码垛工艺

完整码垛

设置抓手参数

设置抓手参数0x4201 PAL_GRIPPER_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x4201 PAL_GRIPPER_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
gripperNum	int	否	抓手个数，范围1~4
gripper	array	否	抓手工具号数组，范围1~9

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

查询抓手参数

0x4202 PAL_GRIPPER_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回抓手参数

0x4203 PAL_GRIPPER_PARM_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craftID	int	工艺号
gripperNum	int	抓手个数，范围1~4
gripper	array	抓手工具号数组，范围1~9

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

设置托盘参数

设置托盘参数0x4204 PAL_PALLET_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x4204 PAL_PALLET_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
userNum	int	是	用户编号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

查询托盘参数

0x4205 PAL_PALLET_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回托盘参数

0x4206 PAL_PALLET_PARM_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craftID	int	工艺号
userNum	int	用户编号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

设置位置参数

设置位置参数0x4207 PAL_POS_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x4207 PAL_POS_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
enterPos	array	是	入口点，6个 double 值
floorNum	int	否	标记层标号
shiftPos	array	否	辅助点，6个 double 值
realPos	array	否	工件点，6个 double 值

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "enterPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "floorNum": 1,
        "shiftPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "realPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008]
    }
}

查询位置参数

0x4208 PAL_POS_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回位置参数

0x4209 PAL_POS_PARM_RESPOND

返回数据同0x4207。

设置工件参数

设置工件参数0x420A PAL_WORKPIECE_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x420A PAL_WORKPIECE_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
workpieceLength	double	否	工件长度
workpieceWidth	double	否	工件宽度
workpieceHeight	double	否	工件高度
workpieceGapX	double	否	X 方向间隙
workpieceGapY	double	否	Y 方向间隙

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 2,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 2,
        "workpieceHeight": 3,
        "workpieceGapX": 4,
        "workpieceGapY": 5
    }
}

查询工件参数

0x420B PAL_WORKPIECE_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回工件参数

0x420C PAL_WORKPIECE_PARM_RESPOND

返回数据同0x420A。

设置接近参数（2207示教无此功能）

0x420D PAL_APPRO_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
workpieceApproEnable	bool	否	是否启用接近
workpieceApproMode	int	否	接近模式：0-下降接近，1-接近下降
workpieceApproLenX	double	否	X 方向接近长度
workpieceApproLenY	double	否	Y 方向接近长度
workpieceApproLenZ	double	否	Z 方向接近长度

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceApproEnable": false,
        "workpieceApproMode": 0,
        "workpieceApproLenX": 0,
        "workpieceApproLenY": 0,
        "workpieceApproLenZ": 0
    }
}

查询接近参数

0x420E PAL_APPRO_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回接近参数

0x420F PAL_APPRO_PARM_RESPOND

返回数据同0x420D。

设置重叠模式参数

设置重叠模式参数0x4210 PAL_OVERLAP_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x4210 PAL_OVERLAP_PARM_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
floorSum	int	否	层数
overlapType	int	否	重叠类型：0-相同，1-交替，2-自定义
layHeightOffset	double	否	放货点高度补偿
fixedLayHeight	bool	否	固定放货点高度
fixedSupHeight	bool	否	固定辅助点高度
columnLay	bool	否	竖直方向排列
floorAutoJustified	bool	否	层自动对齐
poseAutorotation	bool	否	姿态自动旋转
fixedEnterPoint	bool	否	固定入口点位置
graphicNum	array	否	图形编号
heightRevise	array	否	高度修正

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorSum": 1,
        "overlapType": 0,
        "layHeightOffset": 0.0,
        "fixedLayHeight": false,
        "fixedSupHeight": false,
        "columnLay": false,
        "floorAutoJustified": false,
        "poseAutorotation": false,
        "fixedEnterPoint": false,
        "graphicNum": [1, 2, 1, 2],
        "heightRevise": [1.1, -2.2]
    }
}

查询重叠模式参数

0x4211 PAL_OVERLAP_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回重叠模式参数

0x4212 PAL_OVERLAP_PARM_RESPOND

返回数据同0x4210。

设置平面模式参数

设置平面模式参数0x4213 PAL_PLANE_PARM_SET 的 JSON 数据格式

0x4213 PAL_PLANE_PARM_SET

行列模式

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图像编号
graphicType	int	是	图形类型：0-行列，1-纵横交错，2-回字型，3-五花垛，4-自定义
autoCalculate	bool	否	自动计算
numX	double	否	X 方向个数
numY	double	否	Y 方向个数
rotationAngleSingle	double	否	工件旋转角度
rotationAngleWhole	double	否	整体旋转角度
transLenX	double	否	X 平移补偿
transLenY	double	否	Y 平移补偿

json

{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 0,
        "ranks": {
            "autoCalculate": true,
            "numX": 1.0,
            "numY": 1.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 2.0,
        "transLenY": 3.0
    },
    "robot": 1
}

纵横交错模式

json

{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 1,
        "intertwining": {
            "numX": 3.0,
            "numY": 3.0,
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

回字型模式

json

{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "gearType": {
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 180.0
        },
        "graphicType": 2,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

五花垛模式

json

{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0,
        "wideType": {
            "A_C_columns": 5.0,
            "A_rows": 1.0,
            "B_columns": 3.0,
            "B_rows": 2.0,
            "C_rows": 4.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        }
    },
    "robot": 1
}

自定义模式

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图像编号
graphicType	int	是	图形类型（4-自定义）
transLenX	double	否	X 平移补偿
transLenY	double	否	Y 平移补偿
count	int	是	层工件数
sum	int	是	层工件总数
start	int	是	起始编号
eachVec	array	是	每层数据

json

{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "custom": {
            "count": 2,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 1.0,
                    "Y": 2.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 4.0,
                    "t": 3.0
                },
                {
                    "X": 5.0,
                    "Y": 6.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 8.0,
                    "t": 7.0
                }
            ],
            "start": 1,
            "sum": 2
        },
        "graphicType": 4,
        "transLenX": 11.0,
        "transLenY": 22.0
    },
    "robot": 1
}

查询平面模式参数

0x4214 PAL_PLANE_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图像编号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回平面模式参数

0x4215 PAL_PLANE_PARM_RESPOND

返回数据同0x4213。

请求转换为平面模式自定义模板

0x4216 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图像编号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回转换为平面模式自定义模板后对应参数

0x4217 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craftID	int	工艺号
graphic	int	图像编号
graphicType	int	图形类型（此处只能取3）
transLenX	double	X 平移补偿
transLenY	double	Y 平移补偿
autoTransLenX	double	X 自动平移距离
autoTransLenY	double	Y 自动平移距离
sum	int	工件总数
start	int	起始编号
count	int	当前层工件数
eachVec	array	工件位置数组

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "autoTransLenX": 4.4,
        "autoTransLenY": 5.5,
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0}
            ]
        }
    }
}

请求平面模式预览

0x4218 PAL_PLANE_PREVIEW_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图像编号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回平面模式预览参数

0x4219 PAL_PLANE_PREVIEW_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craftID	int	工艺号
graphic	int	图像编号
workpieceLength	double	工件长度
workpieceWidth	double	工件宽度
sum	int	工件总数
start	int	起始编号
count	int	当前层工件数
eachVec	array	工件位置数组

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0}
        ]
    }
}

查询完整码垛平面模式自动计算结果

0x422A PAL_AUTO_CALCULATE_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回自动计算结果

0x422B PAL_AUTO_CALCULATE_RESPOND

参数名	类型	说明
numX	double	X 方向个数
numY	double	Y 方向个数

json

{
    "pallet": {
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0
        }
    }
}

设置码垛状态

设置码垛状态0x421A PAL_STATE_SET 的 JSON 数据格式

0x421A PAL_STATE_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
curLayerNum	int	否	当前层数
curLayerPalletedWpNum	int	否	当前层已码工件数

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5
    }
}

查询码垛状态

0x421B PAL_STATE_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回码垛状态

0x421C PAL_STATE_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craftID	int	工艺号
totalWpNum	int	总工件数
totalLayerNum	int	总层数
curPalletedWpSum	int	当前已码总工件数
curLayerNum	int	当前层数
curLayerPalletedWpNum	int	当前层已码工件数
curLayerWpSum	int	当前层总工件数

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "totalWpNum": 20,
        "totalLayerNum": 2,
        "curPalletedWpSum": 5,
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5,
        "curLayerWpSum": 10
    }
}

复制码垛参数

复制码垛参数0x421D PAL_PARM_COPY 的 JSON 数据格式

0x421D PAL_PARM_COPY

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID_source	int	是	源工艺号
craftID_target	int	是	目标工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 2
}

清空码垛参数

0x421E PAL_PARM_CLEAR

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

复制层图形参数

复制层图形参数0x421F PAL_GRAPHIC_COPY 的 JSON 数据格式

0x421F PAL_GRAPHIC_COPY

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID_source	int	是	源工艺号
craftID_target	int	是	目标工艺号
graphic_source	int	是	源图形编号
graphic_target	int	是	目标图形编号

json

{
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 1,
    "graphic_source": 1,
    "graphic_target": 2,
    "robot": 1
}

切换使用码垛类型

切换使用码垛类型0x4221 PAL_SIMPLE_SWTICH 的 JSON 数据格式

0x4221 PAL_SIMPLE_SWTICH

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
usePalletType	int	是	码垛类型：0-简易，1-完整，2-未定义

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "usePalletType": 0
}

查询当前使用码垛类型

0x4222 PAL_IS_SIMPLE_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回码垛类型

0x4223 PAL_IS_SIMPLE_RESPOND

返回数据同0x4221。

简易码垛

简易码垛0x4224 PAL_SIMPLE_POS_SET 的 JSON 数据格式

设置简易码垛位置

0x4224 PAL_SIMPLE_POS_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
O	array	是	工件起始点，6个 double 值
X	array	是	列点，6个 double 值
Y	array	是	行点，6个 double 值
Z	array	是	高度点，6个 double 值
acrossCorner	array	否	对角点，6个 double 值
enter	array	是	入口点，6个 double 值
numX	int	是	行数
numY	int	是	列数
numZ	int	是	层数
shift	array	否	辅助点，6个 double 值
useAcrossCorner	bool	否	使用对角末端

json

{
    "O": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "X": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Y": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Z": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "acrossCorner": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "craftID": 6,
    "enter": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "numX": 2,
    "numY": 1,
    "numZ": 3,
    "robot": 1,
    "shift": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "useAcrossCorner": true
}

查询简易码垛位置设置

0x4225 PAL_SIMPLE_POS_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回简易码垛位置

0x4226 PAL_SIMPLE_POS_RESPOND

返回数据同0x4224。

设置简易码垛抓手参数

0x4227 PAL_SIMPLE_GRIPPER_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
gripperNum	int	否	抓手个数，范围1~4
gripper	array	否	抓手工具号数组，范围1~9

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

查询简易码垛抓手参数

0x4228 PAL_SIMPLE_GRIPPER_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回简易码垛抓手参数

0x4229 PAL_SIMPLE_GRIPPER_RESPOND

返回数据同0x4227。

码垛复位

码垛复位0x422C PAR_PARM_RESET 的 JSON 数据格式

0x422C PAR_PARM_RESET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

码垛自定义模式拖拽和旋转预览

0x4232 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craftID	int	是	工艺号
graphic	int	是	图形编号
count	int	是	工件数
start	int	是	起始编号
sum	int	是	总数
eachVec	array	是	位置数组
rotationAngleWhole	double	否	整体旋转角度
transLenX	double	否	X 平移补偿
transLenY	double	否	Y 平移补偿

json

{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1,
    "rotationAngleWhole": 0,
    "transLenX": 0.0,
    "transLenY": 0.0
}

返回拖拽旋转预览结果

0x4233 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_RESPOND

json

{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1
}

点位调试界面

获取全部工件数据

0x4242 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号
clear	int	否	1-清空缓存，0-不清

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "clear": 0
}

返回全部工件数据

0x4243 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craft	int	工艺号
layer	int	层号
sumLayer	int	总层数
L	double	工件长度
W	double	工件宽度
over	int	超限状态：0-无超限，1-入口点超限，2-辅助点超限，3-工件点超限
overLayer	int	超限层号
overNum	int	超限工件号
sum	int	层工件总数
count	int	当前层工件数
start	int	起始编号
eachVec	array	工件数组

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "sumLayer": 10,
    "length": {
        "L": 10,
        "W": 10
    },
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    },
    "pallet": {
        "sum": 25,
        "count": 10,
        "start": 1,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0}
        ]
    }
}

点位调试界面返回全部工件数据0x4243 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_RESPOND 的 JSON 数据格式

整体偏移

0x4244 PAL_POINTDEBUG_FLOORWHOLETRANS

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号
rotationAngle	double	否	偏移角度
transLenX	double	否	X 偏移
transLenY	double	否	Y 偏移
transLenZ	double	否	Z 偏移

json

{
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "robot": 1,
    "rotationAngle": 95.0,
    "transLenX": 1.0,
    "transLenY": 2.0,
    "transLenZ": 24.0
}

应用到相同层

0x4245 PAL_POINTDEBUG_APPLYSAMEFLOOR

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号

json

{
    "craft": 1,
    "layer": 2,
    "robot": 1
}

修改单个工件位置

0x4247 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号
num	int	是	工件编号
mode	int	是	模式：0-直接设置 xyz，1-使用机器人当前位置
X	double	否	工件 X 坐标
Y	double	否	工件 Y 坐标
Z	double	否	工件 Z 坐标
angle	double	否	工件角度

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "mode": 0,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "angle": 0
}

获取单个工件位置

0x4248 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_INQUIRE

前置得先使用0x4242，才能调用0x4248。

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号
num	int	是	工件编号

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1
}

返回单个工件位置

0x4249 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_RESPOND

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
craft	int	工艺号
layer	int	层号
num	int	当前工件编号
X	double	工件 X 坐标
Y	double	工件 Y 坐标
Z	double	工件 Z 坐标
t	double	工件角度
over	int	超限状态
overLimit	object	超限详情

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "t": 0,
    "over": 0,
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    }
}

保存点位调试数据到文件

0x424A PAL_POINTDEBUG_SAVEBUFFERDATA

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1
}

运动到工件某位置

0x424D PAL_POINTDEBUG_MOVETOPOS

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
craft	int	是	工艺号
layer	int	是	层号
num	int	是	工件编号
type	int	是	点位类型：0-入口点，1-辅助点，2-工件点

json

{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "type": 0
}

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

码垛工艺 ​

完整码垛 ​

设置抓手参数 ​

查询抓手参数 ​

返回抓手参数 ​

设置托盘参数 ​

查询托盘参数 ​

返回托盘参数 ​

设置位置参数 ​

查询位置参数 ​

返回位置参数 ​

设置工件参数 ​

查询工件参数 ​

返回工件参数 ​

设置接近参数（2207示教无此功能） ​

查询接近参数 ​

返回接近参数 ​

设置重叠模式参数 ​

查询重叠模式参数 ​

返回重叠模式参数 ​

设置平面模式参数 ​

行列模式 ​

纵横交错模式 ​

码垛工艺

完整码垛

设置抓手参数

查询抓手参数

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返回托盘参数

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查询位置参数

返回位置参数

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设置接近参数（2207示教无此功能）

查询接近参数

返回接近参数

设置重叠模式参数

查询重叠模式参数

返回重叠模式参数

设置平面模式参数

行列模式

纵横交错模式

回字型模式

五花垛模式

自定义模式

查询平面模式参数

返回平面模式参数

请求转换为平面模式自定义模板

返回转换为平面模式自定义模板后对应参数

请求平面模式预览

返回平面模式预览参数

查询完整码垛平面模式自动计算结果

返回自动计算结果

设置码垛状态

查询码垛状态

返回码垛状态

复制码垛参数

清空码垛参数

复制层图形参数

切换使用码垛类型

查询当前使用码垛类型

返回码垛类型

简易码垛

设置简易码垛位置

查询简易码垛位置设置

返回简易码垛位置

设置简易码垛抓手参数

查询简易码垛抓手参数

返回简易码垛抓手参数

码垛复位

码垛自定义模式拖拽和旋转预览

返回拖拽旋转预览结果

点位调试界面

获取全部工件数据

返回全部工件数据

整体偏移

应用到相同层

修改单个工件位置

获取单个工件位置

返回单个工件位置