报错

概述

控制器通过 JSON 协议向上位机上报各类错误、警告和消息提示。上位机也可以通过协议命令清除伺服错误。本章详细说明错误码的分类体系、上报机制和处理流程。

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错误码分类

系统错误码按照功能域和严重程度进行分类，便于快速定位和处理问题。

按严重程度分类

种类	kind 值	说明	典型场景
消息	0	普通信息提示，不影响系统运行	日志记录、操作成功提示、状态变更通知
警告	1	警告信息，系统可继续运行但需关注	参数配置缺失、备份提醒、接近限位
报错	2	严重错误，通常需要人工干预才能恢复	伺服故障、急停触发、碰撞检测、通信中断

按功能域分类

错误域	错误码范围	说明
系统错误	0x0000 - 0x0FFF	系统初始化、配置、版本相关的错误
伺服错误	0x1000 - 0x1FFF	伺服驱动、编码器、电机相关的错误
运动控制错误	0x2000 - 0x3FFF	运动规划、插补、轨迹相关的错误
程序执行错误	0x4000 - 0x5FFF	作业程序解析、执行、变量操作相关的错误
通信错误	0x6000 - 0x6FFF	网络通信、协议解析、端口连接相关的错误
安全错误	0x7000 - 0x7FFF	安全门、急停、光幕等安全设备相关的错误
IO 错误	0x8000 - 0x8FFF	数字/模拟输入输出相关的错误
工艺错误	0x9000 - 0x9FFF	焊接、码垛、切割等工艺相关的错误

常见错误码

错误码	说明	种类	处理建议
16385	机器人参数配置文件不存在	警告(1)	检查配置文件，系统已自动创建默认配置
21764	自动备份成功	消息(0)	无需处理，仅为通知
28680	指令不存在	报错(2)	检查发送的命令字是否正确

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错误上报机制

上报方式

控制器通过以下命令字主动向上位机推送提示信息：

命令字	功能	方向
0x1110	错误提示上报	控制器 → 上位机
0x1111	警告提示上报	控制器 → 上位机
0x1112	消息提示上报	控制器 → 上位机
0x1113	弹窗提示上报	控制器 → 上位机

错误信息字段说明

每个错误/警告/消息都包含以下核心字段：

字段	类型	说明
robot	int	产生错误的机器人编号。0 表示与特定机器人无关（系统级错误）
kind	int	严重程度：0=消息，1=警告，2=报错
code	int	错误编码，用于唯一标识错误类型
data	string	人类可读的错误描述信息
param	int[]	错误附带的参数，根据具体错误码有不同含义（如轴号、指令字等）

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清错

清除伺服错误时使用。

清除伺服错误

命令字： 0x1100

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x1101

字段	类型	说明
robot	int	机器人编号，取值范围 [1, 4]
clearErrorFlag	bool	是否清除成功，true 清除伺服错误成功，false 清除失败

{
  "robot": 1,
  "clearErrorFlag": true
}

错误处理流程

典型的错误处理流程如下：

1. 错误发生：控制器检测到异常，通过 0x1110/0x1111/0x1112 上报错误/警告/消息
2. 错误识别：上位机收到上报后解析 code 和 kind 字段，确定错误类型和严重程度
3. 错误分类处理：
   • 消息(kind=0)：记录日志，无需特殊处理
   • 警告(kind=1)：提示用户注意，记录日志
   • 报错(kind=2)：
     • 显示错误弹窗或提示
     • 判断是否需要停机或停止当前运动
     • 如为伺服错误，可发送 0x1100 清错命令
4. 清错操作：上位机发送 0x1100 清除伺服错误，控制器回复 0x1101 告知清除结果
5. 恢复运行：错误清除后，上位机可重新使能并继续执行

注意： 并非所有错误都可以通过 0x1100 清除。部分硬件故障、安全联锁错误需要物理排除故障后才能恢复。

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信息提示

控制器向上位机发送错误提示/警告提示/消息提示/弹窗提示。

错误提示

命令字： 0x1110

字段	类型	说明
robot	int	机器人编号，取值范围 [0, 4]，等于 0 时表示未选择机器人类型或者错误内容与机器人无关
kind	int	弹窗提示种类：0 消息，1 警告，2 报错
data	string	消息条内容，不同的错误对应不同的内容
code	int	消息编码
param	int[]	消息内容参数，根据具体编码的不同会有不同个数，预留 5 个

{
  "code": 28680,
  "data": "指令[0x5743]不存在",
  "kind": 2,
  "param": [22339, 3],
  "robot": 0
}

警告提示

命令字： 0x1111

字段	类型	说明
robot	int	机器人编号，取值范围 [0, 4]，等于 0 时表示未选择机器人类型或者警告内容与机器人无关
kind	int	弹窗提示种类：0 消息，1 警告，2 报错
data	string	消息条内容，不同的警告对应不同的内容
code	int	消息编码
param	int[]	消息内容参数，根据具体编码的不同会有不同个数，预留 5 个

{
  "code": 16385,
  "data": "机器人1参数配置文件不存在，已创建，请配置参数",
  "kind": 1,
  "param": [1],
  "robot": 1
}

消息提示

命令字： 0x1112

字段	类型	说明
robot	int	机器人编号，取值范围 [0, 4]，等于 0 时表示未选择机器人类型或者消息内容与机器人无关
kind	int	弹窗提示种类：0 消息，1 警告，2 报错
data	string	消息条内容，不同的消息对应不同的内容
code	int	消息编码

{
  "code": 21764,
  "data": "自动备份成功",
  "kind": 0,
  "robot": 0
}

弹窗提示

命令字： 0x1113

字段	类型	说明
count	int	弹窗按钮数量，最大为 3
text1	string	弹窗居中显示的主文本
text2	string	按钮 1 的文本
text3	string	按钮 2 的文本
text4	string	按钮 3 的文本
kind	int	弹窗提示种类：0 消息，1 警告，2 报错
node	int	机器人序号，取值范围 [1, 4]
Tips	bool	弹窗呼出，true 表示呼出

{
  "count": 1,
  "text1": "示例",
  "text2": "示例",
  "text3": "示例",
  "text4": "示例",
  "kind": 1,
  "node": 1,
  "Tips": true
}

弹窗交互反馈

根据用户对弹窗的操作进行相应设置。

命令字： 0x1114

字段	类型	说明
node	int	机器人序号，取值范围 [1, 4]
option	int	对应弹窗选项 1-3 的内容，取值范围 [1, 3]

{
  "node": 1,
  "option": 1
}