打磨工艺

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1. 打磨工艺参数设置

0x4601 POLISH_PARAM_SET

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	number	是	机器人编号
craftID	number	是	工艺编号
polish	object	是	打磨参数对象

polish 对象参数

参数名	类型	必填	默认值	说明
toolWear	number	否	0.0	工具磨损补偿
startToolOffset	object	否	-	起点工具补偿
endToolOffset	object	否	-	终点工具补偿
autoFeed	object	否	-	自动补偿

startToolOffset / endToolOffset 对象参数

参数名	类型	必填	默认值	说明
X	number	否	0.0	X 方向补偿
Y	number	否	0.0	Y 方向补偿
Z	number	否	0.0	Z 方向补偿

autoFeed 对象参数

参数名	类型	必填	默认值	说明
value	number	否	0.0	自动补偿值
cycle	number	否	0	自动补偿周期（次）

请求示例

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "polish": {
        "toolWear": 0.0,
        "startToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "endToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "autoFeed": {
            "value": 0.0,
            "cycle": 0
        }
    }
}

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2. 查询打磨工艺参数

0x4602 POLISH_PARAM_INQUIRE

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	number	是	机器人编号
craftID	number	是	工艺编号（范围：1-9）

请求示例

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

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3. 返回打磨工艺参数

0x4603 POLISH_PARAM_RESPOND

响应参数

参数名	类型	说明
robot	number	机器人编号
craftID	number	工艺编号
polish	object	打磨参数对象（结构同0x4601）

polish 对象参数

参数名	类型	说明
toolWear	number	工具磨损补偿
startToolOffset	object	起点工具补偿（X, Y, Z）
endToolOffset	object	终点工具补偿（X, Y, Z）
autoFeed	object	自动补偿（value, cycle）

响应示例

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "polish": {
        "toolWear": 0.0,
        "startToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "endToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "autoFeed": {
            "value": 0.0,
            "cycle": 0
        }
    }
}