差速轮底盘与导航

差速轮底盘控制

差速轮使能

命令字： 0x2900

参数说明：

参数名	类型	说明
enable	int	1：使能驱动

请求示例：

{
  "enable": 1
}

差速轮急停

命令字： 0x2901

参数说明：

参数名	类型	说明
stop	int	1：执行快速停止

请求示例：

{
  "stop": 1
}

底盘速度设置

命令字： 0x2902

参数说明：

参数名	类型	说明
v	double	线速度，单位：m/s
omega	double	角速度，单位：°/s

请求示例：

{
  "v": 0.3,
  "omega": 20.0
}

差速轮故障复位

命令字： 0x2903

参数说明：

参数名	类型	说明
reset	int	1：执行故障复位

请求示例：

{
  "reset": 1
}

设置底盘控制模式

命令字： 0x2904

参数说明：

参数名	类型	说明
mode	int	底盘控制模式；0：遥控，1：导航，2：空闲

请求示例：

{
  "mode": 1
}

导航

下发导航路径

命令字： 0x2910

参数说明：

参数名	类型	说明
pathId	int	路径编号
goal_yaw	double	终点航向角，单位：rad
v_ref	double	默认路径参考速度，单位：m/s
direction	int	行进方向；1：前进，-1：后退；可选，默认1
points	object[]	路径点列表
points[].x	double	map 坐标系 X 位置，单位：m
points[].y	double	map 坐标系 Y 位置，单位：m
points[].v_ref	double	当前点参考速度，单位：m/s；可选

请求示例：

{
  "pathId": 1,
  "goal_yaw": 1.57,
  "v_ref": 0.4,
  "direction": 1,
  "points": [
    {
      "x": 0.0,
      "y": 0.0,
      "v_ref": 0.3
    },
    {
      "x": 1.0,
      "y": 0.5
    }
  ]
}

停止导航

命令字： 0x2911

参数说明：

无请求参数。

请求示例：

{}

IMU yaw 设置

命令字： 0x2912

参数说明：

参数名	类型	说明
yaw	double	IMU 航向角，单位：rad
ts_ms	int	上位机时间戳，单位：ms

请求示例：

{
  "yaw": 1.57,
  "ts_ms": 100000
}

更新 map 到 odom 坐标变换

命令字： 0x2913

参数说明：

参数名	类型	说明
dx	double	map 到 odom 的 X 方向平移量，单位：m
dy	double	map 到 odom 的 Y 方向平移量，单位：m
dyaw	double	map 到 odom 的航向角偏差，单位：rad
ts_ms	int	上位机时间戳，单位：ms

请求示例：

{
  "dx": 0.1,
  "dy": 0.2,
  "dyaw": 0.05,
  "ts_ms": 100000
}

查询导航状态

命令字： 0x2914

参数说明：

无请求参数。

请求示例：

{}

回复导航状态

命令字： 0x2915

参数说明：

参数名	类型	说明
ok	int	odom 坐标是否有效；0：无效，1：有效
odom	object	里程计信息
odom.x	double	odom 坐标系 X 位置，单位：m
odom.y	double	odom 坐标系 Y 位置，单位：m
odom.yaw	double	航向角，单位：rad
odom.v	double	线速度，单位：m/s
odom.w	double	角速度，单位：rad/s
ts_ms	int	控制器本地 monotonic_ms，单位：ms
mode	int	底盘控制模式；0：遥控，1：导航，2：空闲
tf_state	int	TF 状态；0：从未收到 TF，1：TF 正常，2：TF 短暂超时，3：TF 长时间断流
imu_fresh	int	IMU 是否超时；1：未超时，0：超时
tracking	int	是否正在跟踪路径；1：正在跟踪，0：未跟踪
cursor	int	当前路径最近点索引，内部从0开始
path_size	int	当前正在跟踪的路径点数量

响应示例：

{
  "ok": 1,
  "odom": {
    "x": 0.0,
    "y": 0.0,
    "yaw": 0.0,
    "v": 0.0,
    "w": 0.0
  },
  "ts_ms": 100000,
  "mode": 0,
  "tf_state": 0,
  "imu_fresh": 1,
  "tracking": 1,
  "cursor": 2,
  "path_size": 10
}

重置里程计位姿

命令字： 0x2916

参数说明：

参数名	类型	说明
x	double	重置后的 odom 坐标系 X 位置，单位：m
y	double	重置后的 odom 坐标系 Y 位置，单位：m
yaw	double	重置后的航向角，单位：rad

请求示例：

{
  "x": 0.0,
  "y": 0.0,
  "yaw": 0.0
}

导航模式原地旋转

命令字： 0x2917

参数说明：

参数名	类型	说明
angle	double	相对旋转角度，单位：°
speed	double	最大旋转角速度，单位：°/s

请求示例：

{
  "angle": 90.0,
  "speed": 30.0
}

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