架构说明

控制器运行于 Linux 实时系统，通过 libnrc2 库提供 C/C++ 二次开发接口。程序运行在控制器内部，适用于开发专用工艺。

组件架构

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│   示教器 (Qt UI)   │
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│  NexDroid 核心     │
│  运动规划 · 插补   │
│  伺服控制 · IO    │
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│  Linux RT 系统     │
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    二次开发接口
    (libnrc2 C API)
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    用户程序

功能模块

模块	说明
系统与初始化	启动控制器、模式切换、IP 修改、库版本
伺服控制	上/下使能、状态查询、错误清除
运动控制	MoveJ/MoveL、点动、队列运动
坐标系与标定	工具手、用户坐标、TCP、DH 参数
作业文件	创建/打开/删除、指令插入、运行控制
变量管理	BOOL/INT/DOUBLE/位置变量读写
工艺	码垛、焊接
回调	指令完成回调、消息回调、周期回调

编译器版本

编译器	适用场景
GCC 4.8	控制器运行时编译（32 位 i686）
GCC 9.4	Ubuntu 20.04 开发环境
aarch64-linux-gnu-gcc 5.3	ARM64 交叉编译

版本信息

版本	日期	说明
1.0.0	—	初始版本

控制器产品架构

控制器采用 IPC + RTOS 架构：Intel X86 平台结合 Linux 实时操作系统（Linux RT），在保证实时性的同时提供强大的计算性能。

特性	说明
控制轴数	最多 64 轴同步插补运动
机器人数量	一台控制器同时控制最多 4 台工业机器人
总线架构	EtherCAT、Canopen 总线实现伺服主从站连接
构型算法	串联多关节、并联多关节、SCARA、直角坐标、连杆结构等 30 余种
平台	Intel Celeron J1900 2.0GHz / 4G 内存（C1102）

总线型架构

NRC 系列控制器采用 EtherCAT、Canopen 总线实现伺服主从站连接，支持最多 64 轴同步运动。相比传统脉冲控制型方案，大幅降低系统布线与维护成本，可扩展性极佳。

多机协作机制

模式	说明
一拖多	一台控制器同时控制 4 台机器人，每台机器人的参数、程序相互独立
同步启停	运行及远程模式下可令所有机器人同步运行、停止
双机协作	可令两台机器人的启停完全同步
外部轴搭配	每台机器人可搭配任意种类外部轴（地轨、变位机、龙门架）

通讯协议栈

协议	类型	用途
EtherCAT	实时总线	伺服轴控制（主站）
ModbusTCP / ModbusRTU	工业以太网/串口	与 PLC、HMI 通讯
Ethernet/IP (EIP)	工业以太网	与罗克韦尔系设备通讯
OPC-UA	工业以太网	数据采集与系统集成
FinsTCP	工业以太网	与欧姆龙 PLC 通讯
TCP/IP	通用以太网	上位机二次开发

工艺包体系

工艺	说明
焊接	弧焊、氩弧焊、激光焊、电阻焊（点焊）
切割	激光切割
涂装	喷涂、点胶
物流	码垛、上下料、传送带跟踪
智能	视觉、焊缝跟踪、碰撞检测、拖拽示教

系统内置上述通用工艺，并支持根据用户需求进行定制工艺开发。

二次开发架构

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│     用户工艺程序 / HMI      │
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│   NexDroid OpenAPI 接口     │
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│        libnrc2 库           │
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│   Linux RT 实时系统          │
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利用 NexDroid OpenAPI 接口，用户可自行设计开发工艺系统和人机交互界面，甚至可以自行实现专用的机器人正逆解、轨迹规划算法。

编程方式

方式	说明
示教编程	通过示教器手动示教点位并编程
离线编程	PC 端示教软件、组态软件式触摸屏编程
拖动示教	拖动机器人本体记录轨迹