二次开发 API（机器人基本参数设置）

本章节涵盖系统初始化、伺服控制、运动控制、坐标系标定、IO 通信、变量管理、回调函数等核心接口。

函数分类索引

系统与初始化

函数	说明
NRC_StartController	启动控制器
NRC_GetControlInitComplete	等待初始化完成
NRC_SetOperationMode	设置操作模式（示教 0 / 远程 1 / 运行 2）
NRC_RebootController	重启控制器
NRC_RestoreFactorySettings	恢复出厂设置
NRC_ModifyControllerIP	修改控制器 IP
NRC_GetRobotSum	获取机器人数量
NRC_SetRobotMode	设置多机模式
NRC_ShieldedTeachingPendant	屏蔽示教器连接检测（需在启动前调用）
NRC_GetNexMotionLibVersion	获取库版本
NRC_GetSyncVersion	获取同步版本号
NRC_Delayms	延时（毫秒）
NRC_LogInfo	打印日志

伺服控制

函数	说明
NRC_PowerOn / NRC_PowerOff	伺服上/下使能
NRC_ServoEnable / NRC_ServoDisable	示教模式上/下使能（需按 deadman）
NRC_SetServoReadyStatus	切换伺服准备状态
NRC_GetServoStatus	获取伺服状态（0-禁止 1-就绪 2-报警 3-允许）
NRC_GetPowerOffSaveSignal	获取通电状态
NRC_ClearServoError / NRC_ClearAllError	清除伺服/全部错误

运动控制

函数	说明
NRC_RobotMoveJoint	机器人点到点运动
NRC_RobotMoveJointSync	机器人外部轴点对点运动
NRC_RobotMoveLineSync	机器人直线运动（本体+外部轴）
NRC_JogMove / NRC_JogMoveStop / NRC_JogMoveStopAll	点动控制
NRC_StartResetPoint	回复位点
NRC_SetTargetVelocity	设置目标速度（PV 模式）
NRC_PosReachable	判断点位是否可到达
NRC_SetTargetPosition	设置机器人目标位置
NRC_GetPlanningPosition	获取规划队列第一个点位
NRC_PV_SetTargetVelocity / NRC_PV_SetTargetAccAndDec	PV 模式速度/加速度

速度控制

函数	说明
NRC_SetTeachRunSpeedPer / NRC_GetTeachRunSpeedPer	示教速度百分比
NRC_SetAutoRunSpeedPer / NRC_GetAutoRunSpeedPer	自动速度百分比
NRC_GetAngularVel	获取关节角速度（rad/s）
NRC_GetLinerVel	获取线速度（mm/s）
NRC_GetAxisVelSync	获取外部轴速度

点动配置

函数	说明
NRC_SetJogJointSpeedConfig / NRC_GetJogJointSpeedConfig	点动关节速度
NRC_SetJogRectangularSpeedConfig / NRC_GetJogRectangularSpeedConfig	点动直角速度
NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig	点动灵敏度
NRC_SetJogMoveCalculateNum	点动插补点位个数

坐标系与标定

函数	说明
NRC_SetCurrentCoord / NRC_GetCurrentCoord	切换/获取当前坐标系
NRC_PositionACStoMCS / NRC_PositionMCStoACS	关节↔直角坐标转换
NRC_TcpCalculate	TCP 固定距离偏移计算

工具手：

函数	说明
NRC_SetToolCoordParm / NRC_GetToolCoordParm	设置/获取工具手参数
NRC_CalibrationToolCoord_7Pos	7点/6点标定
NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos / _Cacl / _Save	2点标定（三步）
NRC_SwitchToolCoord / NRC_GetCurrentToolCoord	切换/获取当前工具手

用户坐标：

函数	说明
NRC_SetUserCoordParm / NRC_GetUserCoordParm	设置/获取用户坐标参数
NRC_CalibrationUserCoord	用户坐标标定（3点法）
NRC_SwitchUserCoord / NRC_GetCurrentUserCoord	切换/获取当前用户坐标

位置与零点

函数	说明
NRC_GetCurrentPos / NRC_Rbt_GetCurrentPos	获取当前位置
NRC_GetOtherToolPos	获取其他工具坐标系下的位置
NRC_GetEncoderPosition	获取编码器位置
NRC_SetCurrentPosToZeroPos / NRC_Rbt_SetCurrentPosToZeroPos	设置零点/清除多圈值
NRC_Rbt_SetSingleCircleValue / NRC_Rbt_GetSingleCircleValue	设置/获取单圈值

外部轴

函数	说明
NRC_SetSyncJointNum	设置外部轴数目
NRC_SetSyncJointPara / NRC_GetSyncJointPara	设置/获取外部轴参数
NRC_SetSyncGroupCarbinarion / NRC_CalSyncCalibrationResult	外部轴标定
NRC_SetCurrentSyncPosToZeroPos	外部轴零点设置
NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB	外部轴恒速运动
NRC_GetCurrentSyncPos / NRC_Rbt_GetCurrentSyncPos	获取外部轴位置

力矩与动力学

函数	说明
NRC_SetTargetTorque / NRC_GetActualTorque	设置/获取力矩
NRC_GetActualCurrent / NRC_GetMaxCurrent	电流控制
NRC_GetRatedTorque / NRC_GetTorq	额定力矩
NRC_SetIdentityParam	设置动力学辨识参数
NRC_RunSafeCheckProgram / NRC_RunIdentifyProgram	安全检测/动力学辨识
NRC_SetCollisionParam / NRC_SetCollisionSwitch	碰撞检测

IO 控制

函数	说明
NRC_DigOut / NRC_DigOutByBoard	数字输出
NRC_ReadDigOut / NRC_ReadDigOutByBoard	读取数字输出
NRC_ReadDigIn / NRC_ReadDigInByBoard	读取数字输入
NRC_AnaOut / NRC_ReadAnaOut / NRC_ReadAnaIn	模拟 IO

通信接口

函数	说明
NRC_SetCANBaudRate / NRC_SendCANData	CAN 通信
NRC_SetCommunicationParam / NRC_SetCommunicationStatus	TCP 通信参数
NRC_SetTcpMessageCallback	TCP 消息回调
NRC_CommSendMessage	发送 TCP 消息
NRC_GetModbusSlaveConnectStatus / NRC_GetModbusMasterConnectStatus	Modbus 状态
NRC_SetSocketCustomProtocalCB / NRC_SendSocketCustomProtocal	自定义 Socket 协议

消息与错误

函数	说明
NRC_SetMsgHappenCallback	消息发生回调
NRC_FirstMessagePop / NRC_LastMessagePop	弹出首/尾消息
NRC_GetMessage / NRC_GetMessageSize	获取消息
NRC_ClearMessage	清除消息队列
NRC_TriggerErrorReport	主动触发报错

变量管理

函数	说明
NRC_SetBoolVar / NRC_ReadBoolVar	BOOL 变量
NRC_SetIntVar / NRC_ReadIntVar	INT 变量
NRC_SetDoubleVar / NRC_ReadDoubleVar	DOUBLE 变量
NRC_SetGlobalPositionVariable / NRC_GetGlobalPositionVariable	全局位置变量
NRC_SetGlobalPositionVariableNote / NRC_GetGlobalPositionVariableNote	全局位置变量注释
NRC_GetCurrentTime	获取当前时间

机器人参数

函数	说明
NRC_SetRobotTypeConfig / NRC_GetRobotTypeConfig	机器人类型
NRC_Rbt_SetRobotTypeConfig / NRC_Rbt_GetRobotTypeConfig	机器人类型（多机版）
NRC_SetRobotDHConfig / NRC_GetRobotDHConfig	DH 参数
NRC_SetRobotJointConfig	关节参数
NRC_SetRobotDecareConfig / NRC_GetRobotDecareConfig	笛卡尔参数
NRC_CalcConfiguration	计算机器人形态
NRC_GetRobotAxisSum	获取机器人轴数
NRC_GetSyncAxisSum	获取外部轴轴数
NRC_SetRobotRangeLimit / NRC_GetRobotRangeLimit	范围限制
NRC_SetServoMapRelation / NRC_SetAllServoMapRelation	伺服映射关系
NRC_GetConnectServoTypeList	获取连接的伺服类型
NRC_GetSlaveNumByID	通过 ID 获取从站编号
NRC_GetPDOAddrMap	获取 PDO 映射地址
NRC_GetEthercatIOConfig	获取 EthercatIO 配置
NRC_EnableCustomIOFunction	使能自定义 IO 功能
NRC_SetCustomIODoutConfig / NRC_SetCustomIODinConfig	自定义 IO dout/din 配置
NRC_SetCheckExioEnable	内置 TCP 接口扩展 IO 检测

运动辅助参数

函数	说明
NRC_SetInterpolationMethod	设置插补方式（S 型/梯形）
NRC_SetAbsolutePosResolution	绝对位置分辨率
NRC_SetDynamicTrackingErrorMaxAllow	动态超差值
NRC_SetStaticTrackingErrorMaxAllow	静态超差值
NRC_SetTeachMaxStepSpeed / NRC_GetTeachMaxStepSpeed	示教最大单步速度
NRC_ecatSetCommand / NRC_ecatGetCommand	伺服命令字读写

回调函数

函数	说明
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	设置指令完成回调
NRC_SetJobFileCustomInstructionCB	设置自定义指令回调
NRC_SetMsgHappenCallback	设置消息回调
NRC_SetSocketCustomProtocalCB	设置 TCP 协议回调
NRC_SetFaultResetCB	设置清错按键回调
NRC_robotRunCycle_Callback	设置通讯周期回调（1ms）

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本章介绍系统启动、初始化、控制器网络配置、重启与恢复出厂设置等功能。

1.1 系统启动与初始化

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_StartController系统启动函数。 | | NRC_GetControlInitComplete查看系统初始化是否完成。 | | NRC_RestoreFactorySettings恢复出厂设置。 | | NRC_RebootController重启控制器。 | | NRC_ModifyControllerIP修改控制器 IP 地址。 | | NRC_GetControlCycle获取控制器与伺服的通讯周期。 | | NRC_ShieldedTeachingPendant屏蔽示教器连接状态检测(需要在系统启动函数前调用)。 | | NRC_GetRobotSum获取机器人数量。 | | NRC_SetRobotMode设置机器人为多机模式。 | | NRC_Delayms系统延时一定时间。 | | NRC_LogInfo向 NRC 系统中打印日志。 | | NRC_GetNexMotionLibVersion获取 NexMotion 库版本信息。 | | NRC_GetSyncVersion获取同步版本号。 |

1.2 伺服使能与状态控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_PowerOn伺服上使能。 | | NRC_PowerOff伺服下使能。 | | NRC_ServoEnable按下 deadman 键，使伺服处于上使能的状态。 | | NRC_ServoDisable松开 deadman 键，使伺服处于下使能的状态。 | | NRC_SetServoReadyStatus切换伺服准备状态。 | | NRC_GetServoStatus获取伺服状态。 | | NRC_GetPowerOffSaveSignal获取机器人通电状态。 | | NRC_SetServoModerOfOperation设置伺服运行模式。 | | NRC_Rbt_SetServoModerOfOperation设置伺服运行模式,多机版。 | | NRC_GetServoMode获取伺服运行模式。 | | NRC_GetStatusWord读取伺服状态字。 |

1.3 操作模式与状态

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetOperationMode设置操作模式。 | | NRC_SetRunModeAutoManBegFlag设置切到运行模式自动上电。 | | NRC_GetProgramRunStatus获取当前程序运行状态。 | | NRC_GetRobotRunStatus获取当前机器人运动状态。 | | NRC_GetTeachBoxConnectStatus获取是否连接了示教盒。 |

第二章：机器人基本参数设置

概述

本章介绍机器人基本参数的设置函数接口，包括机器人类型配置、伺服映射、DH 参数、关节/笛卡尔参数等基础设置。

2.1 机器人类型与配置

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetRobotTypeConfig设置机器人类型。 | | NRC_Rbt_SetRobotTypeConfig设置机器人类型（多机版）。 | | NRC_GetRobotTypeConfig获取机器人类型。 | | NRC_Rbt_GetRobotTypeConfig获取机器人类型（多机版）。 | | NRC_SetRobotDHConfig设置机器人 DH 参数。 | | NRC_GetRobotDHConfig获取机器人 DH 参数。 | | NRC_SetRobotJointConfig设置机器人关节参数。 | | NRC_SetRobotDecareConfig设置机器人笛卡尔参数。 | | NRC_GetRobotDecareConfig获取机器人笛卡尔参数。 | | NRC_CalcConfiguration计算机器人各关节在 acsPos 下的形态,仅对 R_GENERAL_6S 类型机器人有效,其余机器人类型下 conf 值为0。 |

2.2 伺服映射与配置

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetServoMapRelation设置伺服映射关系。 | | NRC_SetAllServoMapRelation设置伺服映射关系(仅一个机器人的时候可以使用)。 | | NRC_Rbt_SetAllServoMapRelation设置伺服映射关系 (多机版)。 | | NRC_GetConnectServoTypeList获取连接的伺服类型列表。 | | NRC_GetSlaveNumByID通过从站 vendorID 和 productCode 获取从站的编号列表。 | | NRC_ecatSetCommand设置伺服某命令字的值。 | | NRC_ecatGetCommand读取伺服某命令字的值。 | | NRC_GetPDOAddrMap获取从站 PDO 的映射地址。 |

2.3 机器人轴数与限制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_GetRobotAxisSum获取机器人轴数。 | | NRC_GetSyncAxisSum获取外部轴轴数。 | | NRC_SetRobotRangeLimit设置机器人范围限制。 | | NRC_GetRobotRangeLimit获取机器人范围限制。 | | NRC_SetOverTolerance设置机器人轴超差。 | | NRC_Rbt_SetOverTolerance设置机器人轴超差，多机版。 | | NRC_GetTolerance获取机器人轴超差。 | | NRC_Rbt_GetTolerance获取机器人轴超差，多机版。 | | NRC_ShieldFollowError屏蔽机器人轴跟随误差。 |

第三章：外部轴配置与管理

概述

本章介绍外部轴（地轨、变位机等）的参数设置、标定、运动控制等功能。

3.1 外部轴基本设置

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetSyncJointNum设置机器人外部轴数目。 | | NRC_GetSyncGroupNum获取当前外部轴组号。 | | NRC_SetSyncGroupNum设置机器人外部轴组号。 | | NRC_SetSyncJointPara设置机器人外部轴参数。 | | NRC_GetSyncJointPara获取机器人外部轴参数。 | | NRC_Rbt_GetSyncJointType获取机器人外部轴组类型。 | | NRC_EncoderZeroOffsetSync设置外部轴零点偏移。 |

3.2 外部轴运动参数

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetSyncJogJointSpeedConfig设置机器人外部轴点动关节速度。 | | NRC_GetSyncJogJointSpeedConfig获取机器人外部轴点动关节速度。 | | NRC_GetSyncRackConversionRatio获取外部轴地轨转换比。 | | NRC_SetSyncRackConversionRatio设置外部轴地轨转换比。 | | NRC_SetSyncCooperation设置外部轴地轨是否协作。 | | NRC_GetSyncCooperation获取外部轴地轨是否协作。 | | NRC_ResetSyncAxisMultipleTurns调用该接口，把外部轴当前位置重置到-360°~360°内,效果同示教器界面中的复位外部轴多圈转动量指令,该接口仅能重置单个外部轴。 |

3.3 外部轴标定

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetSyncGroupCarbinarion标定外部轴点位(组号，点位编号)。 | | NRC_GetSyncGroupCarbinarion查询某组外部轴是否标定。 | | NRC_CalSyncCalibrationResult计算外部轴标定结果。 | | NRC_SetCurrentSyncPosToZeroPos将外部轴当前位置设置为零点或清除多圈值。 |

3.4 外部轴运动控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_RobotMoveJointSync机器人外部轴点到点运动，机器人外部轴以 vel 的速度从当前位置以点到点方式运行到 synctarget 位置。 | | NRC_RobotMoveLineSync机器人外部轴直线运动，机器人本体以 vel 的速度从当前位置以直线方式运行到 target 位置，机器人外部轴以 vel 的速度从当前位置以点到点方式运行到 synctarget 位置。 | | NRC_GetAxisVelSync获取外部运动速度。 | | NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB调用该接口,在运行模式下，外部轴 syncAxis 将会以恒定的 vel 运动,同时调用多个该函数只有第一个该函数有效。 | | NRC_StopSingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB调用该接口,将停止外部轴恒速运动,该接口必须在有外部轴恒速运动状态下调用，否则返回-1。 | | NRC_GetSingleSyncAxisMoveJConstVelMoving调用该接口获取单个外部轴恒速运动标志位。 |

第四章：运动控制与操作

概述

本章涵盖机器人运动控制相关接口，包括操作模式设置、点动控制、点到点运动、复位、速度控制等。

4.1 点动控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_JogMove开始点动某轴。 | | NRC_JogMoveStop停止某关节点动。 | | NRC_JogMoveStopAll停止所有关节点动。 | | NRC_SetJogJointSpeedConfig点动关节速度设置。 | | NRC_GetJogJointSpeedConfig获取点动关节速度。 | | NRC_SetJogRectangularSpeedConfig点动直角速度设置。 | | NRC_GetJogRectangularSpeedConfig获取点动直角速度。 | | NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig设置点动灵敏度。 | | NRC_SetJogMoveCalculateNum设置点动插补点位个数。 |

4.2 运动控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_RobotMoveJoint机器人点到点运行。 | | NRC_StartResetPoint机器人回到复位点的位置。 | | NRC_GetPlanningPosition获取规划队列的第一个点位。 | | NRC_SetTargetPosition设置机器人目标位置。 | | NRC_PV_SetTargetVelocity设置 PV 模式下运行速度。 | | NRC_PV_SetTargetAccAndDec设置 PV 模式下运行加速度，减速度。 | | NRC_SetTargetVelocity设置目标速度值。 | | NRC_PosReachable判断本体点位 target 和外部轴点位 syncTarget 是否超限，结果由 result 返回，result 值为 true 表示可以到达，值为 false 表示不可到达。 |

4.3 速度控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetTeachRunSpeedPer设置示教速度百分比。 | | NRC_GetTeachRunSpeedPer获取示教速度百分比。 | | NRC_SetAutoRunSpeedPer设置自动速度百分比。 | | NRC_SetAutoRunSpeedPer_robot设置自动速度百分比(多机版本)。 | | NRC_GetAutoRunSpeedPer获取自动速度百分比。 | | NRC_GetAutoRunSpeedPer_robot获取自动速度百分比(多机版本)。 | | NRC_SetTeachMaxStepSpeed设置示教模式最大单步速度。 | | NRC_GetTeachMaxStepSpeed获取示教模式最大单步速度。 | | NRC_SetAbsolutePosResolution设置机器人绝对位置分辨率。 | | NRC_SetInterpolationMethod设置机器人插补方式。 |

第五章：力矩与动力学控制

概述

本章包含力矩控制、动力学辨识、碰撞检测、力矩监控等功能。

5.1 力矩控制

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetTargetTorque设置机器人目标力矩。 | | NRC_SetMaxTorque设置机器人轴最大力矩。 | | NRC_GetMaxTorque获取机器人轴最大力矩。 | | NRC_Rbt_SetMaxTorque获取机器人轴最大力矩，多机版。 | | NRC_GetActualTorque获取机器人轴实际力矩。 | | NRC_GetActualCurrent获取实际电流。 | | NRC_GetMaxCurrent获取最大电流。 | | NRC_GetRatedTorque获取各关节额定力矩。 | | NRC_Rbt_GetRatedTorque获取各关节额定力矩多机版。 | | NRC_GetTorq获取各关节力矩,单位为千分比。 | | NRC_Rbt_GetTorq获取各关节力矩,单位为千分比多机版。 | | NRC_GetSyncTorq获取各外部轴关节力矩,单位为千分比。 | | NRC_Rbt_GetSyncTorq获取各外部轴关节力矩,单位为千分比多机版。 |

5.2 动力学辨识

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetIdentityParam设置动力学辨识所需的两个参数并返回当前轨迹范围下机器人末端在 Z 坐标轴上的最大值和最小值。 | | NRC_RunSafeCheckProgram运行范围安全检测程序，该函数功能是运行一次动力学辨识的轨迹，以便确认周围环境是否安全，即确保机器人进行辨识时不会碰到周围的人或物。 | | NRC_RunIdentifyProgram执行动力学辨识程序，该函数的功能是进行动力学辨识，沿预定轨迹运行十次，每次运行完成后会对获取到的数据进行计算并返回理论力矩与实际力矩的误差值。 | | NRC_GetIdentifyError获取十次辨识力矩误差值，该函数的功能是获取十次辨识计算的理论力矩与实际力矩的误差值。 | | NRC_StopIdentityProgram停止动力学辨识程序。 |

5.3 碰撞检测

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetCollisionParam设置各关节判定发生碰撞时理论力矩与实际力矩的差值的绝对值，该值越大则判断碰撞发生的灵敏度越低。 | | NRC_SetCollisionSwitch打开或关闭碰撞检测功能。 | | NRC_GetCollisionSwitch查看碰撞检测功能是否打开。 | | NRC_SetDynamicTrackingErrorMaxAllow设置最大允许动态超差值。 | | NRC_SetStaticTrackingErrorMaxAllow设置最大允许静态超差值。 |

第六章：坐标系与标定

概述

本章介绍坐标系管理、工具/用户坐标系标定、切换与参数设置功能。

6.1 坐标系管理

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetCurrentCoord切换当前坐标系。 | | NRC_GetCurrentCoord获取当前坐标系。 | | NRC_PositionACStoMCS将机器人关节坐标值转换为直角坐标值。 | | NRC_PositionMCStoACS将机器人直角坐标值转换为关节坐标值。 | | NRC_TcpCalculate计算特定坐标系下，点位进行固定距离偏移后的位置。 |

6.2 工具坐标系

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetToolCoordParm设置工具手参数。 | | NRC_GetToolCoordParm获取工具手参数。 | | NRC_CalibrationToolCoord_7Pos标定工具手--7点标定法，标定工具手，自动计算工具手末端位置相对机器人末端位置的偏移量，从而确定该工具坐标系。 | | NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos2点标定-设置点数据。 | | NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl2点标定-计算标定结果。 | | NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save将2点标定的结果写入到指定的工具手中。 | | NRC_SwitchToolCoord切换当前工具手。 | | NRC_GetCurrentToolCoord获取当前工具手编号。 |

6.3 用户坐标系

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetUserCoordParm设置用户坐标参数。 | | NRC_GetUserCoordParm获取用户坐标参数。 | | NRC_CalibrationUserCoord标定用户坐标，标定用户坐标系，自动计算用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量，从而确定该用户坐标系。 | | NRC_SwitchUserCoord切换当前用户坐标。 | | NRC_GetCurrentUserCoord获取当前用户坐标编号。 |

6.4 位置与零点设置

| 函数名称 | 函数功能 || NRC_SetCurrentPosToZeroPos将当前位置设置为零点或清除多圈值。 | | NRC_Rbt_SetCurrentPosToZeroPos将当前位置设置为零点或清除多圈值(多机版)。 | | NRC_Rbt_SetSingleCircleValue设置零点位置单圈值(多机版)。 | | NRC_Rbt_GetSingleCircleValue获取零点位置单圈值(多机版)。 | | NRC_GetEncoderPosition获取编码器点位。 |

工具手标定详细说明

NRC_SetToolCoordParm

设置工具手参数。

函数原型：

cpp

int NRC_SetToolCoordParm(int toolNum, NRC_Position deviation, std::vector<double> payload, bool load = false);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
toolNum	int	工具手编号	(0, 1000)
deviation	NRC_Position	工具手末端位置相对机器人末端位置的偏移量	-
deviation.pos[0]	double	X轴位置偏移量，单位：毫米	-
deviation.pos[1]	double	Y轴位置偏移量，单位：毫米	-
deviation.pos[2]	double	Z轴位置偏移量，单位：毫米	-
deviation.pos[3]	double	X轴方向偏移量（绕X轴旋转），单位：弧度	-
deviation.pos[4]	double	Y轴方向偏移量（绕Y轴旋转），单位：弧度	-
deviation.pos[5]	double	Z轴方向偏移量（绕Z轴旋转），单位：弧度	-
payload	`std::vector<double>`	负载参数	-
payload[0]	double	负载质量，单位：千克	>= 0
payload[1]	double	负载惯量，单位：0.001千克每平方米	-
payload[2]	double	负载质心X，单位：米	[-999999, 999999]
payload[3]	double	负载质心Y，单位：米	[-999999, 999999]
payload[4]	double	负载质心Z，单位：米	[-999999, 999999]
load	bool	是否修改负载质量等参数	false: 不修改，true: 修改

返回值：

0：成功
-101：无效的输入参数
-102：目标对象不存在
-103：目标对象当前处于不可操作状态

使用示例：

cpp

// 设置工具手1的参数
NRC_Position deviation;
deviation.coord = 0;  // 无用
deviation.pos[0] = 0.0;    // X偏移
deviation.pos[1] = 0.0;    // Y偏移
deviation.pos[2] = 150.0;  // Z偏移150mm
deviation.pos[3] = 0.0;    // 绕X轴旋转
deviation.pos[4] = 0.0;    // 绕Y轴旋转
deviation.pos[5] = 0.0;    // 绕Z轴旋转

std::vector<double> payload = {2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.075};
// payload[0] = 2.0kg 负载质量
// payload[1] = 0.0  负载惯量
// payload[2-4] = 负载质心位置

int result = NRC_SetToolCoordParm(1, deviation, payload, true);
if (result == 0) {
    printf("设置工具手参数成功
");
}

备注：实际使用中，一般根据工具手的设计尺寸图，直接填入该参数。

NRC_GetToolCoordParm

获取工具手参数。

函数原型：

cpp

int NRC_GetToolCoordParm(int toolNum, NRC_Position& deviation, std::vector<double>& payload);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
toolNum	int	工具手编号	(0, 1000)
deviation	NRC_Position&	输出参数，工具手参数	-
payload	`std::vector<double>&`	输出参数，负载参数	-

使用示例：

cpp

NRC_Position deviation;
std::vector<double> payload(5);

int result = NRC_GetToolCoordParm(1, deviation, payload);
if (result == 0) {
    printf("工具手1参数：
");
    printf("  X偏移：%.2f mm
", deviation.pos[0]);
    printf("  Y偏移：%.2f mm
", deviation.pos[1]);
    printf("  Z偏移：%.2f mm
", deviation.pos[2]);
    printf("  负载质量：%.2f kg
", payload[0]);
}

NRC_CalibrationToolCoord_7Pos

标定工具手--7点标定法。

函数原型：

cpp

int NRC_CalibrationToolCoord_7Pos(int toolNum, NRC_Position& pos1, NRC_Position& pos2, NRC_Position& pos3, NRC_Position& pos4, NRC_Position& pos5, NRC_Position& pos6, NRC_Position& pos7, int calibrationPointNum = 7);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
toolNum	int	工具手编号	(0, 1000)
pos1	NRC_Position	将工具手末端对准一个固定尖端，并保持工具手垂直的一个位置	-
pos2	NRC_Position	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和pos1、pos3、pos4是同一位置	-
pos3	NRC_Position	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和pos1、pos2、pos4是同一位置	-
pos4	NRC_Position	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和pos1、pos2、pos3是同一位置	-
pos5	NRC_Position	保持工具手垂直的一个位置，可以和pos1点是同一位置	-
pos6	NRC_Position	相对pos5的X轴正方向上的一个位置	-
pos7	NRC_Position	相对pos6的Y轴正方向上的一个位置	-
calibrationPointNum	int	标定点数	6: 六点标定，7: 七点标定

返回值：

0：成功
-101：无效的输入参数
-102：目标对象不存在
-103：目标对象当前处于不可操作状态

使用示例：

cpp

// 准备7个标定点位置
NRC_Position pos1, pos2, pos3, pos4, pos5, pos6, pos7;

// 获取当前位置作为标定点
// pos1: 工具手垂直对准参考点
NRC_GetCurrentPos(1, pos1);  // 1=直角坐标

// 移动机器人到其他位置，获取其他标定点
// ...

// 执行7点标定
int result = NRC_CalibrationToolCoord_7Pos(1, pos1, pos2, pos3, pos4, pos5, pos6, pos7, 7);
if (result == 0) {
    printf("7点标定成功
");
}

备注：7点标定法仅对六轴串联机器人有效！

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos

2点标定-设置点数据。

函数原型：

cpp

int NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos(int posNum, const NRC_Position& pos);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
posNum	int	标定的点的编号	[1, 2]
pos	NRC_Position	标定的点的位置，需为关节坐标系下的位置	-

使用示例：

cpp

NRC_Position pos1, pos2;

// 获取关节坐标系下的位置
NRC_GetCurrentPos(0, pos1);  // 0=关节坐标

// 移动机器人到第二个位置
// ...

NRC_GetCurrentPos(0, pos2);

// 设置2点标定数据
NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos(1, pos1);
NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos(2, pos2);

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl

2点标定-计算标定结果。

函数原型：

cpp

int NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl();

返回值：

0：计算成功
-1：计算失败

使用示例：

cpp

// 设置2点标定数据后，计算结果
int result = NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl();
if (result == 0) {
    printf("2点标定计算成功
");
    
    // 将结果保存到工具手1
    NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save(1);
} else {
    printf("2点标定计算失败
");
}

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save

将2点标定的结果写入到指定的工具手中。

函数原型：

cpp

int NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save(int tagetTool);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
tagetTool	int	要写入的工具手编号	[1, 9]

使用示例：

cpp

// 完整的2点标定流程
NRC_Position pos1, pos2;

// 获取两个标定点
NRC_GetCurrentPos(0, pos1);
// 移动机器人
NRC_GetCurrentPos(0, pos2);

// 设置标定数据
NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos(1, pos1);
NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos(2, pos2);

// 计算标定结果
if (NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl() == 0) {
    // 将标定结果写入工具手1
    NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save(1);
    printf("2点标定完成，结果已保存到工具手1
");
}

NRC_SwitchToolCoord

切换当前工具手。

函数原型：

cpp

int NRC_SwitchToolCoord(int tagetTool);

参数说明：

参数	类型	说明	范围
tagetTool	int	要切换的目标工具手的编号，0表示无工具手	[0, 9]

使用示例：

cpp

// 切换到工具手1
int result = NRC_SwitchToolCoord(1);
if (result == 0) {
    printf("切换到工具手1成功
");
}

// 取消工具手（使用法兰中心）
NRC_SwitchToolCoord(0);

NRC_GetCurrentToolCoord

获取当前工具手编号。

函数原型：

cpp

int NRC_GetCurrentToolCoord();

返回值：

当前工具手的编号，工具手初始默认值为0，即无工具手

使用示例：

cpp

int currentTool = NRC_GetCurrentToolCoord();
printf("当前工具手编号：%d
", currentTool);

6.3 用户坐标系

函数名称	函数功能
NRC_SetUserCoordParm	设置用户坐标参数。
NRC_GetUserCoordParm	获取用户坐标参数。
NRC_CalibrationUserCoord	标定用户坐标，标定用户坐标系，自动计算用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量，从而确定该用户坐标系。
NRC_SwitchUserCoord	切换当前用户坐标。
NRC_GetCurrentUserCoord	获取当前用户坐标编号。

6.4 位置与零点设置

函数名称	函数功能
NRC_SetCurrentPosToZeroPos	将当前位置设置为零点或清除多圈值。
NRC_Rbt_SetCurrentPosToZeroPos	将当前位置设置为零点或清除多圈值(多机版)。
NRC_Rbt_SetSingleCircleValue	设置零点位置单圈值(多机版)。
NRC_Rbt_GetSingleCircleValue	获取零点位置单圈值(多机版)。
NRC_GetEncoderPosition	获取编码器点位。

第七章：位置与变量管理

概述

本章包含位置获取、位置变量设置、变量管理等功能。

7.1 位置获取与监控

函数名称	函数功能
NRC_GetCurrentPos	获取当前位置。
NRC_Rbt_GetCurrentPos	获取当前位置(多机版)。
NRC_GetOtherToolPos	获取当前位置下其他工具坐标系表示的位置。
NRC_GetAngularVel	获取关节角速度,单位 rad/s。
NRC_GetLinerVel	获取关节线速度,单位 mm/s。
NRC_GetCurrentMotorVel	获取电机转速。
NRC_Rbt_GetCurrentMotorVel	获取电机转速（多机版）。
NRC_GetCurrentSyncPos	获取外部轴当前位置，该函数可以获取外部轴位置，位置数据由参数引用 position 返回。
NRC_Rbt_GetCurrentSyncPos	获取外部轴当前位置(多机版)，该函数可以获取在 coord 坐标系下外部轴位置，位置数据由参数引用 position 返回。
NRC_GetCurrentTrackingError	获取当前超差值。
NRC_GetMaxTrackingError	获取最大超差值。

7.2 变量管理

函数名称	函数功能
NRC_ReadBoolVar	读取 BOOL 变量的值。
NRC_ReadIntVar	读取 INT 变量的值。
NRC_ReadDoubleVar	读取 DOUBLE 变量的值。
NRC_SetBoolVar	设置 BOOL 变量的值。
NRC_SetIntVar	设置 INT 变量的值。
NRC_SetDoubleVar	设置 DOUBLE 变量的值。
NRC_SetGlobalPositionVariable	设置全局位置变量坐标值。
NRC_SetGlobalPositionVariableNote	设置全局位置变量注释。
NRC_GetGlobalPositionVariable	获取全局位置变量坐标值。
NRC_GetGlobalPositionVariableNote	获取全局位置变量注释。
NRC_GetCurrentTime	获取当前时间。

第八章：IO 与通信控制

概述

本章介绍数字/模拟 IO 控制、CAN 总线通信、EtherCAT 配置、外部通信等接口。

8.1 IO 配置与操作

函数名称	函数功能
NRC_GetIOBoardSum	返回 IO 板数量。
NRC_GetIOConfig	返回特定 IO 板对应的 IO 端口数量。
NRC_DigOut	打开或者关闭指定的 IO 的数字输出状态。
NRC_DigOutByBoard	根据 IO 板号，打开或者关闭指定的 IO 的数字输出状态。
NRC_ReadDigOut	读取数字 IO 输出端口的状态。
NRC_ReadDigOutByBoard	根据 IO 板号，读取数字 IO 输出端口的状态。
NRC_ReadDigIn	读取数字 IO 输入端口的状态。
NRC_ReadDigInByBoard	根据 IO 板号，读取数字 IO 输入端口的状态。
NRC_AnaOut	设置模拟 IO 端口输出的值。
NRC_ReadAnaOut	读取模拟 IO 输出端口的状态。
NRC_ReadAnaIn	读取模拟 IO 输入端口的状态。
NRC_EnableCustomIOFunction	使能自定义 IO 功能。
NRC_SetCustomIODoutConfig	设置自定义 IO dout 配置。
NRC_SetCustomIODinConfig	设置自定义 IO din 配置。
NRC_SetCheckExioEnable	设置内置 tcp 接口扩展 IO 检测使能标志。
NRC_GetEthercatIOConfig	获取 EthercatIO 配置。

8.2 通信接口

函数名称	函数功能
NRC_SetCANBaudRate	设置 CAN 通讯的波特率。
NRC_SendCANData	CAN 通讯发送一帧数据。
NRC_SetCommunicationParam	调用该接口用于设置外部 TCP 通信的相关参数。
NRC_SetCommunicationStatus	设置 TCP 通信的开关。
NRC_SetTcpMessageCallback	设置外部 TCP 通信收到消息的回调函数。
NRC_CommSendMessage	调用该接口,将向控制器发送消息。
NRC_GetModbusSlaveConnectStatus	获取 modbus 从站连接状态。
NRC_GetModbusMasterConnectStatus	获取 modbus 主站连接状态。
NRC_SetSocketCustomProtocalCB	该函数的功能是自定义 socket 通讯协议。
NRC_SendSocketCustomProtocal	发送 socket 通信。

第九章：错误处理与消息管理

概述

本章包含错误处理、消息管理、回调函数设置等功能。

9.1 消息管理

函数名称	函数功能
NRC_SetMsgHappenCallback	设置消息发生时的回调函数。
NRC_FirstMessagePop	弹出队列中最早的消息。
NRC_LastMessagePop	弹出队列中最后的消息。
NRC_GetMessage	获取队列中第 num 个消息。
NRC_GetMessageSize	获取队列中消息总数。
NRC_ClearMessage	获取当前用户坐标编号。
NRC_TriggerErrorReport	用户主动触发报错。

9.2 错误处理

函数名称	函数功能
NRC_ClearServoError	清除伺服错误。
NRC_ClearAllError	清除全部错误，清空消息的队列，同时清除伺服错误。
NRC_SetFaultResetCB	设置清错按键回调函数,不影响控制器本身的清错功能。

第十章：示教器与作业文件控制

概述

本章包含示教器交互、作业文件操作、自定义指令等功能。其他指令文档请参考作业文件文档

10.1 示教器控制

函数名称	函数功能
NRC_GetTeachBoxConnectStatus	获取是否连接了示教盒。
NRC_SendCursorJumpCmdToTeachbox	向示教器发送光标跳行命令,示教器响应后,会将光标跳转到指定作业文件的指定行。
NRC_GetOpenJobFileName	获取当前打开的作业文件的名称。

10.2 作业文件与自定义指令

函数名称	函数功能
NRC_SetJobFileCustomInstructionCB	将一个函数绑定到自定义指令中。
NRC_SetJobFileCustomInstructionPreTreatmentCB	将一个函数绑定到自定义指令的预处理函数中。
NRC_SetJobFileCustomInstructionPostTreatmentCB	将一个函数绑定到自定义指令的后处理函数中。
NRC_ParseJobfileToAppendRunInstruction	把作业文件中的所有指令解析成可以作为追加模式指令的队列。
NRC_SetCustomFileTransfer	设置可导入导出的自定义配置文件。

第十一章：回调函数与周期控制

概述

本章介绍各种回调函数设置、周期控制、实时监控等功能。

11.1 回调函数设置

函数名称	函数功能
NRC_SetMsgHappenCallback	设置消息发生时的回调函数。
NRC_SetSocketCustomProtocalCB	该函数的功能是自定义 socket 通讯协议。
NRC_SetJobFileCustomInstructionCB	将一个函数绑定到自定义指令中。
NRC_SetJobFileCustomInstructionPreTreatmentCB	将一个函数绑定到自定义指令的预处理函数中。
NRC_SetJobFileCustomInstructionPostTreatmentCB	将一个函数绑定到自定义指令的后处理函数中。
NRC_SetTcpMessageCallback	设置外部 TCP 通信收到消息的回调函数。
NRC_SetFaultResetCB	设置清错按键回调函数,不影响控制器本身的清错功能。
NRC_robotRunCycle_Callback	设置一个自定义的无参函数,将每个 EtherCAT 通讯周期(默认1ms)回调一次。

以下是各接口详细描述

NRC_Delayms

函数原型	int NRC_Delayms(int ms);
功能描述	系统延时一定时间。
参数说明	输入参数： ms 为要延时的时间，单位为毫秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_LogInfo

函数原型	void NRC_LogInfo(const char* format, ...);
功能描述	向 NRC 系统中打印日志。
参数说明	输入参数： format 为需要打印的内容
返回值	无
备注说明	用法与 printf()一致。

NRC_GetNexMotionLibVersion

函数原型	std::string NRC_GetNexMotionLibVersion();
功能描述	获取 NexMotion 库版本信息。
参数说明	无
返回值	返回 NexMotion 库版本信息。
备注说明	无

NRC_GetSyncVersion

函数原型	std::string NRC_GetSyncVersion();
功能描述	获取同步版本号。
参数说明	无
返回值	返回同步版本号。
备注说明	无

NRC_StartController

函数原型	int NRC_StartController(int netPort = 4);
功能描述	系统启动函数。
参数说明	输入参数：连接伺服的网口的端口号,默认为4,根据具体工控机型号设置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	启动系统需要时间，请使用 NRC_GetControlInitComplete() 函数查看系统是否初始化完成，在初始化完成前，请勿调用其他函数。

NRC_GetControlInitComplete

函数原型	int NRC_GetControlInitComplete();
功能描述	查看系统初始化是否完成。
参数说明	无
返回值	返回系统是否初始化完成 0：表示未完成 1：表示已完成
备注说明	无

NRC_SetServoReadyStatus

函数原型	int NRC_SetServoReadyStatus(int status);
功能描述	切换伺服准备状态。
参数说明	输入参数：输入参数：status 0-伺服禁止 1-伺服允许
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	切换伺服状态前请先检查伺服目前有没报错，如果有报错则无法正常切换伺服的状态。

NRC_GetServoStatus

函数原型	int NRC_GetServoStatus();
功能描述	获取伺服状态。
参数说明	无
返回值	返回伺服状态 0-伺服禁止 1-伺服允许（就绪） 2-伺服报警 3-伺服允许
备注说明	无

NRC_SetOperationMode

函数原型	int NRC_SetOperationMode(NRC_OperationMode mode);
功能描述	设置操作模式。
参数说明	输入参数： mode 0-示教模式 1-远程模式 2-运行模式
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetTeachRunSpeedPer

函数原型	int NRC_SetTeachRunSpeedPer(int speedPer);
功能描述	设置示教速度百分比。
参数说明	输入参数： `speedPer:<br>`参数范围：0 < speedPer <= 100 寸动参数: -1，-2, -3 (关节坐标系下：-1表示0.1度，-2表示0.01度,-3表示0.001度；其他模式下：-1表示1mm/s，-2表示0.1mm/s,-3表示0.01mm/s)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetTeachRunSpeedPer

函数原型	int NRC_GetTeachRunSpeedPer();
功能描述	获取示教速度百分比。
参数说明	无
返回值	返回示教速度百分比返回值范围：-2 < NRC_GetTeachRunSpeedPer() <= 100
备注说明	NRC_GetTeachRunSpeedPer() != 0

NRC_SetAutoRunSpeedPer

函数原型	int NRC_SetAutoRunSpeedPer(int speedPer);
功能描述	设置自动速度百分比。
参数说明	输入参数： `speedPer:<br>`参数范围：0 < speedPer <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetAutoRunSpeedPer_robot

函数原型	int NRC_SetAutoRunSpeedPer_robot(int robotNum,int speedPer);
功能描述	设置自动速度百分比(多机版本)。
参数说明	输入参数： speedPer 参数范围：0 < speedPer <= 100 robotNum 选择机器人的编号[1,4]
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetAutoRunSpeedPer

函数原型	int NRC_GetAutoRunSpeedPer();
功能描述	获取自动速度百分比。
参数说明	无
返回值	返回自动速度百分比返回值范围：0< NRC_GetAutoRunSpeedPer() <= 100
备注说明	无

NRC_GetAutoRunSpeedPer_robot

函数原型	int NRC_GetAutoRunSpeedPer_robot(int robotNum);
功能描述	获取自动速度百分比(多机版本)。
参数说明	输入参数： robotNum 选择机器人的编号[1,4]
返回值	返回自动速度百分比返回值范围：0< NRC_GetAutoRunSpeedPer() <= 100
备注说明	无

NRC_SetCurrentCoord

函数原型	int NRC_SetCurrentCoord(NRC_COORD coord);
功能描述	切换当前坐标系。
参数说明	输入参数： coord 0-关节坐标 1-直角坐标 2-工具坐标 3-用户坐标
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetCurrentCoord

函数原型	NRC_COORD NRC_GetCurrentCoord();
功能描述	获取当前坐标系。
参数说明	无
返回值	返回当前坐标系：0-关节坐标 1-直角坐标 2-工具坐标 3-用户坐标
备注说明	无

NRC_ServoEnable

函数原型	int NRC_ServoEnable();
功能描述	按下 deadman 键，使伺服处于上使能的状态。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	按下 deadman 键,使机器人上电使用此接口上电后，再调用对应接口 NRC_ServoEnable() 下电时，可以自动先停止正在运行中的机器人，再进行下电仅示教模式下可用，并且示教模式下推荐使用该接口调用该函数前，请将伺服准备状态切换至伺服就绪，可调用 NRC_SetServoReadyStatus(int status) 函数切换伺服状态成功调用该函数后，伺服将处于上电使能状态，请注意安全

NRC_ServoDisable

函数原型	int NRC_ServoDisable();
功能描述	松开 deadman 键，使伺服处于下使能的状态。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	可将通过 NRC_ServoEnable() 接口上电的机器人，进行下电成功调用该函数后，伺服将下电，处于未使能状态仅示教模式下可用，并且示教模式下推荐使用该接口

NRC_GetPowerOffSaveSignal

函数原型	bool NRC_GetPowerOffSaveSignal();
功能描述	获取机器人通电状态。
参数说明	无
返回值	返回机器人的通电状态：0-未通电 1-已通电
备注说明	无

NRC_JogMove

函数原型	int NRC_JogMove(int axis, double vel);
功能描述	开始点动某轴。
参数说明	输入参数： axis 要进行点动的轴，取值范围1-6 输入参数： vel 轴运动方向和速度，取值范围[-1,-0.01)U(0.01,1] 正负号代表正反方向系数为速度比例，实际速度为示教速度vel电机速度
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用 NRC_JogMove 点动结束后必须要调用 NRC_JogMoveStop 将当前的 axis 点动的轴给停止，否则会出现点动其他轴的时候之前点动的轴也跟着一起运动

NRC_JogMoveStop

函数原型	int NRC_JogMoveStop(int axis);
功能描述	停止某关节点动。
参数说明	输入参数： axis 要停止进行点动的轴，取值范围1-6
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用 NRC_JogMove 点动结束后必须要调用 NRC_JogMoveStop 将当前的 axis 点动的轴给停止，否则会出现点动其他轴的时候之前点动的轴也跟着一起运动

NRC_JogMoveStopAll

函数原型	int NRC_JogMoveStopAll();
功能描述	停止所有关节点动。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数后，机器人点动将会停止，机器人将减速

NRC_GetOtherToolPos

函数原型	int NRC_GetOtherToolPos(int ToolNum, NRC_Position& position);
功能描述	获取当前位置下其他工具坐标系表示的位置。
参数说明	输入参数： ToolNum 工具手的编号输出参数： position 返回选定工具手下的坐标
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetCurrentPos

函数原型	int NRC_GetCurrentPos(NRC_COORD coord, NRC_Position& position);
功能描述	获取当前位置。
参数说明	输入参数： coord 0-关节坐标 1-直角坐标 2-工具坐标 3-用户坐标输出参数： position 返回选定坐标系下的坐标位置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetCurrentPos

函数原型	int NRC_Rbt_GetCurrentPos(int robotNum, NRC_COORD coord, NRC_Position& position);
功能描述	获取当前位置(多机版)。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) coord 0-关节坐标 1-直角坐标 2-工具坐标 3-用户坐标输出参数： position 返回选定坐标系下的坐标位置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_PositionACStoMCS

函数原型	int NRC_PositionACStoMCS(NRC_Position& posACS, NRC_Position& posMCS);
功能描述	将机器人关节坐标值转换为直角坐标值。
参数说明	输入参数： posACS 要进行转换的关节坐标值输出参数： posMCS 转换的结果通过其返回
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_PositionMCStoACS

函数原型	int NRC_PositionMCStoACS(NRC_Position& posMCS, NRC_Position& posACS);
功能描述	将机器人直角坐标值转换为关节坐标值。
参数说明	输入参数： posMCS 要进行转换的直角坐标值输出参数： posACS 转换的结果通过其返回
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetProgramRunStatus

函数原型	int NRC_GetProgramRunStatus();
功能描述	获取当前程序运行状态。
参数说明	无
返回值	返回机器人当前程序运行状态 0 程序处于停止状态 1 程序处于暂停状态 2 程序处于运行状态
备注说明	无

NRC_GetRobotRunStatus

函数原型	int NRC_GetRobotRunStatus();
功能描述	获取当前机器人运动状态。
参数说明	无
返回值	返回当前机器人运动状态 0 机器人处于停止状态 1 机器人处于运动状态
备注说明	无

NRC_PowerOn

函数原型	int NRC_PowerOn();
功能描述	伺服上使能。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请将伺服准备状态切换至伺服就绪，可调用 NRC_SetServoReadyStatus(int status) 函数切换伺服状态成功调用该函数后，伺服将处于上电使能状态，请注意安全

NRC_PowerOff

函数原型	int NRC_PowerOff();
功能描述	伺服下使能。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，伺服将下电，处于未使能状态成功调用该函数后，伺服将处于上电使能状态，请注意安全请勿在机器人运动时调用该接口，可能会导致机器人突然停止，造成剧烈抖动

NRC_RobotMoveJoint

函数原型	int NRC_RobotMoveJoint(int vel, const NRC_Position& target, int acc, int dec);
功能描述	机器人点到点运行。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 `NRC_Position<br>`acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全

NRC_StartResetPoint

函数原型	int NRC_StartResetPoint();
功能描述	机器人回到复位点的位置。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	若在示教模式下调用该函数，请先将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全

NRC_DigOut

函数原型	void NRC_DigOut(int port, int value);
功能描述	打开或者关闭指定的 IO 的数字输出状态。
参数说明	输入参数： port 要输出的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目 value 要输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_DigOutByBoard

函数原型	void NRC_DigOutByBoard(int board_id, int port_id, int value);
功能描述	根据 IO 板号，打开或者关闭指定的 IO 的数字输出状态。
参数说明	输入参数： port_id：要输出的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目 value 要输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平 board_id 要输出的 IO 板号，最大范围为 1 <= board_id <= 4，实际范围取决于所连接的 IO 板数量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadDigOut

函数原型	int NRC_ReadDigOut(int port);
功能描述	读取数字 IO 输出端口的状态。
参数说明	输入参数： port 要读取的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目
返回值	返回该端口当前状态 0 当前处于低电平 1 当前处于高电平 -1该端口不存在
备注说明	无

NRC_ReadDigOutByBoard

函数原型	int NRC_ReadDigOutByBoard(int board_id, int port_id);
功能描述	根据 IO 板号，读取数字 IO 输出端口的状态。
参数说明	输入参数： board_id 要读取的 IO 板号，最大范围为 1 <= board_id <= 4，实际范围取决于所连接的 IO 板数量 port_id 要读取的 IO 板号所对应的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于该 IO 板号所对应 IO 版的 IO 端口数目
返回值	返回该端口当前状态 0 当前处于低电平 1 当前处于高电平 -1该端口不存在
备注说明	无

NRC_ReadDigIn

函数原型	int NRC_ReadDigIn(int port);
功能描述	读取数字 IO 输入端口的状态。
参数说明	输入参数： port 要读取的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目
返回值	返回该端口当前状态 0 当前处于低电平 1 当前处于高电平 -1该端口不存在
备注说明	无

NRC_ReadDigInByBoard

函数原型	int NRC_ReadDigInByBoard(int board_id, int port_id);
功能描述	根据 IO 板号，读取数字 IO 输入端口的状态。
参数说明	输入参数： board_id 要读取的 IO 板号，最大范围为 1 <= board_id <= 4，实际范围取决于所连接的 IO 板数量 port_id 要读取的 IO 板号所对应的数字 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于该 IO 板号所对应 IO 版的 IO 端口数目
返回值	返回该端口当前状态 0 当前处于低电平 1 当前处于高电平 -1该端口不存在
备注说明	无

NRC_AnaOut

函数原型	void NRC_AnaOut(int port, double value);
功能描述	设置模拟 IO 端口输出的值。
参数说明	输入参数： port 要输出的模拟 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目 value 选定的模拟 IO 端口要输出的数值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadAnaOut

函数原型	int NRC_ReadAnaOut(int port,double& value);
功能描述	读取模拟 IO 输出端口的状态。
参数说明	输入参数： port 要读取的模拟 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目 value 返回该端口当前数值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadAnaIn

函数原型	int NRC_ReadAnaIn(int port,double& value);
功能描述	读取模拟 IO 输入端口的状态。
参数说明	输入参数： port 要读取的模拟 IO 端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点 IO 模块上的 IO 端口数目 value 返回该端口当前数值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCANBaudRate

函数原型	void NRC_SetCANBaudRate(unsigned int port, unsigned int baud);
功能描述	设置 CAN 通讯的波特率。
参数说明	输入参数： port 设置使用的 can 端口号 baud 设置的波特率
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SendCANData

函数原型	void NRC_SendCANData(unsigned int port, unsigned int sendCanID, const unsigned char buff[8], unsigned int sendLen=8);
功能描述	CAN 通讯发送一帧数据。
参数说明	输入参数： port 设置使用的 can 端口号 sendID 设置帧 ID 通过该变量返回 sendlen 设置发送数据长度 buff 要发送的数据
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadBoolVar

函数原型	bool NRC_ReadBoolVar(int num);
功能描述	读取 BOOL 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 BOOL 的编号，取值范围：0 < num <= 999
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadIntVar

函数原型	int NRC_ReadIntVar(int num);
功能描述	读取 INT 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 INT 的编号，取值范围：0 < num <= 999
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ReadDoubleVar

函数原型	double NRC_ReadDoubleVar(int num);
功能描述	读取 DOUBLE 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 DOUBLE 的编号，取值范围：0 < num <= 999
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetBoolVar

函数原型	int NRC_SetBoolVar(int num, bool value);
功能描述	设置 BOOL 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 BOOL 的编号，取值范围：0 < num <= 999 value 要设置的目标值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetIntVar

函数原型	int NRC_SetIntVar(int num, int value);
功能描述	设置 INT 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 INT 的编号，取值范围：0 < num <= 999 value 要设置的目标值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetDoubleVar

函数原型	int NRC_SetIntVar(int num, double value);
功能描述	设置 DOUBLE 变量的值。
参数说明	输入参数： num 变量 DOUBLE 的编号，取值范围：0 < num <= 999 value 要设置的目标值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetGlobalPositionVariable

函数原型	int NRC_SetGlobalPositionVariable(int num, const NRC_Position &pos_set);
功能描述	设置全局位置变量坐标值。
参数说明	输入参数： num 要设置的全局位置变量编号,0 < num <= 999 pos_set 要设置的全局位置变量坐标值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetGlobalPositionVariableNote

函数原型	int NRC_SetGlobalPositionVariableNote(int num, std::string note);
功能描述	设置全局位置变量注释。
参数说明	输入参数： num 要设置的全局位置变量编号,0 < num <= 999 note 给全局变量设置的注释
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetGlobalPositionVariable

函数原型	int NRC_GetGlobalPositionVariable(int num, NRC_Position& pos_get);
功能描述	获取全局位置变量坐标值。
参数说明	输入参数： num 要获取的全局位置变量编号,0 < num <= 999 pos_get 要获取的全局位置变量坐标值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetGlobalPositionVariableNote

函数原型	int NRC_GetGlobalPositionVariableNote(int num, std::string& note);
功能描述	获取全局位置变量注释。
参数说明	输入参数： num 要获取的全局位置变量编号,0 < num <= 999 note 获取全局变量的注释
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetRobotTypeConfig

函数原型	int NRC_SetRobotTypeConfig(const std::string &type);
功能描述	设置机器人类型。
参数说明	输出参数： type ： - "R_GENERAL_6S" 六轴 - "R_SCARA" 四轴 `SCARA<br>`- "R_FOURAXIS_PALLET" 四轴码垛 - "R_FOURAXIS" 四轴 - "R_GENERAL_1S" 一轴 - "R_GENERAL_5S" 五轴 - "R_GENERAL_6S_1" 六轴异形一 - "R_SCARA_TWOAXIS" 两轴 `SCARA<br>`- "R_SCARA_THREEAXIS" 三轴 `SCARA<br>`- "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE" 三轴直角 - "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1" 三轴异形一 - "R_GENERAL_7S_RBT" 七轴 - "R_SCARA_1" 四轴 SCARA 异形一
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_SetRobotTypeConfig

函数原型	int NRC_Rbt_SetRobotTypeConfig(int robotNum, const std::string &type);
功能描述	设置机器人类型（多机版）。
参数说明	输出参数： index 当前作业文件要运行的总次数，设置为0时循环运行，参数范围：index >= 0
返回值	输出参数： robotNum 机器人编号(1-4) 输出参数： type： - "R_GENERAL_6S" 六轴 - "R_SCARA" 四轴 `SCARA<br>`- "R_FOURAXIS_PALLET" 四轴码垛 - "R_FOURAXIS" 四轴 - "R_GENERAL_1S" 一轴 - "R_GENERAL_5S" 五轴 - "R_GENERAL_6S_1" 六轴异形一 - "R_SCARA_TWOAXIS" 两轴 `SCARA<br>`- "R_SCARA_THREEAXIS" 三轴 `SCARA<br>`- "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE" 三轴直角 - "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1" 三轴异形一 - "R_GENERAL_7S_RBT" 七轴 - "R_SCARA_1" 四轴 SCARA 异形一
备注说明	无

NRC_GetRobotTypeConfig

函数原型	int NRC_GetRobotTypeConfig(std::string& type);
功能描述	获取机器人类型。
参数说明	输出参数： `type:<br>`- "R_GENERAL_6S" 六轴 - "R_SCARA" 四轴 `SCARA<br>`- "R_FOURAXIS_PALLET" 四轴码垛 - "R_FOURAXIS" 四轴 - "R_GENERAL_1S" 一轴 - "R_GENERAL_5S" 五轴 - "R_GENERAL_6S_1" 六轴异形一 - "R_SCARA_TWOAXIS" 两轴 `SCARA<br>`- "R_SCARA_THREEAXIS" 三轴 `SCARA<br>`- "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE" 三轴直角 - "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1" 三轴异形一 - "R_GENERAL_7S_RBT" 七轴 - "R_SCARA_1" 四轴 SCARA 异形一
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetRobotTypeConfig

函数原型	int NRC_GetRobotTypeConfig(std::string& type);
功能描述	获取机器人类型（多机版）。
参数说明	输出参数： robotNum 机器人编号(1-4) `type:<br>`- "R_GENERAL_6S" 六轴 - "R_SCARA" 四轴 `SCARA<br>`- "R_FOURAXIS_PALLET" 四轴码垛 - "R_FOURAXIS" 四轴 - "R_GENERAL_1S" 一轴 - "R_GENERAL_5S" 五轴 - "R_GENERAL_6S_1" 六轴异形一 - "R_SCARA_TWOAXIS" 两轴 `SCARA<br>`- "R_SCARA_THREEAXIS" 三轴 `SCARA<br>`- "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE" 三轴直角 - "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1" 三轴异形一 - "R_GENERAL_7S_RBT" 七轴 - "R_SCARA_1" 四轴 SCARA 异形一
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetServoMapRelation

函数原型	int NRC_SetServoMapRelation(std::vector<int> servoMap,std::vector<int> syncServoMap);
功能描述	设置伺服映射关系。
参数说明	输入参数： servoMap 伺服映射关系，个数为设置的机器人总轴数，值为每一轴所连接的伺服编号 syncServoMap 外部轴伺服映射关系，个数为3，值为每一轴所连接的伺服编号,若外部轴不足3个，对应位置值为0
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	机器人轴与伺服对应关系为： - 1轴连接第2个伺服 - 2轴连接第3个伺服 - 3轴连接第1个伺服 - 4轴连接第4个伺服 - 5轴连接第6个伺服 - 6轴连接第5个伺服 - 则 servoMap 的值为 { 2, 3, 1, 4, 6, 5 } 外部轴个数与伺服对应关系： - 无外部轴，则 syncServoMap 值为 {0 ,0 ,0} - 一个外部轴，则 syncServoMap 值为 {7 ,0 ,0} - 两个外部轴，则 syncServoMap 值为 {7 ,8 ,0} 以后替代函数为 NRC_SetAllServoMapRelation！

NRC_SetAllServoMapRelation

函数原型	int NRC_SetAllServoMapRelation(std::vector<int> servoMap,int syncGroupSum, int syncType[], std::vector<std::vector<int>> syncServoMap);
功能描述	设置伺服映射关系(仅一个机器人的时候可以使用)。
参数说明	输入参数： servoMap 伺服映射关系，个数为设置的机器人总轴数，值为每一轴所连接的伺服编号 syncGroupSum 外部轴组最大数目，最大为3,最多支持两个双变位机加一个地轨 syncType 外部轴组类型，0:无，1:单轴变位机，2:双轴变位机，3:地轨 syncServoMap 外部轴伺服映射关系
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	机器人轴与伺服对应关系为： - 1轴连接第2个伺服 - 2轴连接第3个伺服 - 3轴连接第1个伺服 - 4轴连接第4个伺服 - 5轴连接第6个伺服 - 6轴连接第5个伺服 - 则 servoMap 的值为 { 2, 3, 1, 4, 6, 5 } 外部轴个数与伺服对应关系 - 无外部轴，则 syncGroupSum 值为0, - 一个单轴变位机，则 syncGroupSum 值1,syncType 为{1,0,0},syncServoMap 为{{7}} - 两个双轴变位机，一个地轨，则 syncGroupSum 值3,syncType 为{2,2,3},syncServoMap 为{{7,8},{9,10},{11}}

NRC_Rbt_SetAllServoMapRelation

函数原型	int NRC_Rbt_SetAllServoMapRelation(unsigned int robotSum, std::vector<std::string> robotType, std::vector<std::vector<int>> servoMap, std::vector<NRC_SyncParam> syncMap);
功能描述	设置伺服映射关系 (多机版)。
参数说明	输入参数： robotSum 机器人总数,最大为4 servoMap 伺服映射关系，个数为设置的机器人总轴数，值为每一轴所连接的伺服编号 syncGroupSum 外部轴组最大数目，最大为3,最多支持两个双变位机加一个地轨 syncType 外部轴组类型，0:无，1:单轴变位机，2:双轴变位机，3:地轨 syncServoMap 外部轴伺服映射关系
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	机器人轴与伺服对应关系为(以两个四轴机器人为例)： - 机器人1的1轴连接第2个伺服 - 机器人1的2轴连接第3个伺服 - 机器人1的3轴连接第1个伺服 -机器人1的 4轴连接第4个伺服 - 机器人2的1轴连接第1个伺服 - 机器人2的2轴连接第2个伺服 - 机器人2的3轴连接第3个伺服 -机器人2的 4轴连接第4个伺服则 servoMap 的值为 {{ 2, 3, 1, 4 },{ 1, 2, 3, 4 }} 外部轴个数与伺服对应关系(以两个四轴机器人为例)：无外部轴，则 syncGroupSum 值为0, 一个单轴变位机则 syncMap 值为{NRC_SyncMap one, NRC_SyncMap two}, NRC_SyncMap `one<br>&`#123; syncGroupSum = 1; std::vector<std::vector<int>> syncServoMap = {{5}}; std::vector<std::vector<int>> syncType = {1,0,0}; } NRC_SyncMap two 和 NRC_SyncMap one 一样; 两个双轴变位机，一个地轨，则 syncMap 值为{NRC_SyncMap one}(以一个机器人为例), NRC_SyncMap `one<br>&`#123; syncGroupSum = 3; std::vector<std::vector<int>> syncServoMap = {{5,6},{7,8},{9}} std::vector<std::vector<int>> syncType = {2,2,3}; }

NRC_GetConnectServoTypeList

函数原型	std::vector<std::string> NRC_GetConnectServoTypeList(int nameType = 0);
功能描述	获取连接的伺服类型列表。
参数说明	输入参数： nameType 伺服名称类型,0:中文名称,1:英文名称
返回值	伺服名称列表
备注说明	无

NRC_GetSlaveNumByID

函数原型	std::vector<int> NRC_GetSlaveNumByID(unsigned int vendorID, unsigned int productCode);
功能描述	通过从站 vendorID 和 productCode 获取从站的编号列表。
参数说明	输入参数： vendorID 从站的 `vendorID<br>`productCode 从站的 productCode
返回值	所有该类型从站的编号的列表
备注说明	无

NRC_GetPDOAddrMap

函数原型	unsigned char * NRC_GetPDOAddrMap(unsigned int slaveNum, unsigned short index);
功能描述	获取从站 PDO 的映射地址。
参数说明	输入参数： slaveNum 从站编号 index PDO 的索引
返回值	PDO 的映射地址，若从站编号错误或无该 PDO，则返回 nullptr，若该索引的 PDO 存在多个，将只会返回1个
备注说明	返回的映射地址，需要根据 PDO 的数据类型，自行转换指针类型后才能使用

NRC_GetPDOAddrMap

函数原型	unsigned char * NRC_GetPDOAddrMap(unsigned int slaveNum, unsigned short index, unsigned short subindex);
功能描述	获取从站 PDO 的映射地址。
参数说明	输入参数： slaveNum 从站编号 index PDO 的索引 subindex PDO 的子索引
返回值	PDO 的映射地址，若从站编号错误或无该 PDO，则返回 nullptr
备注说明	返回的映射地址，需要根据 PDO 的数据类型，自行转换指针类型后才能使用

NRC_GetEthercatIOConfig

函数原型	int GetEthercatIOConfig(int &sum, std::vector<std::string> &typeVec);
功能描述	获取 EthercatIO 配置。
参数说明	输入参数： sum 返回 EthercatIO 板数目 typeVec 返回 EthercatIO 类型
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_EnableCustomIOFunction

函数原型	void NRC_EnableCustomIOFunction();
功能描述	使能自定义 IO 功能。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在调用控制器启动函数 NRC_StartController 前调用使能,否则将不生效

NRC_SetCustomIODoutConfig

函数原型	int NRC_SetCustomIODoutConfig(unsigned int sum, int* addr);
功能描述	设置自定义 IO dout 配置。
参数说明	输入参数： sum 自定义 IO dout 的数目，参数范围：sum >= 0 addr 自定义 IO dout 的对应地址,一个 int 数值对应1个端口
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	设置自定义 IO dout 的数目和对应地址，1表示高电平，0表示低电平

NRC_SetCustomIODinConfig

函数原型	int NRC_SetCustomIODinConfig(unsigned int sum, int* addr);
功能描述	设置自定义 IO din 配置。
参数说明	输入参数： sum 自定义 IO din 的数目，参数范围：sum >= 0 addr 自定义 IO din 的对应地址,一个 int 数值对应1个端口
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	设置自定义 IO din 的数目和对应地址，1表示高电平，0表示低电平

NRC_SetCheckExioEnable

函数原型	void NRC_SetCheckExioEnable(bool enable);
功能描述	设置内置 tcp 接口扩展 IO 检测使能标志。
参数说明	输入参数： enable 默认为 true,检测扩展 IO,设置为 false 时,将不检测扩展 IO
返回值	无
备注说明	请在调用控制器启动函数 NRC_StartController 前设置使能标志,否则将不生效

NRC_SetRobotDHConfig

函数原型	int NRC_SetRobotDHConfig(NRC_RobotDHConfig config);
功能描述	设置机器人 DH 参数。
参数说明	输入参数： config 机器人 DH 参数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetRobotDHConfig

函数原型	int NRC_GetRobotDHConfig(NRC_RobotDHConfig& config);
功能描述	获取机器人 DH 参数。
参数说明	输出参数： config 机器人 DH 参数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetRobotJointConfig

函数原型	int NRC_SetRobotJointConfig(int axisNum, NRC_RobotJointConfig config);
功能描述	设置机器人关节参数。
参数说明	输入参数： axisNum 要设置的轴的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 机器人轴总数 config 机器人 DH 参数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetRobotDecareConfig

函数原型	int NRC_SetRobotDecareConfig(NRC_RobotDecareConfig config);
功能描述	设置机器人笛卡尔参数。
参数说明	输入参数： config 机器人的笛卡尔参数，具体看 NRC_RobotDecareConfig 结构体内容
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetRobotDecareConfig

函数原型	int NRC_GetRobotDecareConfig(NRC_RobotDecareConfig& config);
功能描述	获取机器人笛卡尔参数。
参数说明	输出参数： config 机器人的笛卡尔参数，具体看 NRC_RobotDecareConfig 结构体内容
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetJogJointSpeedConfig

函数原型	int NRC_SetJogJointSpeedConfig(int axisNum, double maxSpeed, double acc);
功能描述	点动关节速度设置。
参数说明	输入参数： axisNum 要设置的轴的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 机器人轴总数 maxSpeed 点动时，该轴可以达到的最大速度，单位：度/秒 acc 点动时，该轴的加速度，单位：度/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetJogJointSpeedConfig

函数原型	int NRC_GetJogJointSpeedConfig(int axisNum, double& maxSpeed, double& acc);
功能描述	获取点动关节速度。
参数说明	输入参数： axisNum 要设置的轴的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 机器人轴总数输出参数： maxSpeed 点动时，该轴可以达到的最大速度，单位：度/秒 acc 点动时，该轴的加速度，单位：度/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetJogRectangularSpeedConfig

函数原型	int NRC_SetJogRectangularSpeedConfig(double maxSpeed, double acc);
功能描述	点动直角速度设置。
参数说明	输入参数： maxSpeed 点动时，直角坐标可以达到的最大速度，单位：毫米/秒 acc 点动时，直角坐标的加速度，单位：毫米/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetJogRectangularSpeedConfig

函数原型	int NRC_GetJogRectangularSpeedConfig(double& maxSpeed, double& acc);
功能描述	获取点动直角速度。
参数说明	输出参数： maxSpeed 点动时，直角坐标可以达到的最大速度，单位：毫米/秒 acc 点动时，直角坐标的加速度，单位：毫米/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig

函数原型	int NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig(double sensitivity);
功能描述	设置点动灵敏度。
参数说明	输入参数： sensitivity 该值越小，点动响应越慢，该值越大，点动误差越大，误差较大时，可能引起机器人抖动，单位：度，默认初始值0.001，参数范围：0.0001 <= sensitivity < 1
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetInterpolationMethod

函数原型	int NRC_SetInterpolationMethod(int method);
功能描述	设置机器人插补方式。
参数说明	输入参数： method 机器人运动时的插补方式： - 0 S 型插补，机器人加减速较为平滑，但相对于梯形插补加减速较慢，一般大型机器人用该插补方式 - 1 梯形插补，机器人加减速较为迅速，但容易造成机器人抖动、过载等现象，一般小型机器人用该插补方式
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetAbsolutePosResolution

函数原型	int NRC_SetAbsolutePosResolution(double resolution);
功能描述	设置机器人绝对位置分辨率。
参数说明	输入参数： resolution 机器人对位置的分辨率，当两个位置之间的差距小于该值时，机器人将认为这两个位置为同一位置，单位：度，参数范围：0.0001 <= resolution <= 0.1
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetDynamicTrackingErrorMaxAllow

函数原型	int NRC_SetDynamicTrackingErrorMaxAllow(int trackingError[]);
功能描述	设置最大允许动态超差值。
参数说明	输入参数： trackingError 最大允许动态超差值，当超差值大于该值时，机器人将停止运行，数组成员个数应不小于机器人的轴数，单位：万分之一度，参数范围：100 <= trackingError <= 5000000
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetStaticTrackingErrorMaxAllow

函数原型	int NRC_SetStaticTrackingErrorMaxAllow(int trackingError[]);
功能描述	设置最大允许静态超差值。
参数说明	输入参数： trackingError 最大允许静态超差值，当超差值大于该值时，机器人将停止运行，数组成员个数应不小于机器人的轴数，单位：万分之一度，参数范围：100 <= trackingError <= 5000000
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_SetRobotRangeLimit

函数原型	int NRC_SetRobotRangeLimit(NRC_RobotRangeLimit range, bool enable, int robotRangeNum,int workType, bool isInInterfer, int port, int value);
功能描述	设置机器人范围限制。
参数说明	输入参数： range see `NRC_RobotRangeLimit<br>`enable 使能机器人范围，参数范围：0 关闭，１使能 robotRangeNum 机器人范围编号，参数范围：0 < robotRangeNum < 100 workType 机器人范围生效方式，参数范围：0 输出状态，１触发停止 isInInterfer 生效范围，参数范围：true 设置范围内生效，false 设置范围外生效 port 输出 io 端口号，仅在 workType 为０时有效 value 输出 io 高低电平，参数范围：0 低电平，１高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetRobotRangeLimit

函数原型	int NRC_GetRobotRangeLimit(int robotRangeNum, NRC_RobotRangeLimit& range, bool &enable, int &workType, bool &isInInterfer, int &port, int &value);
功能描述	获取机器人范围限制。
参数说明	输入参数： robotRangeNum 机器人范围编号，参数范围：0 < robotRangeNum < 100 输出参数： range see `NRC_RobotRangeLimit<br>`enable 使能机器人范围，参数范围：0 关闭，１使能 workType 机器人范围生效方式，参数范围：0 输出状态，１触发停止 isInInterfer 生效范围，参数范围：true 设置范围内生效，false 设置范围外生效 port 输出 io 端口号，仅在 workType 为０时有效 value 输出 io 高低电平，参数范围：0 低电平，１高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetTeachMaxStepSpeed

函数原型	int NRC_SetTeachMaxStepSpeed(int maxJointSpeed, int maxDecareSpeed);
功能描述	设置示教模式最大单步速度。
参数说明	输入参数： maxJointSpeed 示教模式下单步运行时最大关节运行速度，单位百分比，参数范围：0 < maxJointSpeed <= 100 maxDecareSpeed 示教模式下单步运行时最大直线运行速度，单位 mm/s，参数范围：2 <= maxJointSpeed <= 9999
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetTeachMaxStepSpeed

函数原型	int NRC_GetTeachMaxStepSpeed(int &maxJointSpeed, int &maxDecareSpeed);
功能描述	获取示教模式最大单步速度。
参数说明	输出参数： maxJointSpeed 示教模式下单步运行时最大关节运行速度，单位百分比，参数范围：0 < maxJointSpeed <= 100 maxDecareSpeed 示教模式下单步运行时最大直线运行速度，单位 mm/s，参数范围：2 <= maxJointSpeed <= 9999
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCurrentPosToZeroPos

函数原型	int NRC_SetCurrentPosToZeroPos(int axisNum,bool mod);
功能描述	将当前位置设置为零点或清除多圈值。
参数说明	输入参数： axisNum 操作的轴的序号，当 axisNum 为0时，表示全部轴，参数范围：0 <= axisNum <= 机器人轴总数 mod 为设置零点或清除多圈值，0为设置零点，1为清除多圈值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数执行该函数大约需要两三秒时间对于大多数类型的伺服，执行该函数时，会使伺服使能上电，请注意安全

NRC_Rbt_SetCurrentPosToZeroPos

函数原型	int NRC_Rbt_SetCurrentPosToZeroPos(int robotNum, int axisNum,bool mod);
功能描述	将当前位置设置为零点或清除多圈值(多机版)。
参数说明	输入参数： robotNum 需要设置零点或清空多圈值的机器人编号 axisNum 操作的轴的序号，当 axisNum 为0时，表示全部轴，参数范围：0 <= axisNum <= 机器人轴总数 mod 为设置零点或清除多圈值，0为设置零点，1为清除多圈值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数执行该函数大约需要两三秒时间对于大多数类型的伺服，执行该函数时，会使伺服使能上电，请注意安全

NRC_Rbt_SetSingleCircleValue

函数原型	int NRC_Rbt_SetSingleCircleValue(int robotNum, const std::vector<int>& value);
功能描述	设置零点位置单圈值(多机版)。
参数说明	输入参数： robotNum 需要设置零点或清空多圈值的机器人编号 value 传入各个轴零点位置单圈值数组，0 < value.size() <= 7
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	此操作有可能导致机器人精度丢失、无法正常运行、曾建立的点位无法运行等问题，请谨慎操作

NRC_Rbt_GetSingleCircleValue

函数原型	int NRC_Rbt_GetSingleCircleValue(int robotNum, std::vector<int>& value);
功能描述	获取零点位置单圈值(多机版)。
参数说明	输入参数： robotNum 需要设置零点或清空多圈值的机器人编号输出参数： value 获取到的值存入此数组
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetUserCoordParm

函数原型	int NRC_SetUserCoordParm(int userNum, const NRC_Position& deviation);
功能描述	设置用户坐标参数。
参数说明	输入参数： userNum 要设置的用户坐标系的编号，参数范围：0 < userNum < 1000 deviation 用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量 - deviation.coord 该参数无用 - deviation.pos[0]-deviation.pos[2] 分别为 x,y,z 三轴位置的偏移量，单位：毫米 - deviation.pos[3]-deviation.pos[5] 分别为 x,y,z 三轴方向的偏移量，单位：弧度
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	设置用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量，从而确定该用户坐标系由于实际使用中，很难测量方向的偏移量，所有该函数很少使用，一般使用 NRC_CalibrationUserCoord(int userNum, NRC_Position& origin, NRC_Position& X_Axis, NRC_Position& XOY_Plane) 函数对用户坐标进行标定，自动计算出偏移量

NRC_GetUserCoordParm

函数原型	int NRC_GetUserCoordParm(int userNum,NRC_Position& deviation);
功能描述	获取用户坐标参数。
参数说明	输入参数： userNum 用户坐标系的编号，参数范围：0 < userNum < 1000 输出参数： deviation 用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量 - deviation.coord 该参数无用 - deviation.pos[0]-deviation.pos[2] 分别为 x,y,z 三轴位置的偏移量，单位：毫米 - deviation.pos[3]-deviation.pos[5] 分别为 x,y,z 三轴方向的偏移量，单位：弧度
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_CalibrationUserCoord

函数原型	int NRC_CalibrationUserCoord(int userNum, const NRC_Position& origin, const NRC_Position& X_Axis, const NRC_Position& XOY_Plane);
功能描述	标定用户坐标，标定用户坐标系，自动计算用户坐标系原点相对机器人直角坐标系原点的偏移量，从而确定该用户坐标系。
参数说明	输入参数： userNum 要标定的用户坐标系的编号，参数范围：0 < userNum < 10 origin 用户坐标系原点在机器人直角坐标系中的位置 X_Axis 用户坐标系 X 轴正方向上任一点在机器人直角坐标系中的位置 XOY_Plane 用户坐标系 XOY 平面上任一点在机器人直角坐标系中的位置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SwitchUserCoord

函数原型	int NRC_SwitchUserCoord(int tagetUser);
功能描述	切换当前用户坐标。
参数说明	输入参数： tagetUser 要切换的目标用户坐标系的编号，参数范围：0 < tagetUser < 10
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetCurrentUserCoord

函数原型	int NRC_GetCurrentUserCoord();
功能描述	获取当前用户坐标编号。
参数说明	无
返回值	用户坐标编号
备注说明	无

NRC_ecatSetCommand

函数原型	int NRC_ecatSetCommand(unsigned int axisNum, unsigned int index, unsigned int subindex, unsigned char* value, unsigned int size);
功能描述	设置伺服某命令字的值。
参数说明	输入参数： axisNum 机器人的轴编号 index 命令字编码 subindex 命令字子编码 value 要设置进去的值 size 命令字对应的值的字节数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	示例： unsigned short value = 3000; NRC_ecatSetCommand(1, 0x6072, 0, (signed short* )&value, sizeof(value));

NRC_ecatGetCommand

函数原型	int NRC_ecatGetCommand(unsigned int axisNum, unsigned int index, unsigned int subindex, unsigned char* value, unsigned int size);
功能描述	读取伺服某命令字的值。
参数说明	输入参数： axisNum 机器人的轴编号 index 命令字编码 subindex 命令字子编码 size 命令字对应的值的字节数输出参数： value 结果存放入此指针返回
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	示例： unsigned short value = 0; NRC_ecatGetCommand(1, 0x6041, 0, (unsigned char* )&value, sizeof(value)); printf("value=%d
", value); unsigned int value = 0; NRC_ecatGetCommand(3, 0x202C, 0, (unsigned char* )&value, sizeof(value)); printf("value=%d
", value);

NRC_ModifyControllerIP

函数原型	int NRC_ModifyControllerIP(const std::string &name, const std::string &ip, const std::string &gateway, const std::string &dns);
功能描述	修改控制器 IP 地址。
参数说明	输入参数： name 网口名称 ip 要修改为的目标 IP，要符合 IP 规则 gateway 控制器网关 dns 控制器 DNS
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	修改后一定要记得修改后的 ip，否则无法重现连接控制器，需要返厂！

NRC_RestoreFactorySettings

函数原型	int NRC_RestoreFactorySettings(bool clearConfigFile,bool clearExtendedFile);
功能描述	恢复出厂设置。
参数说明	输入参数： clearConfigFile 系统所有配置文件 clearExtendedFile 所有扩展文件
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	恢复出厂设置后，控制器中的各数据将会被清除，请谨慎操作调用该函数后，控制器随即就会重启

NRC_RebootController

函数原型	int NRC_RebootController();
功能描述	重启控制器。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数后，控制器随即就会重启

NRC_GetCurrentMotorVel

函数原型	int NRC_GetCurrentMotorVel(double vel[]);
功能描述	获取电机转速。
参数说明	输出参数： vel 电机转速将通过数组返回，数组成员个数应不小于机器人的轴数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetCurrentMotorVel

函数原型	int NRC_Rbt_GetCurrentMotorVel(int robotNum, double vel[]);
功能描述	获取电机转速（多机版）。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) 输出参数 vel 电机转速将通过数组返回，数组成员个数应不小于机器人的轴数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetCurrentTrackingError

函数原型	int NRC_GetCurrentTrackingError(double trackingError[]);
功能描述	获取当前超差值。
参数说明	输出参数 trackingError 当前超差值将通过数组返回，数组成员个数应不小于机器人的轴数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetMaxTrackingError

函数原型	int NRC_GetMaxTrackingError(double maxTrackingError[]);
功能描述	获取最大超差值。
参数说明	输出参数 maxTrackingError 最大超差值将通过数组返回，数组成员个数应不小于机器人的轴数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetRobotAxisSum

函数原型	int NRC_GetRobotAxisSum();
功能描述	获取机器人轴数。
参数说明	无
返回值	机器人轴数
备注说明	无

NRC_GetSyncAxisSum

函数原型	int NRC_GetSyncAxisSum();
功能描述	获取外部轴轴数。
参数说明	无
返回值	外部轴轴数
备注说明	无

NRC_GetCurrentTime

函数原型	NRC_TIME NRC_GetCurrentTime();
功能描述	获取当前时间。
参数说明	无
返回值	NRC_TIME 结构体
备注说明	无

NRC_SetMsgHappenCallback

函数原型	int NRC_SetMsgHappenCallback(void (*fun)(void));
功能描述	设置消息发生时的回调函数。
参数说明	输入参数： fun 回调函数的函数指针
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	当有消息发生时，将会调用此回调函数

NRC_FirstMessagePop

函数原型	NRC_Message NRC_FirstMessagePop();
功能描述	弹出队列中最早的消息。
参数说明	无
返回值	返回队列中最早的消息，并从队列中移除该消息
备注说明	无

NRC_LastMessagePop

函数原型	NRC_Message NRC_LastMessagePop();
功能描述	弹出队列中最后的消息。
参数说明	无
返回值	返回队列中最后的消息，并从队列中移除该消息
备注说明	无

NRC_GetMessage

函数原型	int NRC_GetMessage(int num, NRC_Message& msg);
功能描述	获取队列中第 num 个消息。
参数说明	输入参数： num 要获取的消息在队列中的编号，最早的消息编号为1，取值范围：0 < num <= NRC_GetMessageSize() 输出参数： msg 获取的消息通过此参数返回
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	获取队列中第 num 个消息，不会移除该消息

NRC_GetMessageSize

函数原型	int NRC_GetMessageSize();
功能描述	获取队列中消息总数。
参数说明	无
返回值	队列中消息总数
备注说明	无

NRC_ClearMessage

函数原型	void NRC_ClearMessage();
功能描述	获取当前用户坐标编号。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ClearServoError

函数原型	int NRC_ClearServoError();
功能描述	清除伺服错误。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	并不是所有的伺服错误都可以直接清除，有些错误是需要先排除错误情况才能清除！

NRC_ClearAllError

函数原型	int NRC_ClearAllError();
功能描述	清除全部错误，清空消息的队列，同时清除伺服错误。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	并不是所有的伺服错误都可以直接清除，有些错误是需要先排除错误情况才能清除！

NRC_GetAngularVel

函数原型	int NRC_GetAngularVel(double* angular);
功能描述	获取关节角速度,单位 rad/s。
参数说明	输出参数： angular 角速度数组，最大长度为 12
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetLinerVel

函数原型	int NRC_GetLinerVel(double& linevel);
功能描述	获取关节线速度,单位 mm/s。
参数说明	输出参数： linevel 末端线速度
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetAxisVelSync

函数原型	int NRC_GetAxisVelSync(double* syncangular);
功能描述	获取外部运动速度。
参数说明	输出参数： syncangular 运动速度数组，最大长度为 12
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	若外部轴为直线轴，单位为 mm/s，若为关节轴，单位为 °/s

NRC_GetTorq

函数原型	int NRC_GetTorq(double* torq);
功能描述	获取各关节力矩,单位为千分比。
参数说明	输出参数： torq 以数组的形式返回各关节的力矩值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetTorq

函数原型	int NRC_Rbt_GetTorq(int robotNum, double* torq);
功能描述	获取各关节力矩,单位为千分比多机版。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号输出参数： torq 以数组的形式返回各关节的力矩值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetSyncTorq

函数原型	int NRC_GetSyncTorq(double* torq);
功能描述	获取各外部轴关节力矩,单位为千分比。
参数说明	输出参数： torq 以数组的形式返回各外部轴关节的力矩值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetSyncTorq

函数原型	int NRC_Rbt_GetSyncTorq(int robotNum, double* torq);
功能描述	获取各外部轴关节力矩,单位为千分比多机版。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号输出参数： torq 以数组的形式返回各外部轴关节的力矩值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetRatedTorque

函数原型	int NRC_GetRatedTorque(double* ratedTorq);
功能描述	获取各关节额定力矩。
参数说明	输入参数： syncangular 运动速度数组，最大长度为 12
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetRatedTorque

函数原型	int NRC_Rbt_GetRatedTorque(int robotNum, double* ratedTorq);
功能描述	获取各关节额定力矩多机版。
参数说明	输入参数： ratedTorq 以数组的形式返回各关节的额定力矩值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncJointNum

函数原型	int NRC_SetSyncJointNum(int syncGroupNum, std::vector<int> syncGroupType);
功能描述	设置机器人外部轴数目。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要设置的外部轴轴组数，参数范围：0 <= syncGroupNum <= 3 syncGroupType 要设置的外部轴各轴组类型，1:单轴变位机,2:双轴变位机,3:
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。修改后重启才能生效！！！

NRC_Rbt_GetSyncJointType

函数原型	int NRC_Rbt_GetSyncJointType(int robot, std::vector<int>& sync_group_type);
功能描述	获取机器人外部轴组类型。
参数说明	输入参数： robot 机器人号， 0< robot <= 4 输出参数： sync_group_type 获取到的数据按照外部轴连接顺序存入 sync_group_type 容器
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	外部轴各轴组类型，1:单轴变位机,2:双轴变位机,3:地轨

NRC_GetSyncRackConversionRatio

函数原型	int NRC_GetSyncRackConversionRatio(double & xDirection,double & yDirection,double & zDirection);
功能描述	获取外部轴地轨转换比。
参数说明	输出参数： xDirection X 方向 yDirection Y 方向 zDirection Z 方向
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncRackConversionRatio

函数原型	Int NRC_SetSyncRackConversionRatio(double xDirection,double yDirection,double zDirection);
功能描述	设置外部轴地轨转换比。
参数说明	输入参数： xDirection X 方向 yDirection Y 方向 zDirection Z 方向
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncCooperation

函数原型	int NRC_SetSyncCooperation(bool coopertion);
功能描述	设置外部轴地轨是否协作。
参数说明	输入参数： coopertion：是否协作
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetSyncCooperation

函数原型	int NRC_GetSyncCooperation(int syncGroupNum);
功能描述	获取外部轴地轨是否协作。
参数说明	输入参数： syncGroupNum：轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_CalSyncCalibrationResult

函数原型	int NRC_CalSyncCalibrationResult(int syncGroupNum);
功能描述	计算外部轴标定结果。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetSyncGroupNum

函数原型	int NRC_GetSyncGroupNum();
功能描述	获取当前外部轴组号。
参数说明	无
返回值	外部轴组号
备注说明	无

NRC_SetSyncGroupNum

函数原型	int NRC_SetSyncGroupNum(int syncGroupNum);
功能描述	设置机器人外部轴组号。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要设置的轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetSyncGroupCarbinarion

函数原型	int NRC_GetSyncGroupCarbinarion(int syncGroupNum);
功能描述	查询某组外部轴是否标定。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要查询的轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncGroupCarbinarion

函数原型	int NRC_SetSyncGroupCarbinarion(int syncGroupNum,int pointNum);
功能描述	标定外部轴点位(组号，点位编号)。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要设置的轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3 pointNum 要设置的点位编号，0 <= pointNum <= 4
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncJointPara

函数原型	int NRC_SetSyncJointPara(int syncGroupNum, int syncAxisNum, NRC_RobotJointConfig config);
功能描述	设置机器人外部轴参数。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要设置的轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3 syncAxisNum 要设置的某轴组中轴的序号，参数范围：1 <= syncAxisNum <= 2 config see NRC_RobotJointConfig
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetSyncJointPara

函数原型	int NRC_GetSyncJointPara(int syncGroupNum, int syncAxisNum, NRC_RobotJointConfig& config);
功能描述	获取机器人外部轴参数。
参数说明	输入参数： syncGroupNum 要设置的轴组的序号，参数范围：1 <= syncGroupNum <= 3 syncAxisNum 要设置的某轴组中轴的序号，参数范围：1 <= syncAxisNum <= 2 输出参数： config see NRC_RobotJointConfig
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSyncJogJointSpeedConfig

函数原型	int NRC_SetSyncJogJointSpeedConfig(int groupNum, int axisNum, double maxSpeed, double acc);
功能描述	设置机器人外部轴点动关节速度。
参数说明	输入参数： groupNum 要设置的轴组序号，参数范围：1 <= groupNum <= 外部轴轴组总数 axisNum 要设置的轴在轴组中的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 轴组组总数 maxSpeed 点动时，该轴可以达到的最大速度，单位：度/秒 acc 点动时，该轴的加速度，单位：度/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数

NRC_GetSyncJogJointSpeedConfig

函数原型	int NRC_GetSyncJogJointSpeedConfig(int groupNum, int axisNum, double& maxSpeed, double& acc);
功能描述	获取机器人外部轴点动关节速度。
参数说明	输入参数： groupNum 要设置的轴组序号，参数范围：1 <= groupNum <= 外部轴轴组总数 axisNum 要设置的轴在轴组中的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 轴组组总数输出参数： maxSpeed 点动时，该轴可以达到的最大速度，单位：度/秒 acc 点动时，该轴的加速度，单位：度/平方秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCurrentSyncPosToZeroPos

函数原型	int NRC_SetCurrentSyncPosToZeroPos(int axisNum,bool mod);
功能描述	将外部轴当前位置设置为零点或清除多圈值。
参数说明	输入参数： axisNum 操作的轴的序号，当 axisNum 为0时，表示全部外部轴，参数范围：0 <= axisNum <= 外部轴轴总数 mod 为设置零点或清除多圈值，0为设置零点，1为清除多圈值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	请在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。执行该函数大约需要两三秒时间。对于大多数类型的伺服，执行该函数时，会使伺服使能上电，请注意安全。

NRC_RobotMoveJointSync

函数原型	int NRC_RobotMoveJointSync(int vel,NRC_Position target, const NRC_SyncPosition& targetSync, int acc, int dec);
功能描述	机器人外部轴点到点运动，机器人外部轴以 vel 的速度从当前位置以点到点方式运行到 synctarget 位置。
参数说明	输入参数： vel 机器人外部轴的运行速度，为机器人外部轴最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人本体运动目标位置，详见 `NRC_Position<br>`targetSync 机器人外部轴运动目标位置，详见 `NRC_SyncPosition<br>`acc 机器人外部轴运行加速度，为机器人外部轴各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人外部轴运行减速度，为机器人外部轴各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电。成功调用该函数后，机器人外部轴将开始运动，请注意安全。

NRC_RobotMoveLineSync

函数原型	int NRC_RobotMoveLineSync(int vel,NRC_Position target, const NRC_SyncPosition& targetSync, int acc, int dec);
功能描述	机器人外部轴直线运动，机器人本体以 vel 的速度从当前位置以直线方式运行到 target 位置，机器人外部轴以 vel 的速度从当前位置以点到点方式运行到 synctarget 位置。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 `NRC_Position<br>`targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电。成功调用该函数后，机器人外部轴将开始运动，请注意安全。

NRC_GetCurrentSyncPos

函数原型	int NRC_GetCurrentSyncPos(NRC_SyncPosition& position);
功能描述	获取外部轴当前位置，该函数可以获取外部轴位置，位置数据由参数引用 position 返回。
参数说明	输出参数： NRC_SyncPosition 外部轴当前位置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetCurrentSyncPos

函数原型	int NRC_Rbt_GetCurrentSyncPos(int robotNum, NRC_SyncPosition& position);
功能描述	获取外部轴当前位置(多机版)，该函数可以获取在 coord 坐标系下外部轴位置，位置数据由参数引用 position 返回。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号(1-4) 输出参数： NRC_SyncPosition 外部轴当前位置
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_PosReachable

函数原型	int NRC_PosReachable(NRC_Position target,NRC_SyncPosition syncTarget,bool &result);
功能描述	该函数可以判断本体点位 target 和外部轴点位 syncTarget 是否超限，结果由 result 返回，result 值为 true 表示可以到达，值为 false 表示不可到达。
参数说明	输入参数： target see `NRC_Position<br>`syncTarget see `NRC_SyncPosition<br>`输出参数： result true 表示可以到达，值为 false 表示不可到达
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetIdentityParam

函数原型	int NRC_SetIdentityParam(int size,int vel,double& zMax,double& zMin);
功能描述	该函数用于设置动力学辨识所需的两个参数并返回当前轨迹范围下机器人末端在 Z 坐标轴上的最大值和最小值。
参数说明	输入参数： size,控制辨识轨迹的范围 vel,控制辨识轨迹的速度输出参数： zMax 末端运行到的 Z 的最大值 zMin 末端运行到的 Z 的最小值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	动力学辨识过程中机器人会大幅度运动，因此要确保机器人的运动范围内空旷，无障碍物。执行动力学辨识功能前请认真阅读以下注意事项： * 1.目前动力学辨识功能只适用于六轴机器人空载状态下对本体进行辨识。 * 2.该辨识方法所得动力学参数与手填动力学参数无关。 * 3.执行辨识程序前确保机器人的运动范围内空旷，无障碍物。 * 4.辨识轨迹的范围由参数 size 控制，100时为最大范围；辨识轨迹的速度由参数 vel 控制，100时为最大速度，此时辨识轨迹运行时间为10秒。 * 5.辨识轨迹的参数的设置规则：首先设定一个较小的 vel 值(建议20)，并设置一个较小的 size 值(建议20)，并执行安全检测程序(NRC_RunSafeCheckProgram)， * 在安全的基础上逐步增大 size 的值，直至达到最大的安全运行范围(此时 size 值可能未达到100，取决于机器人的运行环境)。 * 在得到环境所允许的最大 size 值后，把 vel 值设置为100，执行辨识程序(NRC_RunIdentifyProgram)。 * 6.执行辨识时 vel 值必须是100，而 size 值没有固定值(理论上 size 越接近100辨识精度越高)。

NRC_RunSafeCheckProgram

函数原型	int NRC_RunSafeCheckProgram();
功能描述	运行范围安全检测程序，该函数功能是运行一次动力学辨识的轨迹，以便确认周围环境是否安全，即确保机器人进行辨识时不会碰到周围的人或物。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_RunIdentifyProgram

函数原型	int NRC_RunIdentifyProgram();
功能描述	执行动力学辨识程序，该函数的功能是进行动力学辨识，沿预定轨迹运行十次，每次运行完成后会对获取到的数据进行计算并返回理论力矩与实际力矩的误差值。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetIdentifyError

函数原型	int NRC_GetIdentifyError(double* error);
功能描述	获取十次辨识力矩误差值，该函数的功能是获取十次辨识计算的理论力矩与实际力矩的误差值。
参数说明	输出参数： error 返回理论力矩与实际力矩的误差值，数组长度为60，每6个数据为一次运行轨迹所得到的误差值，共有十次轨迹的误差值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_StopIdentityProgram

函数原型	int NRC_StopIdentityProgram();
功能描述	停止动力学辨识程序。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCollisionParam

函数原型	int NRC_SetCollisionParam(double* param);
功能描述	该函数的功能是设置各关节判定发生碰撞时理论力矩与实际力矩的差值的绝对值，该值越大则判断碰撞发生的灵敏度越低。
参数说明	输入参数： param 是六位数组，从首元素到尾元素依次表示一到六关节的阈值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCollisionSwitch

函数原型	int NRC_SetCollisionSwitch(bool param);
功能描述	该函数的功能是打开或关闭碰撞检测功能。
参数说明	输入参数： param true 为打开碰撞检测功能，false 为关闭碰撞检测功能
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetCollisionSwitch

函数原型	int NRC_GetCollisionSwitch(double* syncangular);
功能描述	该函数的功能是查看碰撞检测功能是否打开。
参数说明	输出参数： param true 为碰撞检测功能打开，false 为碰撞检测功能关闭
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_CalcConfiguration

函数原型	int NRC_CalcConfiguration(double* acsPos,int& conf);
功能描述	该函数的功能是计算机器人各关节在 acsPos 下的形态,仅对 R_GENERAL_6S 类型机器人有效,其余机器人类型下 conf 值为0。
参数说明	输入参数： acsPos 六维数组，用于传入机器人各关节位置输出参数： conf 传出机器人形态值的计算结果,0表示机器人类型不是 R_GENERAL_6S,1-8对应机器人的8个形态值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetSocketCustomProtocalCB

函数原型	int NRC_SetSocketCustomProtocalCB(int commandNum,void (*fun)(std::string));
功能描述	该函数的功能是自定义 socket 通讯协议。
参数说明	输入参数： commandNum 通讯编号,范围 0x9200 - 0`x920e<br>`(*fun)(string) 函数句柄，即 commandNum 指令要调用的函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SendSocketCustomProtocal

函数原型	int NRC_SendSocketCustomProtocal(int commandNum,std::string str);
功能描述	发送 socket 通信。
参数说明	输入参数： commandNum 通讯编号,范围 0x9200 - 0`x920e<br>`str 发送的内容
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetTeachBoxConnectStatus

函数原型	bool NRC_GetTeachBoxConnectStatus();
功能描述	获取是否连接了示教盒。
参数说明	无
返回值	是否连接了示教盒
备注说明	无

NRC_SetJobFileCustomInstructionCB

函数原型	int NRC_SetJobFileCustomInstructionCB(bool (*fun)(int,const std::string &,const std::string &));
功能描述	该函数的功能是将一个函数绑定到自定义指令中。
参数说明	输入参数： (*fun)(int,std::string,std::string) 函数指针，即自定义指令要调用的函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	回调函数指针中的参数分别为该自定义指令的编号，该自定义指令的字符串参数，该自定义指令调用的点位名称（未调用则此参数为空）

NRC_SetJobFileCustomInstructionPreTreatmentCB

函数原型	int NRC_SetJobFileCustomInstructionPreTreatmentCB(void (*fun)(int,const std::string &,const std::string &));
功能描述	该函数的功能是将一个函数绑定到自定义指令的预处理函数中。
参数说明	输入参数： (*fun)(int,std::string,std::string) 函数指针，即自定义指令要调用的预处理函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	回调函数指针中的参数分别为该自定义指令的编号，该自定义指令的字符串参数，该自定义指令调用的点位名称（未调用则此参数为空）

NRC_SetJobFileCustomInstructionPostTreatmentCB

函数原型	int NRC_SetJobFileCustomInstructionPostTreatmentCB(void (*fun)(int,const std::string &,const std::string &));
功能描述	该函数的功能是将一个函数绑定到自定义指令的后处理函数中。
参数说明	输入参数： (*fun)(int,std::string,std::string) 函数指针，即自定义指令要调用的后处理函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	回调函数指针中的参数分别为该自定义指令的编号，该自定义指令的字符串参数，该自定义指令调用的点位名称（未调用则此参数为空）

NRC_ParseJobfileToAppendRunInstruction

函数原型	int NRC_ParseJobfileToAppendRunInstruction(const std::string &fileName, std::vector<NRC_InstrDataBase*>& instrVec);
功能描述	该函数的功能是把作业文件中的所有指令解析成可以作为追加模式指令的队列。
参数说明	输入参数： fileName 要解析的作业文件名输出参数： instrVec 解析完成后得到的追加模式指令队列
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_TriggerErrorReport

函数原型	int NRC_TriggerErrorReport(int kind,const std::string &text);
功能描述	用户主动触发报错。
参数说明	输入参数： kind <消息级别：0:一般消息，1:警告消息，2:错误消息，3:重要消息 text 报错内容
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetOpenJobFileName

函数原型	int NRC_GetOpenJobFileName(std::string& name);
功能描述	该函数的功能是获取当前打开的作业文件的名称。
参数说明	输出参数： name 返回当前打开的作业文件的名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SendCursorJumpCmdToTeachbox

函数原型	int NRC_SendCursorJumpCmdToTeachbox(const std::string& name, int line);
功能描述	调用该接口,将向示教器发送光标跳行命令,示教器响应后,会将光标跳转到指定作业文件的指定行。
参数说明	输入参数： line 跳转到指定作业文件的指定行输出参数： name 返回当前打开的作业文件的名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB

函数原型	int NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB(int syncAxis,double vel);
功能描述	调用该接口,在运行模式下，外部轴 syncAxis 将会以恒定的 vel 运动,同时调用多个该函数只有第一个该函数有效。
参数说明	输入参数： syncAxis 要运动的外部轴号,从1开始,比如需要外部轴1运动，则 syncAxis 传入1 vel 运动的速度，单位度每秒
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_StopSingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB

函数原型	int NRC_StopSingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB();
功能描述	调用该接口,将停止外部轴恒速运动,该接口必须在有外部轴恒速运动状态下调用，否则返回-1。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetSingleSyncAxisMoveJConstVelMoving

函数原型	int NRC_GetSingleSyncAxisMoveJConstVelMoving(bool& moving);
功能描述	调用该接口获取单个外部轴恒速运动标志位。
参数说明	输出参数： moving true 表示 NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB 正在生效,false 表示 NRC_SingleSyncAxisMoveJConstVel_For_CustomInstructionCB 未生效
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ResetSyncAxisMultipleTurns

函数原型	int NRC_ResetSyncAxisMultipleTurns(int syncAxis);
功能描述	调用该接口，把外部轴当前位置重置到-360°~360°内,效果同示教器界面中的复位外部轴多圈转动量指令,该接口仅能重置单个外部轴。
参数说明	输入参数：要重置的外部轴号,从1开始,比如需要重置外部轴1，则 syncAxis 传入1
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetFaultResetCB

函数原型	int NRC_SetFaultResetCB(void (*fun)());
功能描述	该函数的功能是设置清错按键回调函数,不影响控制器本身的清错功能。
参数说明	输入参数： void (*fun)() 注册一个函数，在示教器按下清错按键时调用改注册的函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetRunModeAutoManBegFlag

函数原型	int NRC_SetRunModeAutoManBegFlag(bool flag);
功能描述	设置切到运行模式自动上电。
参数说明	输入参数： flag 0-切到运行模式不会自动上电 1-切到运行模式自动上电
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetServoModerOfOperation

函数原型	int NRC_SetServoModerOfOperation(unsigned char moderValue);
功能描述	设置伺服运行模式。
参数说明	输入参数： moderValue 伺服运行模式：3:速度模式 PV,８:周期位置模式 CSP, 9:周期同步速度模式(CSV), 10:周期同步转矩模式(CST)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_SetServoModerOfOperation

函数原型	int NRC_Rbt_SetServoModerOfOperation(int rotbotNum, unsigned char moderValue);
功能描述	设置伺服运行模式,多机版。
参数说明	输入参数： rotbotNum 机器人编号(1-4) moderValue 伺服运行模式：3:速度模式 PV, ８:周期位置模式 CSP, 9:周期同步速度模式(CSV), 10:周期同步转矩模式(CST)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_PV_SetTargetVelocity

函数原型	int NRC_PV_SetTargetVelocity(int robotNum, unsigned int axisNum, double vel);
功能描述	调用该接口,将设置 PV 模式下运行速度。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号(1-4) axisNum 轴号,1为起始轴数 vel 设置速度值　单位 r/min
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	仅在 PV 模式下有用

NRC_PV_SetTargetAccAndDec

函数原型	int NRC_PV_SetTargetAccAndDec(int robotNum, unsigned int axisNum, double acc, double dec);
功能描述	调用该接口,将设置 PV 模式下运行加速度，减速度。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号(1-4) axisNum 轴号,1为起始轴数 acc 加速度值　单位 r/`min<br>`dec 减速度值　单位 r/min
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	仅在 PV 模式下有用

NRC_GetIOConfig

函数原型	int NRC_GetIOConfig(int ioNum, int ioType);
功能描述	调用该接口,可以返回特定 IO 板对应的 IO 端口数量。
参数说明	输入参数： ioNum IO 板编号, 欲查询连接的 IO 板，就传入对应 IO 板编号，范围[1-4] ioType IO 端口类型 DIN = 0, DOUT = 1, AIN = 2, AOUT = 3
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	示例：目前共连接3块 IO 板，查询该 IO 版 DIN 端口数： NRC_GetIOConfig(3，0); // 范围不能超过3

NRC_GetIOBoardSum

函数原型	int NRC_GetIOBoardSum();
功能描述	调用该接口,可以返回 IO 板数量。
参数说明	输入参数： syncangular 运动速度数组，最大长度为 12
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetTargetPosition

函数原型	int NRC_SetTargetPosition(double* targetPosition);
功能描述	调用该接口,将设置机器人目标位置。
参数说明	输入参数： targetPosition 传入各关节的角度位置的数组
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetTargetTorque

函数原型	int NRC_SetTargetTorque(signed short* targetTorq);
功能描述	设置机器人目标力矩。
参数说明	输入参数： targetTorq 传入各关节的目标力矩的数组
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetMaxTorque

函数原型	int NRC_SetMaxTorque(int axis, signed short torque);
功能描述	设置机器人轴最大力矩。
参数说明	输入参数： axis 轴号 torque 轴最大力矩参考:3000
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetMaxTorque

函数原型	int NRC_GetMaxTorque(int axis, signed short& torque);
功能描述	获取机器人轴最大力矩。
参数说明	输入参数： axis 轴号输出参数： torque 轴最大力矩存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_SetMaxTorque

函数原型	int NRC_Rbt_SetMaxTorque(int robotNum, int axis, signed short torque);
功能描述	获取机器人轴最大力矩，多机版。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： torque 轴最大力矩存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetActualTorque

函数原型	int NRC_GetActualTorque(int robotNum, int axis, signed short& torque);
功能描述	获取机器人轴实际力矩。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： torque 轴实际力矩存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetActualCurrent

函数原型	int NRC_GetActualCurrent(int robotNum, int axis, signed short& current);
功能描述	获取实际电流。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： current 电流存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetMaxCurrent

函数原型	int NRC_GetMaxCurrent(int robotNum, int axis, signed short& current);
功能描述	获取最大电流。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： current 最大电流存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetOverTolerance

函数原型	int NRC_SetOverTolerance(int axis, unsigned int tolerance);
功能描述	设置机器人轴超差。
参数说明	输入参数： axis 轴号 tolerance 机器人轴最大超差
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_SetOverTolerance

函数原型	int NRC_Rbt_SetOverTolerance(int robotNum, int axis, unsigned int tolerance);
功能描述	设置机器人轴超差，多机版。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号 tolerance 机器人轴最大超差
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetTolerance

函数原型	int NRC_GetTolerance(int axis, unsigned int& tolerance);
功能描述	获取机器人轴超差。
参数说明	输入参数： axis 轴号输出参数： tolerance 轴超差存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_Rbt_GetTolerance

函数原型	int NRC_Rbt_GetTolerance(int robotNum, int axis, unsigned int& tolerance);
功能描述	获取机器人轴超差，多机版。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： tolerance 轴超差存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ShieldFollowError

函数原型	int NRC_ShieldFollowError(int axis, bool shield);
功能描述	屏蔽机器人轴跟随误差。
参数说明	输入参数： axis 轴号 shield 屏蔽
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_robotRunCycle_Callback

函数原型	int NRC_robotRunCycle_Callback(void (*fun)());
功能描述	设置一个自定义的无参函数，调用该接口,将每个 EtherCAT 通讯周期(默认1ms)回调一次。
参数说明	输入参数： void (*fun)() 注册一个无返回值无参的函数，每个 EtherCAT 通讯周期调用一次该函数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	回调函数中不得含有任何耗时操作

NRC_GetServoMode

函数原型	int NRC_GetServoMode(int *servoMode);
功能描述	获取伺服运行模式。
参数说明	输出参数： servoMode 以数组形式返回每个伺服运行模式：
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	servoMode ：以数组形式返回每个伺服运行模式： * 0-模式不变； 1-规划位置模式（PP）； 2-速度模式（VL）； 3-规划速度模式（PV）； 4-规划转矩模式（PT）； 5-保留； 6-寻原点模式（HM）； 7-插补位置模式（IP），暂不支持； 8-周期同步位置模式（CSP）； 9-周期同步速度模式（CSV）； 10-周期同步转矩模式（CST）。

NRC_SetTargetVelocity

函数原型	int NRC_SetTargetVelocity(int *axisVel);
功能描述	设置目标速度值。
参数说明	输入参数： axisVel 传入一个 double 数组设置速度值(注:数组的大小需要和当前机器人轴数一致)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetJogMoveCalculateNum

函数原型	int NRC_SetJogMoveCalculateNum(int num);
功能描述	设置点动插补点位个数。
参数说明	输入参数： num 点位个数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetPlanningPosition

函数原型	int NRC_GetPlanningPosition(int axisSum, double *axisPosition);
功能描述	获取规划队列的第一个点位。
参数说明	输入参数： axisSum 机器人总轴数输出参数： axisPosition 返回获取点位的结果,数组纬度是 axisSum
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetRobotSum

函数原型	int NRC_GetRobotSum(int &robotSum);
功能描述	获取机器人数量。
参数说明	输出参数： robotSum 传入一个 int 变量,以引用的方式返回当前的机器人数量;
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_ShieldedTeachingPendant

函数原型	int NRC_ShieldedTeachingPendant(bool status);
功能描述	调用该接口,将屏蔽示教器连接状态检测(需要在系统启动函数前调用)。
参数说明	输入参数： status 传入的状态 true:屏蔽和示教器的通讯　false:打开和示教器的通讯
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetControlCycle

函数原型	int NRC_GetControlCycle();
功能描述	获取控制器与伺服的通讯周期。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_EncoderZeroOffsetSync

函数原型	int NRC_EncoderZeroOffsetSync(int updateAxis,double offset);
功能描述	设置外部轴零点偏移。
参数说明	输入参数： updateAxis 需要偏移的外部轴号，范围[1,5] offset 偏移量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetEncoderPosition

函数原型	int NRC_GetEncoderPosition(int slaveNum);
功能描述	获取编码器点位。
参数说明	输入参数： slaveNum 轴号
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCustomFileTransfer

函数原型	void NRC_SetCustomFileTransfer(const NRC_FileParam & fileParamVector);
功能描述	设置可导入导出的自定义配置文件。
参数说明	输入参数： fileParamVector 配置文件参数
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	fileParamVector 示例："global.json","config/global.json","1.0.0"

NRC_SetRobotMode

函数原型	int NRC_SetRobotMode(int mode);
功能描述	设置机器人为多机模式。
参数说明	输入参数： mode 0-单机模式 1-多机模式
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_TcpCalculate

函数原型	int NRC_TcpCalculate(int robotNum, NRC_Position pos, const NRC_Position& deviation, NRC_COORD coord, NRC_Position& resultPos);
功能描述	计算特定坐标系下，点位进行固定距离偏移后的位置。
参数说明	输入参数： robotNum 机器人编号1-4 pos 要进行偏移的点 coord 坐标系输出参数： deviation 偏移距离 resultPos 计算结果存储点位
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetStatusWord

函数原型	int NRC_GetStatusWord(int robotNum, int axis, signed short& value);
功能描述	读取伺服状态字。
参数说明	输入参数： robotNum 传入机器人编号(1-4) axis 轴号输出参数： value 状态值存储变量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCommunicationParam

函数原型	int NRC_SetCommunicationParam( const std::string& ip, int port, int robot, int craft, int type, int numberSystem, const std::string& frameHeader, const std::string& separator, const std::string& terminator);
功能描述	调用该接口用于设置外部 TCP 通信的相关参数。
参数说明	输入参数： ip IP 地址，指定外部通信的目标 `IP<br>`port 端口号，指定外部通信的目标端口 robot 机器人编号1-4 craft 工艺编号 1-9 type 0服务端 1客户端 numberSystem 0 十进制 1十六进制 frameHeader 帧头，用于标识通信数据的开始 separator 分隔符，用于分隔通信数据中的不同部分 terminator 终止符，用于标识通信数据的结束
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetCommunicationStatus

函数原型	int NRC_SetCommunicationStatus(bool status, int craft, int robot);
功能描述	设置 TCP 通信的开关。
参数说明	输入参数： status true 开启 false 关闭 craft 工艺编号 1-9 robot 机器人编号1-4
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_SetTcpMessageCallback

函数原型	int NRC_SetTcpMessageCallback(void (*callback)(const std::string& message));
功能描述	设置外部 TCP 通信收到消息的回调函数。
参数说明	输入参数： callback 回调函数指针 message 接收到的数据
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_CommSendMessage

函数原型	int NRC_CommSendMessage(const std::string& message, int craft, int robot);
功能描述	调用该接口,将向控制器发送消息。
参数说明	输入参数： message 发送的数据 craft 工艺编号 1-9 robot 机器人编号1-4
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetModbusSlaveConnectStatus

函数原型	int NRC_GetModbusSlaveConnectStatus(bool& status);
功能描述	获取 modbus 从站连接状态。
参数说明	输出参数： status 获取到的连接状态
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_GetModbusMasterConnectStatus

函数原型	int NRC_GetModbusMasterConnectStatus(int craft, bool& status);
功能描述	获取 modbus 主站连接状态。
参数说明	输入参数： craft 工艺编号输出参数： status 获取到的连接状态
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

二次开发 API（机器人基本参数设置） ​

函数分类索引 ​

系统与初始化 ​

伺服控制 ​

运动控制 ​

速度控制 ​

点动配置 ​

坐标系与标定 ​

位置与零点 ​

外部轴 ​

力矩与动力学 ​

IO 控制 ​

通信接口 ​

消息与错误 ​

变量管理 ​

机器人参数 ​

运动辅助参数 ​

回调函数 ​

1.1 系统启动与初始化 ​ ​

1.2 伺服使能与状态控制 ​ ​

1.3 操作模式与状态 ​ ​

第二章：机器人基本参数设置 ​ ​

2.1 机器人类型与配置 ​ ​

2.2 伺服映射与配置 ​ ​

2.3 机器人轴数与限制 ​ ​

第三章：外部轴配置与管理 ​ ​

3.1 外部轴基本设置 ​ ​

3.2 外部轴运动参数 ​ ​

3.3 外部轴标定 ​ ​

3.4 外部轴运动控制 ​ ​

第四章：运动控制与操作 ​ ​

4.1 点动控制 ​ ​

4.2 运动控制 ​ ​

4.3 速度控制 ​ ​

第五章：力矩与动力学控制 ​ ​

5.1 力矩控制 ​ ​

5.2 动力学辨识 ​ ​

5.3 碰撞检测 ​ ​

第六章：坐标系与标定 ​ ​

6.1 坐标系管理 ​ ​

二次开发 API（机器人基本参数设置）

函数分类索引

系统与初始化

伺服控制

运动控制

速度控制

点动配置

坐标系与标定

位置与零点

外部轴

力矩与动力学

IO 控制

通信接口

消息与错误

变量管理

机器人参数

运动辅助参数

回调函数

1.1 系统启动与初始化

1.2 伺服使能与状态控制

1.3 操作模式与状态

第二章：机器人基本参数设置

2.1 机器人类型与配置

2.2 伺服映射与配置

2.3 机器人轴数与限制

第三章：外部轴配置与管理

3.1 外部轴基本设置

3.2 外部轴运动参数

3.3 外部轴标定

3.4 外部轴运动控制

第四章：运动控制与操作

4.1 点动控制

4.2 运动控制

4.3 速度控制

第五章：力矩与动力学控制

5.1 力矩控制

5.2 动力学辨识

5.3 碰撞检测

第六章：坐标系与标定

6.1 坐标系管理

6.2 工具坐标系

6.3 用户坐标系

6.4 位置与零点设置

工具手标定详细说明

NRC_SetToolCoordParm

NRC_GetToolCoordParm

NRC_CalibrationToolCoord_7Pos

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_SetPos

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Cacl

NRC_CalibrationToolCoord_2Pos_Save

NRC_SwitchToolCoord

NRC_GetCurrentToolCoord

6.3 用户坐标系

6.4 位置与零点设置

第七章：位置与变量管理

7.1 位置获取与监控

7.2 变量管理

第八章：IO 与通信控制

8.1 IO 配置与操作

8.2 通信接口

第九章：错误处理与消息管理

9.1 消息管理

9.2 错误处理

第十章：示教器与作业文件控制

10.1 示教器控制

10.2 作业文件与自定义指令

第十一章：回调函数与周期控制

11.1 回调函数设置

NRC_Delayms

NRC_LogInfo

NRC_GetNexMotionLibVersion

NRC_GetSyncVersion

NRC_StartController

NRC_GetControlInitComplete

NRC_SetServoReadyStatus

NRC_GetServoStatus

NRC_SetOperationMode

NRC_SetTeachRunSpeedPer

NRC_GetTeachRunSpeedPer

NRC_SetAutoRunSpeedPer