独立轴

独立轴参数

设置独立轴界面参数

命令字： 0x2800

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号
angularDistanceConversionRatioValue	double	转换比
isTrack	bool	是否是地轨
encoderBitLineditValue	double	编码器位数
inverseLimitValue	double	反限位
maximumPositiveSpeedValue	double	最大正转速；单位:倍率
maximumReverseSpeedValue	double	最大反转速；单位:倍率
motorDir	int	电机方向；1：正，-1：负
positiveLimitValue	double	正限位
ratedPositiveSpeedValue	double	额定正转速；单位:rpm
ratedReverseSpeedValue	double	额定反转速；单位:rpm
reductionRatioValue	double	减速比
maxAccValue	double	最大加速度；单位:速度的倍率
maxDecValue	double	最大减速度；单位:速度的倍率
selectBindServo	uint	选择需要绑定的伺服编号

请求示例：

{
  "independentAxisParameter": {
    "axisNum": 0,
    "angularDistanceConversionRatioValue": 0.0,
    "isTrack": false,
    "encoderBitLineditValue": 0.0,
    "inverseLimitValue": 0.0,
    "maximumPositiveSpeedValue": 0.0,
    "maximumReverseSpeedValue": 0.0,
    "motorDir": 0,
    "positiveLimitValue": 0.0,
    "ratedPositiveSpeedValue": 0.0,
    "ratedReverseSpeedValue": 0.0,
    "reductionRatioValue": 0.0,
    "maxAccValue": 0.0,
    "maxDecValue": 0.0,
    "selectBindServo": 0
  }
}

上位机查询独立轴界面参数

命令字： 0x2801

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

控制器返回独立轴界面参数

命令字： 0x2802

返回参数同 0x2800 设置命令。

上位机查询独立轴总数

命令字： 0x2803

参数说明：

无请求参数。

控制器返回独立轴总数

命令字： 0x2804

参数说明：

参数名	类型	说明
axisSum	int	独立轴总数

响应示例：

{
  "axisSum": 2
}

上位机删除某一个独立轴参数

命令字： 0x2805

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴位置

上位机查询独立轴位置

命令字： 0x2806

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

控制器返回独立轴位置

命令字： 0x2807

参数说明：

参数名	类型	说明
currentPos	double	当前位置

响应示例：

{
  "currentPos": 210.01
}

独立轴0点标定

命令字： 0x2808

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

轴独立控制弹窗

独立控制轴 PV 运动

命令字： 0x30E0

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-
vel	int	轴速度；单位:rpm	[-6000,6000]
dir	int	运动方向；1：正，-1：反向	-
acc	double	加速度	-
dec	double	减速度	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1,
  "vel": 50,
  "dir": 1,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0
}

独立控制轴 PV 停止

命令字： 0x30E1

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

取消轴独立控制运动

命令字： 0x30E4

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

独立轴回零

命令字： 0x30E5

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴回零停止

命令字： 0x30E6

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴点动

命令字： 0x30E7

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-
vel	int	速度；单位:rpm	-
acc	double	加速度	-
dec	double	减速度	-
dir	int	运动方向；1：正，-1：反向	-

请求示例：

{
  "axisNum": 2,
  "vel": 5,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0,
  "dir": 1
}

独立轴状态

上位机查询独立轴状态

命令字： 0x30E8

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

控制器返回独立轴状态

命令字： 0x30E9

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号
currentPos	double	当前位置
currentVel	double	当前速度；单位:rpm
currentTorque	double	当前力矩
status	int	运行状态；0-停止，1-运动中，2-回零中，3-报警
servoOn	bool	伺服使能状态；true-使能，false-未使能
alarmCode	int	报警代码；0 表示无报警

响应示例：

{
  "axisNum": 1,
  "currentPos": 120.5,
  "currentVel": 100.0,
  "currentTorque": 0.5,
  "status": 1,
  "servoOn": true,
  "alarmCode": 0
}

独立轴控制

独立轴伺服使能

命令字： 0x30EA

说明： 控制独立轴伺服电机的使能/去使能状态。

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-
enable	bool	伺服使能；true-使能，false-去使能	-

请求示例：

{
  "axisNum": 1,
  "enable": true
}

独立轴复位

命令字： 0x30EB

说明： 复位独立轴的报警状态。

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

独立轴停止

命令字： 0x30EC

说明： 停止独立轴的所有运动（包括点动、回零、定位运动）。

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

独立轴定位运动

独立轴绝对位置运动

命令字： 0x30ED

说明： 控制独立轴运动到指定的绝对位置。

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-
targetPos	double	目标位置	受正反限位限制
vel	double	运动速度；单位:rpm	[0, 6000]
acc	double	加速度	> 0
dec	double	减速度	> 0

请求示例：

{
  "axisNum": 1,
  "targetPos": 200.0,
  "vel": 100.0,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0
}

独立轴相对位置运动

命令字： 0x30EE

说明： 控制独立轴以当前位置为基准，运动指定的相对距离。

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-
relativePos	double	相对位移量；正值正向运动，负值反向运动	受正反限位限制
vel	double	运动速度；单位:rpm	[0, 6000]
acc	double	加速度	> 0
dec	double	减速度	> 0

请求示例：

{
  "axisNum": 1,
  "relativePos": 50.0,
  "vel": 80.0,
  "acc": 40.0,
  "dec": 40.0
}

独立轴定位运动停止

命令字： 0x30EF

说明： 停止独立轴的定位运动（绝对/相对位置运动）。

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

独立轴配置

上位机查询独立轴软限位

命令字： 0x2809

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

控制器返回独立轴软限位

命令字： 0x280A

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号
positiveLimit	double	正限位值
inverseLimit	double	反限位值
enableLimit	bool	软限位使能状态

响应示例：

{
  "axisNum": 1,
  "positiveLimit": 500.0,
  "inverseLimit": -500.0,
  "enableLimit": true
}

独立轴运动说明

运动控制模式

独立轴提供以下几种运动控制方式：

控制方式	命令字	说明
PV 运动	0x30E0	速度控制模式，以指定速度和方向持续运动
点动	0x30E7	Jog 模式，按住时持续运动，松开停止
绝对定位	0x30ED	运动到指定的绝对位置后停止
相对定位	0x30EE	从当前位置运动指定的相对距离后停止
回零	0x30E5	回到零点位置

运动停止方式

停止方式	命令字	说明
PV 停止	0x30E1	停止 PV 运动
取消运动	0x30E4	取消独立控制运动
回零停止	0x30E6	停止回零操作
通用停止	0x30EC	停止所有运动
定位停止	0x30EF	停止定位运动

操作流程

1. 首先通过 0x30EA 使能伺服
2. 查询 0x30E9 确认伺服已使能且无报警
3. 发送运动命令（PV、点动、定位等）
4. 通过 0x30E9 监控运行状态
5. 运动完成后发送停止命令
6. 必要时通过 0x30EA 去使能伺服