五、双臂机器人（Python）
本页对应 C++ 版。函数名与参数顺序与 C++ 完全一致（Python SDK 由 C++ 经 SWIG 生成），差异只在两处：
- 返回值形态：C++ 用引用参数回填数据；Python 的返回形态由 SWIG 绑定决定，逐接口实测，不按类型推断。
- 少数接口在 Python 中不可直接调用（绑定缺陷），页面内已逐个标注。
本页接口当前 Python SDK 未提供
本页 13 个接口在 nrc_interface（Linux / Windows 包均已核对）中均无同名定义，Python 侧调用会抛 AttributeError。本篇保留 C++ 语义说明用于对接参考，实现请使用 C++ SDK；如需 Python 支持请联系纳博特评估排期。
功能概述
set_one_movecomd_completion_callback
设置一条 move 指令执行完成时的回调函数。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| function | void(*)() | 回调函数指针，一条 move 指令执行完成时被调用 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
set_dualarm_user_coord_number / set_dualarm_user_coord_number_robot
设置双臂用户坐标编号。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum | int | 用户坐标编号 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
get_dualarm_user_coord_number / get_dualarm_user_coord_number_robot
获取当前使用的用户坐标编号。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum | int& | 输出参数，当前用户坐标编号 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
get_dualarm_user_coord_para / get_dualarm_user_coord_para_robot
获取用户坐标参数（含坐标系类型和机械臂号）。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum | int | 用户坐标编号 |
| pos | std::vector<double>& | 输出参数，用户坐标参数 |
| locationType | int& | 输出参数，坐标系类型：0=静态用户坐标系，1=联动坐标系 |
| mechID | int& | 输出参数，机器人号 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
set_dualarm_user_coordinate_data / set_dualarm_user_coordinate_data_robot
标定双臂用户坐标（写入坐标数据）。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum | int | 用户坐标编号 |
| pos | std::vector<double> | 坐标数据 |
| locationType | int | 坐标系类型：0=静态用户坐标系，1=联动坐标系 |
| mechID | int | 机器人号 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
dualarm_calibration_oxy / dualarm_calibration_oxy_robot
双臂 OXY 标定。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum | int | 用户坐标编号 |
| xyo | std::string | 标定类型：'X'、'Y'、'O'（分别标定 X 轴方向点、Y 轴方向点、原点） |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。
dualarm_calculate_user_coordinate / dualarm_calculate_user_coordinate_robot
计算双臂用户坐标（标定完成后计算最终结果）。
参数说明（与 C++ 一致）：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| socketFd | SOCKETFD | 连接句柄 |
| robotNum | int | 机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本 |
| userNum / userNumber | int | 用户坐标编号 |
C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。