机型配置检查清单
新机上电、换控制器、改轴数之后，配置错一步就会出现「能动但不对」「轴识别不到」「零点丢失」这类问题。本页按实际配置顺序给出五步检查项，每步都写清现象 → 原因 → 处理 → 验证，可以打印出来照着走。
本页内容以现场排查经验归纳，具体菜单与字段名随控制器版本略有差异，执行时以你所用版本为准。
一、五步顺序
| 步 | 做什么 | 判据（这一步做对了没有） |
|---|---|---|
| 1 | 主站与从站识别 | 从站列表里能看到全部伺服与 IO，没有感叹号/未识别项 |
| 2 | 伺服映射 | 每个轴的从站与轴号一一对应，方向正确 |
| 3 | 机型与轴数 | 轴数、机构类型与实机一致（4 轴机不要选 6 轴） |
| 4 | DH 与减速比 | 手动低速走一遍各轴，方向、行程、限位都对 |
| 5 | 零点与 IO 分页 | 回零可复现；IO 端口数量与实物一致 |
二、逐步检查
1. 从站识别
| 现象 | 常见原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 从站列表空的 | 网线/分支器未通、主站未启动、ENI 未导入 | 先确认物理链路（网口灯、交换机），再看主站是否起来 |
| 只识别到部分从站 | 分支器级联顺序与 ENI 不一致、某个从站未上电 | 按 ENI 的拓扑顺序逐个核对 |
| 4 轴改 6 轴后最后两个轴识别不到 | 固件/机型配置仍是 4 轴 | 改机型与轴数后重启，再看是否出现新增从站 |
| 导入配置后伺服全部识别不到 | 缺伺服识别文件（XML/ESI） | 补识别文件后断电 20 秒再上电 |
2. 伺服映射
| 现象 | 常见原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 轴号与实物不对应 | 映射表按从站顺序而非物理轴号 | 逐轴点动验证：动哪个轴，看哪个关节变 |
| 某轴方向相反 | 电机方向/编码器方向配置 | 改方向位后在低速下复验 |
| 三轴/五轴/六轴坐标不对 | 零点或映射错位 | 先回零再复核，仍不对则查映射 |
3. 机型与轴数
| 现象 | 常见原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 报轴数相关错误 | 机型选错（并联/串联、4/6 轴） | 按实机机构选择，不确定时用「单轴点动」逐个确认 |
| 手动能走、程序走不了 | 机型与作业文件里的轴数不匹配 | 换机型后重新生成点位 |
4. DH 与减速比
| 现象 | 常见原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 走直线偏、圆不圆 | DH 参数或减速比错 | 逐轴核对 DH，减速比与电机侧一致 |
| 大负载下轨迹下垂 | 负载/偏心参数未配 | 配负载质量、质心；改完保存并断电复验 |
| 偏心负载改了又变回去 | 保存时机不对（只改了运行值没写配置） | 改完后确认保存，再断电重启核对 |
5. 零点与 IO
| 现象 | 常见原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 回零后断电再上电，坐标又不对 | 零点未持久化，或回零流程未完成 | 回零后确认写入，再断电复验（连做三次都一致才算通过） |
| 轴 1/6 超限位断电必现 | 限位/零点配置与实机行程不符 | 核对软限位，必要时重传配置文件 |
| IO 数量与实物不符 | IO 板型号变了，端口数写死 | 用 get_io_type 的 io_port_sum 取实际端口数 |
三、配置完成后的验证流程
- 静态：从站列表齐全、无未识别项；轴数与机上一致。
- 单轴点动：每轴低速、小行程点动，确认方向与限位。
- 回零：回零一次 → 断电 → 上电 → 再回零，连续 3 次结果一致。
- 轨迹：低速走一段直线 + 一个圆，看是否偏离、是否抖动。
- IO：逐个输出点一下，看实物动作；输入点逐个触发，看状态变化（注意接口
port是跨板累计序号，不是「板号-端口号」）。 - 断电复验：以上全部通过后断电重启，重复第 2~5 步的关键项。
四、可打印自检表
| # | 检查项 | 通过标准 | ✓ |
|---|---|---|---|
| 1 | 从站全部识别 | 列表齐全，无感叹号 | ☐ |
| 2 | 轴号 ↔ 物理轴 | 逐轴点动验证一致 | ☐ |
| 3 | 机型/轴数 | 与实机机构一致 | ☐ |
| 4 | DH/减速比 | 直线不偏、圆不椭圆 | ☐ |
| 5 | 负载/偏心 | 改完保存，断电后仍生效 | ☐ |
| 6 | 回零可复现 | 连续 3 次一致 | ☐ |
| 7 | 软限位 | 与实机行程一致 | ☐ |
| 8 | IO 端口数 | 与 get_io_type 一致 | ☐ |
| 9 | 断电复验 | 重启后关键项仍通过 | ☐ |
五、待核
- 各版本菜单路径（机型设置、回零、备份恢复）需按版本核对。