Modbus

1. 上位机设置 modbus 主站参数

命令字： 0x7300

参数列表

参数名	类型	必填	说明
masterStation	object	是	主站参数，包含 RTU 参数和 TCP 参数
startAddress	bool	否	地址偏移；true 表示地址不变，false 表示地址自动-1

masterStation 参数

参数名	类型	必填	说明
type	string	是	主站类型；取值"TCP","RTU"
processNumber	int	是	需要设置的工艺号；范围[1,9]
RTU	object	否	RTU 参数
TCP	object	否	TCP 参数

RTU 参数

参数名	类型	必填	说明
baudrate	int	是	波特率
checkBit	string	是	校验位；取值"N","E","O"
dataBit	int	是	数据位；范围[5,8]
port	int	是	端口号
slaveId	int	是	从站 ID；范围[0,65535]
stopBit	int	是	停止位；范围[0,1]

TCP 参数

参数名	类型	必填	说明
IP	string	是	IP 地址
endian_type	int	是	Float 大小端；0表示 AB CD，1表示 CD AB，2表示 BA DC，3表示 DC BA
port	int	是	端口号；范围[0,65535]

请求示例

json

{
  "masterStation": {
    "RTU": {
      "baudrate": 115200,
      "checkBit": "E",
      "dataBit": 5,
      "port": 2,
      "slaveId": 1,
      "stopBit": 1
    },
    "TCP": {
      "IP": "192.168.1.14",
      "endian_type": 1,
      "port": 503
    },
    "processNumber": 1,
    "type": "TCP"
  },
  "startAddress": false
}

2. 上位机查询 modbus 参数

命令字： 0x7301

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	需要查询的工艺号；范围[1,9]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1
}

3. 控制器回复上位机 modbus 参数

命令字： 0x7302

参数列表

参数名	类型	必填	说明
type	string	是	主站类型；取值"TCP","RTU"
RTU	object	否	RTU 参数
TCP	object	否	TCP 参数
modbus_state	bool	是	Modbus 连接状态；true 表示已连接，false 表示未连接
response_time_out	int	是	读写响应时间；单位 ms
startAddress	bool	是	地址偏移；true 表示地址不变，false 表示地址自动-1

RTU 参数

参数名	类型	必填	说明
baudrate	int	是	波特率
checkBit	string	是	校验位；取值"N","E","O"
dataBit	int	是	数据位；范围[5,8]
port	int	是	端口号
slaveId	int	是	从站 ID；范围[0,65535]
stopBit	int	是	停止位；范围[0,1]

TCP 参数

参数名	类型	必填	说明
IP	string	是	IP 地址
endian_type	int	是	Float 大小端；0表示 AB CD，1表示 CD AB，2表示 BA DC，3表示 DC BA
port	int	是	端口号；范围[0,65535]

响应示例

json

{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "checkBit": "E",
    "dataBit": 5,
    "port": 2,
    "slaveId": 1,
    "stopBit": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.14",
    "endian_type": 1,
    "port": 503
  },
  "modbus_state": false,
  "response_time_out": 100,
  "startAddress": false,
  "type": "TCP"
}

4. 上位机查询 modbus 连接状态

命令字： 0x7303

请求示例

json

{}

5. 控制器回复上位机 modbus 连接状态

命令字： 0x7304

参数列表

参数名	类型	必填	说明
ModbusConnect	bool	是	modbus 连接状态；true 表示已连接，false 表示未连接

响应示例

json

{
  "ModbusConnect": false
}

6. 上位机设置 modbus 从站参数

命令字： 0x7305

参数列表

参数名	类型	必填	说明
type	string	是	通讯方式；取值"TCP","RTU"
RTU	object	否	RTU 参数
TCP	object	否	TCP 参数
master-slave	int	是	modbus 通讯的主从模式；0表示主站，1表示从站
scancycle	int	是	扫描周期；范围[8,1000]ms
stoprun	int	是	通讯断开时操作；0表示不停机，1表示停机

RTU 参数

参数名	类型	必填	说明
baudrate	int	是	波特率
port	int	是	端口号
slaveId	int	是	从站 ID；范围[0,65535]

TCP 参数

参数名	类型	必填	说明
IP	string	是	IP 地址（默认值）
endian_type	int	是	Float 大小端；0表示 AB CD，1表示 CD AB，2表示 BA DC，3表示 DC BA
port	int	是	端口号；范围[0,65535]

请求示例

json

{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "port": 2,
    "slaveId": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.11",
    "endian_type": 0,
    "port": 502
  },
  "master-slave": 1,
  "scancycle": 100,
  "stoprun": 0,
  "type": "TCP"
}

7. 上位机查询 modbus 从站参数

命令字： 0x7306

请求示例

json

{}

8. 控制器回复上位机 modbus 从站参数

命令字： 0x7307

参数列表

参数名	类型	必填	说明
type	string	是	通讯方式；取值"TCP","RTU"
RTU	object	否	RTU 参数
TCP	object	否	TCP 参数
enable	bool	是	连接使能
master-slave	int	是	modbus 通讯的主从模式；0表示主站，1表示从站
scancycle	int	是	扫描周期；范围[8,1000]ms
stoprun	int	是	通讯断开时操作；0表示不停机，1表示停机

RTU 参数

参数名	类型	必填	说明
baudrate	int	是	波特率
port	int	是	端口号
slaveId	int	是	从站 ID；范围[0,65535]

TCP 参数

参数名	类型	必填	说明
IP	string	是	IP 地址（默认值）
endian_type	int	是	Float 大小端；0表示 AB CD，1表示 CD AB，2表示 BA DC，3表示 DC BA
port	int	是	端口号；范围[0,65535]

响应示例

json

{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "port": 2,
    "slaveId": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.11",
    "endian_type": 0,
    "port": 502
  },
  "enable": false,
  "master-slave": 1,
  "scancycle": 100,
  "stoprun": 0,
  "type": "TCP"
}

9. 上位机设置 modbus 从站连接使能

命令字： 0x7308

参数列表

参数名	类型	必填	说明
enable	bool	是	modbus 从站连接使能

请求示例

json

{
  "enable": true
}

10. 上位机设置 modbus 从站心跳检测使能

命令字： 0x7309

参数列表

参数名	类型	必填	说明
checkheart	bool	是	心跳检测使能

请求示例

json

{
  "checkheart": true
}

11. 上位机查询 modbus 从站心跳检测使能

命令字： 0x703A

请求示例

json

{}

12. 控制器回复上位机 modbus 从站心跳检测使能

命令字： 0x703B

参数列表

参数名	类型	必填	说明
checkheart	bool	是	心跳检测使能

响应示例

json

{
  "checkheart": true
}

13. 上位机设置 modbus 程序

命令字： 0x703C

参数列表

参数名	类型	必填	说明
jobname	string	是	已选程序名称
programid	int	是	程序序号；范围[1,300]
robot	int	是	当前机器人号

请求示例

json

{
  "jobname": "AA",
  "programid": 1,
  "robot": 1
}

14. 上位机查询 modbus 程序

命令字： 0x703D

参数列表

参数名	类型	必填	说明
num	int	是	查询数量；固定为10
robot	int	是	当前机器人号
startprogramid	int	是	查询序列起始程序序号；范围[1,30]

请求示例

json

{
  "num": 10,
  "robot": 1,
  "startprogramid": 1
}

15. 控制器回复上位机 modbus 程序

命令字： 0x703E

参数列表

参数名	类型	必填	说明
jobnamelist	array	是	程序名称列表；长度为10
robot	int	是	当前机器人号
startprogramid	int	是	序列起始程序序号；范围[1,30]
sum	int	是	可选程序总数

响应示例

json

{
  "jobnamelist": ["AA", "", "", "", "", "", "", "", "", ""],
  "robot": 1,
  "startprogramid": 1,
  "sum": 300
}

16. 上位机 Modbus 读线圈（功能码 01H）

命令字： 0x7310

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `1`（01H）
address	int	是	起始地址
quantity	int	是	读取数量；范围 [1, 2000]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 1,
  "address": 0,
  "quantity": 10
}

17. 控制器回复 Modbus 读线圈（功能码 01H）

命令字： 0x7311

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `1`（01H）
data	int[]	是	读取到的线圈状态数组；值为 `0` 或 `1`
success	bool	是	读取是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 1,
  "data": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 0, 1, 1, 0],
  "success": true
}

18. 上位机 Modbus 读输入状态（功能码 02H）

命令字： 0x7312

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `2`（02H）
address	int	是	起始地址
quantity	int	是	读取数量；范围 [1, 2000]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 2,
  "address": 100,
  "quantity": 16
}

19. 控制器回复 Modbus 读输入状态（功能码 02H）

命令字： 0x7313

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `2`（02H）
data	int[]	是	读取到的输入状态数组；值为 `0` 或 `1`
success	bool	是	读取是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 2,
  "data": [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 0, 0, 1],
  "success": true
}

20. 上位机 Modbus 读保持寄存器（功能码 03H）

命令字： 0x7314

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `3`（03H）
address	int	是	起始地址
quantity	int	是	读取数量；范围 [1, 125]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 3,
  "address": 200,
  "quantity": 5
}

21. 控制器回复 Modbus 读保持寄存器（功能码 03H）

命令字： 0x7315

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `3`（03H）
data	int[]	是	读取到的保持寄存器值数组；范围 [0, 65535]
success	bool	是	读取是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 3,
  "data": [1234, 5678, 910, 1112, 1314],
  "success": true
}

22. 上位机 Modbus 读输入寄存器（功能码 04H）

命令字： 0x7316

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `4`（04H）
address	int	是	起始地址
quantity	int	是	读取数量；范围 [1, 125]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 4,
  "address": 300,
  "quantity": 8
}

23. 控制器回复 Modbus 读输入寄存器（功能码 04H）

命令字： 0x7317

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `4`（04H）
data	int[]	是	读取到的输入寄存器值数组；范围 [0, 65535]
success	bool	是	读取是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 4,
  "data": [100, 200, 300, 400, 500, 600, 700, 800],
  "success": true
}

24. 上位机 Modbus 写单个线圈（功能码 05H）

命令字： 0x7318

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `5`（05H）
address	int	是	线圈地址
value	int	是	写入值；`0` 或 `1`

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 5,
  "address": 10,
  "value": 1
}

25. 控制器回复 Modbus 写单个线圈（功能码 05H）

命令字： 0x7319

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `5`（05H）
success	bool	是	写入是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 5,
  "success": true
}

26. 上位机 Modbus 写单个保持寄存器（功能码 06H）

命令字： 0x731A

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `6`（06H）
address	int	是	寄存器地址
value	int	是	写入值；范围 [0, 65535]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 6,
  "address": 200,
  "value": 9999
}

27. 控制器回复 Modbus 写单个保持寄存器（功能码 06H）

命令字： 0x731B

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `6`（06H）
success	bool	是	写入是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 6,
  "success": true
}

28. 上位机 Modbus 写多个线圈（功能码 0FH）

命令字： 0x731C

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `15`（0FH）
address	int	是	起始地址
data	int[]	是	写入的线圈值数组；每个元素为 `0` 或 `1`

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 15,
  "address": 20,
  "data": [1, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 1, 0]
}

29. 控制器回复 Modbus 写多个线圈（功能码 0FH）

命令字： 0x731D

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `15`（0FH）
success	bool	是	写入是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 15,
  "success": true
}

30. 上位机 Modbus 写多个保持寄存器（功能码 10H）

命令字： 0x731E

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
functionCode	int	是	功能码，固定为 `16`（10H）
address	int	是	起始地址
data	int[]	是	写入的寄存器值数组；每个元素范围 [0, 65535]

请求示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 16,
  "address": 200,
  "data": [100, 200, 300, 400, 500]
}

31. 控制器回复 Modbus 写多个保持寄存器（功能码 10H）

命令字： 0x731F

参数列表

参数名	类型	必填	说明
processNumber	int	是	工艺号
functionCode	int	是	功能码，固定为 `16`（10H）
success	bool	是	写入是否成功

响应示例

json

{
  "processNumber": 1,
  "functionCode": 16,
  "success": true
}

Modbus 功能码汇总

功能码	名称	命令字（请求）	命令字（回复）	说明
01H	读线圈	`0x7310`	`0x7311`	读取从站线圈状态（位操作，读/写）
02H	读输入状态	`0x7312`	`0x7313`	读取从站离散输入状态（位操作，只读）
03H	读保持寄存器	`0x7314`	`0x7315`	读取从站保持寄存器（16 位操作，读/写）
04H	读输入寄存器	`0x7316`	`0x7317`	读取从站输入寄存器（16 位操作，只读）
05H	写单个线圈	`0x7318`	`0x7319`	写从站单个线圈状态
06H	写单个保持寄存器	`0x731A`	`0x731B`	写从站单个保持寄存器
0FH	写多个线圈	`0x731C`	`0x731D`	写从站多个线圈状态
10H	写多个保持寄存器	`0x731E`	`0x731F`	写从站多个保持寄存器

Modbus 通讯说明

主站操作流程

设置主站参数：通过 0x7300 设置 Modbus 主站参数（TCP/RTU 模式、端口、从站 ID 等）
建立连接：主站参数设置后，通讯自动建立（TCP 模式）或通过串口建立（RTU 模式）
查询状态：通过 0x7303 查询连接状态，通过 0x7304 获取回复
读写操作：使用功能码命令（0x7310-0x731F）进行读写操作
断开连接：TCP 模式下可关闭连接，RTU 模式下串口保持打开

从站操作流程

设置从站参数：通过 0x7305 设置从站参数
使能连接：通过 0x7308 使能从站连接
心跳检测：通过 0x7309 设置心跳使能

地址偏移说明

startAddress 为 false 时，写入的地址会自动减 1（适用于多数 PLC，如西门子等起始地址为 1 的设备）
startAddress 为 true 时，写入的地址保持不变（适用于起始地址为 0 的设备）

注意事项

每次读写操作需确保 Modbus 连接已建立，否则操作将失败
读取数量受 Modbus 协议限制：线圈/输入状态最多 2000 个，寄存器最多 125 个
写多个线圈函数会自动将数据打包为 Modbus 协议格式发送
TCP 模式的 Float 大小端通过 endian_type 参数控制

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

Modbus ​

1. 上位机设置 modbus 主站参数 ​

参数列表 ​

masterStation 参数 ​

RTU 参数 ​

TCP 参数 ​

请求示例 ​

2. 上位机查询 modbus 参数 ​

参数列表 ​

请求示例 ​

3. 控制器回复上位机 modbus 参数 ​

参数列表 ​

RTU 参数 ​

TCP 参数 ​

响应示例 ​

4. 上位机查询 modbus 连接状态 ​

请求示例 ​

5. 控制器回复上位机 modbus 连接状态 ​

参数列表 ​

响应示例 ​

6. 上位机设置 modbus 从站参数 ​

参数列表 ​

RTU 参数 ​

TCP 参数 ​

请求示例 ​

7. 上位机查询 modbus 从站参数 ​

请求示例 ​

8. 控制器回复上位机 modbus 从站参数 ​

参数列表 ​

RTU 参数 ​

TCP 参数 ​

响应示例 ​

9. 上位机设置 modbus 从站连接使能 ​

参数列表 ​

请求示例 ​

10. 上位机设置 modbus 从站心跳检测使能 ​

参数列表 ​

请求示例 ​

11. 上位机查询 modbus 从站心跳检测使能 ​

请求示例 ​

Modbus

1. 上位机设置 modbus 主站参数

参数列表

masterStation 参数

RTU 参数

TCP 参数

请求示例

2. 上位机查询 modbus 参数

参数列表

请求示例

3. 控制器回复上位机 modbus 参数

参数列表

RTU 参数

TCP 参数

响应示例

4. 上位机查询 modbus 连接状态

请求示例

5. 控制器回复上位机 modbus 连接状态

参数列表

响应示例

6. 上位机设置 modbus 从站参数

参数列表

RTU 参数

TCP 参数

请求示例

7. 上位机查询 modbus 从站参数

请求示例

8. 控制器回复上位机 modbus 从站参数

参数列表

RTU 参数

TCP 参数

响应示例

9. 上位机设置 modbus 从站连接使能

参数列表

请求示例

10. 上位机设置 modbus 从站心跳检测使能

参数列表

请求示例

11. 上位机查询 modbus 从站心跳检测使能

请求示例

12. 控制器回复上位机 modbus 从站心跳检测使能

参数列表

响应示例

13. 上位机设置 modbus 程序

参数列表

请求示例

14. 上位机查询 modbus 程序

参数列表

请求示例

15. 控制器回复上位机 modbus 程序

参数列表

响应示例

16. 上位机 Modbus 读线圈（功能码 01H）

参数列表

请求示例

17. 控制器回复 Modbus 读线圈（功能码 01H）

参数列表

响应示例

18. 上位机 Modbus 读输入状态（功能码 02H）

参数列表

请求示例

19. 控制器回复 Modbus 读输入状态（功能码 02H）

参数列表

响应示例

20. 上位机 Modbus 读保持寄存器（功能码 03H）

参数列表

请求示例

21. 控制器回复 Modbus 读保持寄存器（功能码 03H）

参数列表

响应示例

22. 上位机 Modbus 读输入寄存器（功能码 04H）

参数列表

请求示例

23. 控制器回复 Modbus 读输入寄存器（功能码 04H）

参数列表

响应示例

24. 上位机 Modbus 写单个线圈（功能码 05H）

参数列表

请求示例

25. 控制器回复 Modbus 写单个线圈（功能码 05H）