核心概念

C# SDK 与 C++ SDK 接口一致，核心概念参见 C++ 核心概念。以下仅列出 C# 特有差异。

静态方法调用

所有接口为 nrc_interface 的静态方法：

int fd = nrc_interface.connect_robot("192.168.1.15", "6001");
int result = nrc_interface.get_servo_state(fd, ref status);

容器类型

使用 Csharp_api 提供的容器类替代原生数组：

容器	用法
VectorDouble	new VectorDouble(7) 或 new VectorDouble(new double[]{1,2,3})
VectorVectorDouble	二维数组
VectorInt	整数数组

异步回调

C# 回调接口通过委托/事件注册，与 C++ 回调语义一致：

// 注册消息接收回调（对应 C++ recv_message）
nrc_interface.recv_message(fd, (messageID, msg) =>
{
    Console.WriteLine($"收到消息 ID={messageID}: {msg}");
});

回调在 SDK 内部线程触发，回调内不应执行阻塞或耗时操作（与 C++ 一致）。

错误处理

• 返回值语义与 C++ 一致：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示通信/执行错误
• 异步接口返回值仅表示"指令已接收"，实际结果通过回调或状态查询获取
• 伺服报警后需调用 clear_error 清错，清错后重新下电再上电

线程安全

• 不同 socketFd 之间线程安全
• 同一 socketFd 的并发调用需自行加锁（C# 可使用 lock 语句）
• 回调函数内不应执行阻塞或耗时操作

C++ 文档对照

C# SDK 与 C++ 接口同名同参，以下 C++ 文档可直接作为参考：

• 基础连接与系统接口
• IO 控制
• 作业文件操作
• 队列运动模式