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七、作业文件操作（nrc_job_operate.h）

功能概述

作业文件（.JBR）是控制器的核心程序文件，由多条指令组成。本模块提供作业文件的上传/下载/新建/删除/打开、运行控制（运行/单步/暂停/继续/停止）、内容读取与编辑（按行查询/删除/插入指令）等完整操作能力。

作业文件生命周期： 上传/新建 → 打开 → 编辑（插入/修改指令）→ 运行 → 暂停/继续 → 停止

7.1 作业文件管理

job_get_all_jobfile_name

获取所有作业文件名。

函数原型：

cpp

Result job_get_all_jobfile_name(SOCKETFD socketFd, std::vector<std::vector<std::string>>& robotsFile);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotsFile	std::vector<std::vector<std::string>>&	输出参数，二维数组，一维长度 4，对应 4 个机器人的作业文件列表

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

std::vector<std::vector<std::string>> files;
Result result = job_get_all_jobfile_name(fd, files);
if (result == SUCCESS) {
    printf("机器人1的作业文件: \n");
    for (const auto& name : files[0]) {
        printf("  %s\n", name.c_str());
    }
}

job_upload_by_directory

根据文件夹上传一整个文件夹的作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_upload_by_directory(SOCKETFD socketFd, const std::string& directoryPath);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
directoryPath	const std::string&	目录的完整路径

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

Result result = job_upload_by_directory(fd, "C:/jobs/robot1");

job_upload_by_file

根据文件名上传一个作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_upload_by_file(SOCKETFD socketFd, const std::string& filePath);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
filePath	const std::string&	文件的完整路径

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

Result result = job_upload_by_file(fd, "C:/jobs/main.JBR");

job_sync_job_file

上传作业文件后同步刷新示教器文件列表。

函数原型：

cpp

Result job_sync_job_file(SOCKETFD socketFd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

调用 job_upload_by_directory / job_upload_by_file 后建议调用本接口刷新示教器显示。

job_download_by_directory

下载所有作业文件到指定文件夹。

函数原型：

cpp

Result job_download_by_directory(SOCKETFD socketFd, const std::string& directoryPath, bool isCover);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
directoryPath	const std::string&	目录的完整路径
isCover	bool	是否覆盖已存在的文件

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

log_download_by_quantity

下载指定数量的日志文件到指定文件夹。

函数原型：

cpp

Result log_download_by_quantity(SOCKETFD socketFd, int counts, const std::string& directoryPath);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
counts	int	文件数量
directoryPath	const std::string&	目录的完整路径

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

backup_system

一键备份系统，保存至当前执行程序目录下。

函数原型：

cpp

Result backup_system(SOCKETFD socketFd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_create / job_create_robot

新建作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_create(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName);
Result job_create_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名，只允许字母开头，字母数字组合

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 新建 QQQ.JBR
Result result = job_create(fd, "QQQ");

job_delete / job_delete_robot

删除指定的作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_delete(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName);
Result job_delete_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 删除 QQQ.JBR
Result result = job_delete(fd, "QQQ");

job_open / job_open_robot

打开指定的作业文件（打开后才能进行内容读取/编辑操作）。

函数原型：

cpp

Result job_open(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName);
Result job_open_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 打开 QQQ.JBR
Result result = job_open(fd, "QQQ");

7.2 作业内容操作

job_get_command_total_lines / job_get_command_total_lines_robot

获取当前打开作业文件的总行数。

函数原型：

cpp

Result job_get_command_total_lines(SOCKETFD socketFd, int& totalLines);
Result job_get_command_total_lines_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& totalLines);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
totalLines	int&	输出参数，总行数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

int total = 0;
Result result = job_get_command_total_lines(fd, total);
printf("作业文件共 %d 行\n", total);

job_get_command_content_by_line / job_get_command_content_by_line_robot

获取指定行号的作业文件内容。

函数原型：

cpp

Result job_get_command_content_by_line(SOCKETFD socketFd, int line, int& commandType, std::string& jobContent);
Result job_get_command_content_by_line_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int line, int& commandType, std::string& jobContent);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
line	int	行号
commandType	int&	输出参数，指令类型
jobContent	std::string&	输出参数，该行指令内容

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

int cmdType = 0;
std::string content;
Result result = job_get_command_content_by_line(fd, 3, cmdType, content);
if (result == SUCCESS) {
    printf("第3行: %s\n", content.c_str());
}

job_delete_command_by_line / job_delete_command_by_line_robot

删除指定行号的指令。

函数原型：

cpp

Result job_delete_command_by_line(SOCKETFD socketFd, int line);
Result job_delete_command_by_line_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int line);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
line	int	要删除的行号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

7.3 作业运行控制

断点与续跑

哪些操作会清除断点、续跑为什么会失败、什么时候该从头运行，见 §7.9 断点与续跑。

job_run / job_run_robot

运行指定的作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_run(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName);
Result job_run_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 运行 QQQ.JBR
Result result = job_run(fd, "QQQ");

job_step / job_step_robot

单步运行指定的作业文件的某一行。

函数原型：

cpp

Result job_step(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName, int line);
Result job_step_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName, int line);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名
line	int	行号，范围 [1, 最大行号]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 单步运行 QQQ.JBR 的第一行
Result result = job_step(fd, "QQQ", 1);

job_pause / job_pause_robot

暂停当前运行的作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_pause(SOCKETFD socketFd);
Result job_pause_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_continue / job_continue_robot

继续运行暂停的作业文件。

函数原型：

cpp

Result job_continue(SOCKETFD socketFd);
Result job_continue_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

需要运行模式。

job_stop / job_stop_robot

停止作业文件（不会下电）。

函数原型：

cpp

Result job_stop(SOCKETFD socketFd);
Result job_stop_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_run_times / job_run_times_robot

设置作业文件运行次数。

函数原型：

cpp

Result job_run_times(SOCKETFD socketFd, int index);
Result job_run_times_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int index);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
index	int	运行次数，0=无限次

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_break_point_run / job_break_point_run_robot

断点续跑指定的作业文件（从上次中断位置继续运行）。

函数原型：

cpp

Result job_break_point_run(SOCKETFD socketFd, const std::string& jobName);
Result job_break_point_run_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	const std::string&	作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

需要运行模式。

job_get_current_file / job_get_current_file_robot

获取当前打开的作业文件名称（std::string 版本）。

函数原型：

cpp

Result job_get_current_file(SOCKETFD socketFd, std::string& jobName);
Result job_get_current_file_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	std::string&	输出参数，当前打开的作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_get_current_file_csharp / job_get_current_file_csharp_robot

获取当前打开的作业文件名称（std::vector<char> 版本，供 C# 使用）。

函数原型：

cpp

Result job_get_current_file_csharp(SOCKETFD socketFd, std::vector<char>& jobName);
Result job_get_current_file_csharp_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<char>& jobName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
jobName	std::vector<char>&	输出参数，当前打开的作业文件名

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_get_current_line / job_get_current_line_robot

获取当前打开的作业文件运行到的行数。

函数原型：

cpp

Result job_get_current_line(SOCKETFD socketFd, int& line);
Result job_get_current_line_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& line);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
line	int&	输出参数，运行到的行数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

7.4 点位操作

job_insert_local_position / job_insert_local_position_robot

作业文件插入一个局部点位。

函数原型：

cpp

Result job_insert_local_position(SOCKETFD socketFd, PositionData posData);
Result job_insert_local_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, PositionData posData);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posData	PositionData	位置数据

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

job_set_local_position / job_set_local_position_robot

根据点位名修改当前作业文件局部点位。

函数原型：

cpp

Result job_set_local_position(SOCKETFD socketFd, const std::string& posName, std::vector<double> posInfo);
Result job_set_local_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& posName, std::vector<double> posInfo);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posName	const std::string&	需要修改的点位名
posInfo	std::vector<double>	点位数据，长度 14：`[0]`坐标系（0=关节，1=直角，2=工具，3=用户）；`[1]`角度制(0)/弧度制(1)；`[2]`形态；`[3]`工具手坐标序号；`[4]`用户坐标序号；`[5][6]`备用；`[7-13]`点位信息

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

7.5 运动指令插入

向作业文件指定行号插入运动指令，所有接口均提供 _robot 版本。

插入只改文件，不影响正在运行的程序：插入完成后需要重新运行作业才生效。行号会随插入/删除变化，批量插入时建议从后往前插，或每插一条重读 job_get_command_total_lines。

接口	指令	说明
`job_insert_moveJ`	MoveJ	关节运动指令
`job_insert_moveL`	MoveL	直线运动指令
`job_insert_moveC`	MoveC	圆弧运动指令
`job_insert_imove`	IMOVE	增量运动指令（`moveCmd.targetPosType = 3`，`moveCmd.targetPosName = "RP0001"`）
`job_insert_moveComm`	moveComm	外部点指令，`moveType` 为插补方式 `"MovJ"`/`"MovL"`，参数含速度/加速度/减速度/时间/平滑度
`job_insert_samov_command`	SAMOV	定点移动指令（点位数据用 PositionData）
`job_insert_EImoveL`	EImoveL	外部轴直线运动
`job_insert_EImoveC`	EImoveC	外部轴圆弧运动
`job_insert_EImoveCA`	EImoveCA	外部轴圆弧绝对运动

moveJ/moveL/moveC 函数原型：

cpp

Result job_insert_moveJ(SOCKETFD socketFd, int line, MoveCmd moveCmd);
Result job_insert_moveL(SOCKETFD socketFd, int line, MoveCmd moveCmd);
Result job_insert_moveC(SOCKETFD socketFd, int line, MoveCmd moveCmd);

moveComm 函数原型：

cpp

Result job_insert_moveComm(SOCKETFD socketFd, int line, std::string moveType, double m_vel, double m_acc, double m_dec, int m_time, int m_pl);

使用示例（插入 MoveJ 指令）：

cpp

MoveCmd cmd;
cmd.coord = 0;          // 关节坐标
cmd.velocity = 80;      // 速度 80%
cmd.acc = 50;
cmd.dec = 50;

// 在第 5 行插入 MoveJ 指令
Result result = job_insert_moveJ(fd, 5, cmd);

7.6 延迟、IO、逻辑控制指令插入

接口	指令	说明
`job_insert_timer_command`	TIMER	延时指令，`time` 单位秒
`job_insert_io_out_command`	IO_OUT	IO 输出指令，参数 `IOCommandParams`
`job_insert_until`	UNTIL	直到循环开始（条件组 + 逻辑类型）
`job_insert_end_until`	END_UNTIL	直到循环结束
`job_insert_while`	WHILE	条件循环开始
`job_insert_end_while`	END_WHILE	条件循环结束
`job_insert_if`	IF	条件判断开始
`job_insert_end_if`	END_IF	条件判断结束
`job_insert_label`	LABEL	标签指令，`label` 为标签名
`job_insert_jump`	JUMP	跳转指令（条件组 + 跳转条件标志 + 目标标签）

条件指令通用参数：

参数	类型	说明
conditionGroups	std::vector<std::vector<Condition>>	条件组的二维向量
logic	std::vector<int>	第一层逻辑类型，0=与，1=或
logicGroup	std::vector<std::vector<int>>	第二层逻辑类型，0=与，1=或

使用示例（插入延时指令）：

cpp

// 在第 3 行插入 2 秒延时
Result result = job_insert_timer_command(fd, 3, 2.0);

使用示例（插入 IF 指令）：

cpp

std::vector<std::vector<Condition>> conds;   // 构造条件组...
std::vector<int> logic = {0};                // 第一层"与"
std::vector<std::vector<int>> logicGroup = {{0}};

Result result = job_insert_if(fd, 5, conds, logic, logicGroup);

7.7 工艺指令插入

视觉工艺指令

接口	指令	说明
`job_insert_vision_craft_start`	VISION_RUN	开始视觉，参数 `id` 为工艺号
`job_insert_vision_craft_get_pos`	VISION_POS	获取视觉位置，`posName` 为存放位置变量名（如 GP0001）
`job_insert_vision_craft_trajectory`	VISION_TARCE	获取视觉轨迹位置（24.03 可用），参数 `VisualTrajectoryPosition`
`job_insert_vision_craft_visual_trigger`	VISION_POS	触发视觉，参数 `id` 为工艺号
`job_insert_vision_craft_visual_end`	VISION_END	视觉结束，参数 `id` 为工艺号

使用示例：

cpp

// 在第 5 行插入视觉开始指令（工艺号 1）
Result result = job_insert_vision_craft_start(fd, 5, 1);

传送带工艺指令

接口	指令	说明
`job_insert_conveyor_check_pos`	CONVEYOR_CHECKPOS	传送带工件检测开始
`job_insert_conveyor_check_end`	CONVEYOR_CHECKEND	传送带工件检测结束
`job_insert_conveyor_on`	CONVEYOR_ON	传送带跟踪开始（`posTtype`：0=手动传点位，1=默认工件点；`vel` 范围 [2,2000]mm/s；`acc` 范围 [1,100]%）
`job_insert_conveyor_off`	CONVEYOR_OFF	传送带跟踪结束
`job_insert_conveyor_pos`	CONVEYOR_POS	获取传送带跟踪位置，`posName` 为全局点位名
`job_insert_conveyor_clear`	CONVEYOR_POS	清除传送带跟踪目标（`removeType`：0=全部目标，1=本次目标）
`job_insert_conveyor_wait`	CONVEYOR_Wait	传送带等料（24.03 可用），参数含超时时间/来料结果/来料位置

CONVEYOR_ON 函数原型：

cpp

Result job_insert_conveyor_on(SOCKETFD socketFd, int line, int id, int postype, std::vector<double> pos, int vel, int acc);

使用示例：

cpp

// 在第 8 行插入传送带跟踪开始（工艺号 1，使用工件点，速度 500mm/s）
std::vector<double> pos(14, 0);
Result result = job_insert_conveyor_on(fd, 8, 1, 1, pos, 500, 50);

相贯线与独立轴指令

接口	指令	说明
`job_insert_cil`	CIL	相贯线指令（MoveCmd + 工艺号）
`job_insert_axis_motion_position`	轴点动	轴点到点运行控制（`AXISPostion`）
`job_insert_axis_motion_velocity`	轴恒转速	轴恒转速控制（`AxisVelocity`）
`job_insert_axis_motion_torque`	轴恒转矩	轴恒转矩控制（`AxisTorque`）
`job_insert_axis_motion_stop`	轴停止	轴运动停止，`axisNum` 为轴号
`job_insert_axis_motion_cancel_independent_control`	取消独立控制	取消独立轴控制，`axisNum` 为轴号
`job_insert_axis_motion_speed_judge`	轴速度判断	轴运动速度判断（`Axisspeedjudge`）
`job_insert_axis_motion_position_stop`	主轴准停	主轴准停指令，`angle` 为准停角度

7.8 多机协调指令插入

job_insert_tasks / job_insert_tasks_rbobt

插入声明协调参数指令。

函数原型：

cpp

Result job_insert_tasks(SOCKETFD socketFd, int line, int crafId, std::vector<int> robotGroup);
Result job_insert_tasks_rbobt(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int line, int crafId, std::vector<int> robotGroup);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
line	int	插入位置
crafId	int	协调任务号，范围 1-999
robotGroup	std::vector<int>	需要同步的机器人组，传入需要同步的机器人编号 1-4

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 声明协调任务 1，同步机器人 1 和 2
std::vector<int> group = {1, 2};
Result result = job_insert_tasks(fd, 10, 1, group);

job_insert_wait_sync_task / job_insert_wait_sync_task_rbobt

插入等待任务同步点指令。

函数原型：

cpp

Result job_insert_wait_sync_task(SOCKETFD socketFd, int line, int crafId, std::string waitSignal);
Result job_insert_wait_sync_task_rbobt(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int line, int crafId, std::string waitSignal);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
line	int	插入位置
crafId	int	协调任务号，范围 1-999
waitSignal	std::string	同步信号量

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 等待协调任务 1 的同步信号 "SYNC_1"
Result result = job_insert_wait_sync_task(fd, 12, 1, "SYNC_1");

7.9 断点与续跑

断点续跑能省掉现场重新对位的时间，但断点什么时候会丢一直没有成文口径，导致「昨天还能续跑，今天不行」。本节说明断点的产生、清除条件、续跑与从头启动。

上位机侧只有续跑入口，断点由控制器管理

断点是控制器侧状态，清除条件由控制器决定。本节涉及的 NRC_* 接口属控制器二开 API（不在 nrc_*.h 里），见控制器 · 作业文件-指令操作；上位机侧的续跑入口只有 job_break_point_run。

断点是什么

作业运行过程中，控制器会记录「当前作业文件 + 当前行号 + 运行上下文」，用于中断后从原位置继续。
断点属于控制器侧状态，不是上位机保存的；上位机断开连接、重启程序不会清除断点。
是否允许续跑，取决于断点是否仍然「有效」（见下方「旧断点失效」）。

断点清除条件

下表为现场确认口径，按触发类型分组。固件版本不同可能有增删，升级后请以实测为准。

一、正常与人工操作

条件	说明
作业正常运行结束	跑完即无断点
急停，且配置了 IO 复位	复位动作会清断点
在示教器上导入程序	覆盖作业内容
使用 `startOver=true` 从头启动	JSON 协议重头运行见程序运行控制
回复位点 / 执行复位程序	现场恢复流程的一部分

二、旧断点失效（断点还在，但判定为不可恢复）

出现任一情况，控制器不再允许从旧断点续跑：

没有原运行上下文（控制器重启后上下文丢失）；
作业文件名不一致；
断点行号小于 1；
当前行所属作业与断点记录的作业不一致；
断点保存模式与当前模式不同；
调用程序或子程序被修改；
工艺状态不允许恢复。

三、异常与失败

条件	说明
作业打开失败、文件为空、语法错误、插补错误等异常退出	运行未正常建立
断点续跑计算失败或恢复超时	续跑请求本身失败

四、配置与模式变更

条件	说明
修改机型、轴映射、DH、关节参数	机器人对象重建，断点上下文失效
切换追加运行等特殊模式	与作业运行上下文不兼容

五、接口主动触发

条件	说明
自定义错误 `NRC_TriggerErrorReport`（控制器侧接口）	会主动发送清断点命令，见控制器 · 作业文件-指令操作
带「保留断点」语义的错误上报接口（控制器侧）	按版本提供，是否可用见本节「版本差异与待核」

续跑与从头启动

需求	做法	说明
从中断位置继续	`job_break_point_run(jobName)`	需要运行模式，见 §7.3
从头重新跑	`job_run` + JSON 协议 `startOver=1`	C++ 接口无 `startOver` 参数，重头运行走 JSON 协议或先停止再运行
只跑一步	`job_step`	调试用，不产生可续跑断点

判断能否续跑

先确认两件事：作业文件没被改过（内容/子程序）、机器人配置没动过。这两条命中「旧断点失效」或「配置与模式变更」的任一条件，续跑都会失败，直接从头跑更快。

常见场景处置

场景	建议动作
客户现场断电后想续跑	控制器重启会丢上下文，按「旧断点失效」判断；不行就从头跑并检查安全点位
示教点位改了，想接着跑	改点位属于修改作业，断点失效，需从头运行
报错提示后作业停了，想续跑	若用的是 `NRC_TriggerErrorReport`，断点已被清除；改用保留断点的上报方式（按版本）
换了机器人配置/换了机型	断点必然失效，重新运行
续跑接口返回失败	先用 `job_get_current_file` / `job_get_current_line` 看当前状态，再决定是否从头运行

接口	用途	前置
`job_run` / `job_run_robot`	运行作业	作业已上传
`job_step`	单步	运行模式
`job_pause` / `job_continue`	暂停 / 继续	作业运行中
`job_stop`	停止	—
`job_run_times`	设置循环次数	`0=无限次`
`job_break_point_run`	断点续跑	运行模式
`job_get_current_file` / `job_get_current_line`	查当前作业与行号	—

版本差异与待核

「保留断点的错误上报」接口（NRC_TriggerErrorReportKeepBreakpoint）在客户群中已被提及为新增能力，但当前仓库文档与头文件中尚未收录，使用前请向研发确认所在版本，不要按本节描述直接调用。
断点清除条件清单来自现场核对，个别条目（如「切换追加运行」）与固件版本相关，升级后建议回归验证。
断点是否跨控制器重启保留，各版本行为不一致，属待补项。

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

七、作业文件操作（nrc_job_operate.h） ​

功能概述 ​

7.1 作业文件管理 ​

job_get_all_jobfile_name ​

job_upload_by_directory ​

job_upload_by_file ​

job_sync_job_file ​

job_download_by_directory ​

log_download_by_quantity ​

backup_system ​

job_create / job_create_robot ​

job_delete / job_delete_robot ​

job_open / job_open_robot ​

7.2 作业内容操作 ​

job_get_command_total_lines / job_get_command_total_lines_robot ​

job_get_command_content_by_line / job_get_command_content_by_line_robot ​

job_delete_command_by_line / job_delete_command_by_line_robot ​

7.3 作业运行控制 ​

job_run / job_run_robot ​

job_step / job_step_robot ​

job_pause / job_pause_robot ​

job_continue / job_continue_robot ​

七、作业文件操作（nrc_job_operate.h）

功能概述

7.1 作业文件管理

job_get_all_jobfile_name

job_upload_by_directory

job_upload_by_file

job_sync_job_file

job_download_by_directory

log_download_by_quantity

backup_system

job_create / job_create_robot

job_delete / job_delete_robot

job_open / job_open_robot

7.2 作业内容操作

job_get_command_total_lines / job_get_command_total_lines_robot

job_get_command_content_by_line / job_get_command_content_by_line_robot

job_delete_command_by_line / job_delete_command_by_line_robot

7.3 作业运行控制

job_run / job_run_robot

job_step / job_step_robot

job_pause / job_pause_robot

job_continue / job_continue_robot

job_stop / job_stop_robot

job_run_times / job_run_times_robot

job_break_point_run / job_break_point_run_robot

job_get_current_file / job_get_current_file_robot

job_get_current_file_csharp / job_get_current_file_csharp_robot

job_get_current_line / job_get_current_line_robot

7.4 点位操作

job_insert_local_position / job_insert_local_position_robot

job_set_local_position / job_set_local_position_robot

7.5 运动指令插入

7.6 延迟、IO、逻辑控制指令插入

7.7 工艺指令插入

视觉工艺指令

传送带工艺指令

相贯线与独立轴指令

7.8 多机协调指令插入

job_insert_tasks / job_insert_tasks_rbobt

job_insert_wait_sync_task / job_insert_wait_sync_task_rbobt

7.9 断点与续跑

断点是什么

断点清除条件

续跑与从头启动

常见场景处置

相关接口

版本差异与待核