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总线

概述

本控制器支持多种工业现场总线协议，包括 EtherCAT、CANopen 等。通过总线可以实现与伺服驱动器、IO 模块、传感器等从站设备的高速实时通信。

支持的总线类型

总线类型	说明	典型用途
EtherCAT	基于以太网的实时总线	伺服控制、高速 IO
CANopen	基于 CAN 的现场总线	传感器、编码器、分布式 IO

总线架构

┌─────────────┐
│   控制器     │  (主站)
└──────┬──────┘
       │ EtherCAT / CAN bus
       │
  ┌────┴────┬─────────┬──────────┐
  │         │         │          │
┌─┴──┐   ┌──┴──┐   ┌──┴──┐   ┌──┴──┐
│伺服│   │伺服 │   │ IO │   │交换 │
│ 1  │   │ 2   │   │模块 │   │ 机  │
└────┘   └─────┘   └─────┘   └─────┘

EtherCAT 主站功能

功能	说明
从站扫描	自动识别总线上的从站设备
ENI 配置	通过 EtherCAT 网络信息文件配置从站
DC 时钟同步	分布式时钟同步，实现各从站精确同步
PDO 映射	过程数据对象映射，定义实时数据交换内容
从站状态管理	监控从站运行状态，支持在线/离线检测

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EtherCAT 总线配置

ENI 文件管理

ENI（EtherCAT Network Information）文件是 EtherCAT 总线配置的核心文件，描述了总线上所有从站的型号、数量、排列顺序及 PDO 映射信息。ENI 文件通常由专用配置工具生成（如 INEXBOT EC-Config），导入控制器后生效。

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0x7010 上位机查询 ENI 文件列表

命令字： 0x7010

请求参数：

参数名	类型	说明
num	Int	获取 ENI 文件数目，范围[1,10] 1-获取当前使用的 ENI 文件，10-获取所有 ENI 文件

请求示例：

{
  "num": 10
}

---

0x7011 控制器回复上位机 ENI 文件列表

命令字： 0x7011

响应参数：

参数名	类型	说明
ENIfilelist	String[]	控制器 ENI 文件列表
ENIfilenum	Int	ENI 文件数目
absolutepath	String	控制器中 ENI 文件所在文件夹

响应示例：

{
  "ENIfilelist": [
    "INEXBOT-IO-R4-1.xml",
    "DST_X503-1.json",
    "DST_X503-1.xml",
    "KunWeiTech_FT_Sensors-1.xml",
    "P140000107-1.0.1.1-ECXML-1.xml"
  ],
  "ENIfilenum": 5,
  "absolutepath": "eni/"
}

---

0x7012 上位机查询 ENI 参数

命令字： 0x7012

请求参数：（无）

{}

---

0x7013 控制器回复上位机 ENI 参数

命令字： 0x7013

响应参数：

参数名	类型	说明
ENIName	String	当前使用的 ENI 文件名称
isHaveENI	Int	ENI 文件识别结果，范围[-1,1] -1-无 ENI 文件，0-未识别到对应 ENI，1-识别到 ENI 文件

响应示例：

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml",
  "isHaveENI": 1
}

---

0x7014 上位机设置当前使用的 ENI 文件

命令字： 0x7014

请求参数：

参数名	类型	说明
ENIName	String	要激活的 ENI 文件名

请求示例：

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml"
}

⚠️ 切换 ENI 文件后，控制器需要重新初始化 EtherCAT 总线。切换前请确认机器人处于安全状态。

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从站管理

0x7020 上位机查询从站列表

命令字： 0x7020

请求参数：（无）

{}

---

0x7021 控制器回复上位机从站列表

命令字： 0x7021

响应参数：

参数名	类型	说明
IONum	Int[]	IO 从站列表（0-非 IO 从站，非0-IO 从站索引）
servoNum	Int[]	伺服从站列表（0-非伺服从站，非0-伺服索引）
switchNum	Int[]	交换机序列数组，按 EtherCAT 从站拓扑顺序排列；0-不是交换机，非0-是交换机且数值为交换机序号
slaveType	String[]	从站中文名称列表
slaveTypeEnglish	String[]	从站英文名称列表

响应示例：

{
  "IONum": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "servoNum": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14],
  "switchNum": [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "slaveType": ["交换机", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E"],
  "slaveTypeEnglish": ["switch", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e"]
}

从站列表按总线拓扑顺序排列（从站 0 为离主站最近的设备），servoNum、IONum、switchNum 分别表示该位置的从站类型和编号。例如，switchNum 为 [1, 0, ...] 表示第一个 EtherCAT 从站是编号为 1 的交换机，其余位置不是交换机。

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0x7022 上位机请求控制器切换系统

命令字： 0x7022

请求参数：（无）

{}

切换系统用于在多个 ENI 配置方案之间切换，切换后控制器重新初始化总线。

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常见问题

总线故障排查

现象	可能原因	解决方案
从站离线	网线松动或断开	检查 EtherCAT 网线连接
从站离线	从站设备断电	检查从站电源
从站不在 OP 状态	ENI 文件与实际从站不匹配	确认 ENI 文件与硬件配置一致
从站不在 OP 状态	从站固件版本不兼容	升级从站固件或更新 ESI 文件
总线初始化失败	ENI 文件损坏	重新导入有效的 ENI 文件
DC 同步失败	从站不支持 DC	在配置工具中禁用该从站的 DC 功能
总线周期超时	从站数量过多	减少不必要的从站，或增大周期时间
通讯错误累积	电磁干扰	检查屏蔽和接地

维护建议

• 定期检查从站在线状态（0x7023），监控 txErrors/rxErrors 计数
• 总线运行中勿插拔网线或从站设备
• 更换从站设备后需确认 ENI 配置匹配
• 保持 ENI 文件与硬件配置同步更新