环境搭建

环境要求

• IDE： Visual Studio 2022（或更高版本）
• .NET 版本： .NET 8.0（目标框架）
• 架构： x64（SDK 仅支持 64 位）
• 配置： Release / Debug（需与 SDK 版本匹配）
• SDK 包： 从下载页获取 C# SDK

1. 创建项目

打开 Visual Studio 2022，选择 Windows 窗体应用 (.NET 8.0)，命名为 csharp_demo。

2. 导入 SDK

将 SDK 文件夹拷贝到项目目录：

项目根目录/
├── Csharp_api/
│   ├── Csharp_api.dll          # 托管接口（添加引用）
│   ├── nrc_host.dll            # 原生库（自动复制）
│   └── ...                     # 其他依赖
├── csharp_demo.csproj
├── Form1.cs
└── ...

2.1 添加托管引用

1. 在解决方案资源管理器中右键项目 → 添加 → 项目引用
2. 点击浏览，选中 Csharp_api/Csharp_api.dll
3. 点击确定

2.2 设置原生库自动复制

在 Csharp_api 文件夹中找到 nrc_host.dll：

1. 右键 nrc_host.dll → 属性
2. 将 复制到输出目录 设置为 如果较新则复制

这样每次编译时，nrc_host.dll 会自动复制到 bin/Release/net8.0-Windows 目录，无需手动操作。

2.3 显示所有文件（可选）

如果 SDK 文件夹在解决方案管理器中不可见：项目 → 显示所有文件 → 右键 Csharp_api → 包括在项目中。

3. 编写最小连接代码

在 Form1.cs 中添加连接测试代码：

using System;
using System.Windows.Forms;
using Csharp_api;   // SDK 命名空间

namespace csharp_demo
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }
        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            string ip = "192.168.1.15";
            string port = "6001";
            int fd = NrcApi.connect_robot(ip, port);
            if (fd <= 0)
            {
                MessageBox.Show("连接失败，请检查 IP 和端口", "提示");
                return;
            }
            MessageBox.Show("连接成功！SocketFd: " + fd, "提示");
        }
    }
}

4. 编译运行

1. 在工具栏中将配置切换为 Release，平台选择 x64
2. 点击启动（或按 F5）
3. 如果弹出对话框显示"连接成功"，表示 SDK 配置正确

排错

错误	原因	解决
DllNotFoundException	nrc_host.dll 不在输出目录	检查 DLL 的"复制到输出目录"是否设为"如果较新则复制"
BadImageFormatException	架构不匹配（x86 vs x64）	确认项目平台目标为 x64
TypeInitializationException	托管接口与原生库版本不一致	确认 Csharp_api.dll 与 nrc_host.dll 来自同一 SDK 包
连接返回 <= 0	IP/端口错误或控制器未就绪	检查 IP 和端口；用 ping 确认网络连通性