干涉区

概述

干涉区是用于多机器人协作或机器人与外部设备交互时，防止碰撞的安全区域机制。通过定义笛卡尔空间中的矩形区域，控制器可以实时监控机器人末端/工具是否进入或离开指定的干涉区，并根据配置执行相应的动作（状态输出或禁止运动）。

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干涉区概念

干涉区定义

干涉区是笛卡尔空间中的一个轴对齐矩形区域（AABB），由最小坐标点 (minX, minY, minZ) 和最大坐标点 (maxX, maxY, minZ) 定义。控制器实时计算机器人末端（TCP）位置，判断其是否在干涉区内。

干涉区类型

类型	workType 值	说明	典型应用
状态输出	0	机器人在区域内时输出 IO 信号	通知外部设备机器人已到达工作区域
禁止运动	1	机器人在区域内时禁止运动	防止两台机器人进入对方的作业空间

区域判断

判断方式	isInInterfer 值	说明
在区域内	1	当机器人末端在区域内时触发
在区域外	0	当机器人末端在区域外时触发

干涉区应用场景

1. 多机器人协作：定义各机器人的专属工作区域，防止同时进入同一区域
2. 机器人与外部设备：定义设备的安全区域，机器人进入时降低速度或停止
3. 工位管理：定义不同工位的边界，通过 IO 信号通知 PLC 机器人的位置
4. 安全围栏：定义虚拟围栏，机器人越界时停止运动

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干涉区数量与编号

• 每个机器人支持最多 99 个干涉区（工艺号 1-99）
• 每个干涉区独立配置，互不影响
• 干涉区坐标系基于当前选中的用户坐标系

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干涉区范围

上位机设置干涉区范围

命令字： 0x3800

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	工艺号
param	object	-	干涉区参数
robot	int	[1,4]	当前机器人号

param 参数：

字段	类型	范围	说明
varName	string	GB001-GB999	用于干涉区输出值
enable	bool	-	干涉区使能
isInInterfer	int	[0,1]	在区域内/外：0表示在区域外，1表示在区域内
maxX	double	[-9999,9999] mm	最大 X
maxY	double	[-9999,9999] mm	最大 Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	最大 Z
minX	double	[-9999,9999] mm	最小 X
minY	double	[-9999,9999] mm	最小 Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	最小 Z
port	int	-	输出 IO 端口
value	int	[0,1]	输出参数
workType	int	[0,1]	起作用方式：0表示状态输出，1表示禁止运动

示例：

{
  "num": 1,
  "param": {
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

配置建议

• minX < maxX，minY < maxY，minZ < maxZ，否则干涉区无效
• 干涉区应设置在机器人可达工作空间内
• 多个干涉区可以重叠，重叠区域的判断结果取并集

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上位机查询干涉区范围

命令字： 0x3801

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

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控制器回复上位机干涉区参数/干涉点标记结果

命令字： 0x3802

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	工艺号
param	object	-	干涉区参数
robot	int	[1,4]	当前机器人号

param 参数：

字段	类型	范围	说明
calibrationState1	int	[0,1]	标记点1是否标定：0表示未标定，1表示已标定
calibrationState2	int	[0,1]	标记点2是否标定：0表示未标定，1表示已标定
enable	bool	-	干涉区使能
isInInterfer	int	[0,1]	在区域内/外：0表示在区域外，1表示在区域内
maxX	double	[-9999,9999] mm	最大 X
maxY	double	[-9999,9999] mm	最大 Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	最大 Z
minX	double	[-9999,9999] mm	最小 X
minY	double	[-9999,9999] mm	最小 Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	最小 Z
point1Data	double[]	-	标记点1标记位置信息列表
point2Data	double[]	-	标记点2标记位置信息列表
port	int	-	输出 IO 端口
value	int	[0,1]	输出参数
workType	int	[0,1]	起作用方式：0表示状态输出，1表示禁止运动

示例：

{
  "num": 1,
  "param": {
    "calibrationState1": 0,
    "calibrationState2": 0,
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "point1Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "point2Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

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干涉点

干涉点概念

干涉点用于辅助定义干涉区的位置。通过示教标记两个对角点（标记点1和标记点2），控制器可以自动计算干涉区的边界范围。这是一种便捷的干涉区定义方式。

标记点标定流程

1. 通过 0x3810 发送标记请求，指定标记点号 (1 或 2)
2. 手动将机器人移动到目标位置
3. 控制器记录当前位置作为标记点
4. 完成两个标记点后，通过 0x3811 请求计算干涉区范围

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上位机请求标记干涉点

命令字： 0x3810

字段	类型	范围	说明
calibrationState1	int	[0,1]	标记点1状态：0表示进行标定，1表示取消标定
calibrationState2	int	[0,1]	标记点2状态：0表示进行标定，1表示取消标定
num	int	[1,99]	工艺号
pos	int	[1,2]	标记点号：1表示标记点1，2表示标记点2
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "calibrationState1": 1,
  "calibrationState2": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}

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上位机请求标记完成计算

命令字： 0x3811

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

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上位机请求移动到标记点

命令字： 0x3812

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
pos	int	[1,2]	需要移动到的标记点号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}