环境搭建

环境要求

• Python 版本： 3.x（必须与 SDK 包匹配，否则 _nrc_host.so 加载失败）
• 操作系统： Windows x64 / Linux x64
• 控制器 IP 地址和端口号
• SDK 包： 从下载页获取

1. 准备 SDK 文件

解压 SDK 包后得到：

项目目录/
├── nrc_interface.py      ← Python 接口模块（必须）
├── _nrc_host.so          ← Linux 本地库
└── nrc_host.pyd          ← Windows 本地库

本地库必须与 Python 版本、操作系统架构严格匹配。如果版本不对应，会报 ImportError 或系统找不到指定模块。

验证导入：

import nrc_interface
print("SDK 导入成功")

运行后如果输出 SDK 导入成功，说明 SDK 文件放置正确。

2. 只读连接测试

以下代码只连接控制器并读取当前位置，不会使机器人运动。

import nrc_interface as nrc
import sys

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.16", "6001")
if fd <= 0:
    print("连接失败")
    sys.exit(1)

print("连接成功！fd =", fd)
print("SDK 版本:", nrc.get_library_version())

# 读取当前位置
pos = nrc.VectorDouble(7)
nrc.get_current_position(fd, 0, pos)
print("当前位置:", [pos[i] for i in range(7)])

预期输出：

连接成功！fd = 1
SDK 版本: Inexbot API v2.0.4-24.03
当前位置: [0.0, -45.0, 90.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

排错

Python API 返回值说明： 大部分 getter 函数返回 (结果码, 数据值) 元组。例如 get_servo_state(fd, status) 返回 (0, 3) 表示调用成功且伺服状态为运行。每次调用前需重新初始化传入的变量。

错误现象	原因	解决
ImportError: No module named nrc_interface	SDK 文件未放入 Python 路径	将 SDK 文件放在脚本相同目录
ImportError: No module named _nrc_host	本地库未找到或版本不匹配	确认 SDK 包与 Python 版本、OS 架构一致
Windows 找不到指定模块	nrc_host.pyd 缺失或 VC++ 运行库未安装	将 .pyd 放在项目目录；安装 Visual C++ Redistributable
连接返回 <= 0	IP/端口错误、网络不通或控制器未就绪	检查 IP/端口；用 ping 测试；确认控制器已启动
运动指令无响应	运动队列未使能	调用 queue_motion_set_status(fd, True)