进阶应用
进阶使用示例，全部通过 7000 端口（伺服跟踪数据通道） 下发点位。三个示例解决的是同一类问题——上位机实时给点、控制器跟着动，区别在于点位以什么组织形式交给控制器、以及由谁负责插补平滑。
⚠️ 安全提示： 本节的运动示例会导致机器人实际运动。请在使用前仔细阅读各页面顶部的安全警告，确保工作空间安全、急停可用。
示例列表
| # | 示例 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 使用 servo_move() 来进行跟踪运动 | 一次给一组带 timeStamp 的轨迹点，控制器按时间戳平滑下发 |
| 2 | 使用 servo_point_position_motion_control() 来进行伺服控制运动 | 逐周期把点位直接下发伺服，12 维（机器人 7 + 外部轴 5） |
| 3 | 使用 servoJ 进行关节控制 | 逐周期下发 7 维目标关节角，控制器按 v/a/j 约束平滑跟随 |
三个示例的区别
| 对比项 | 1. servo_move() | 2. servo_point_position_motion_control() | 3. servoJ |
|---|---|---|---|
| 给点方式 | 一次给一批点（可分批传） | 每帧给若干点，sum / count 累加到齐才动 | 每次给一个 7 维目标关节角 |
| 数据维度 | 7（关节角或笛卡尔坐标，由 coord 决定） | 12（机器人 7 + 外部轴 5） | 7（关节角，固定作用于机器人 1） |
| 是否带时间戳 | 必需，每点给到达时间（ms） | 无 | 无，靠下发周期 |
| 平滑由谁做 | 控制器按 timeStamp 做平滑 | 不做平滑，点位原样下发伺服 | 控制器按 vmax / amax / jmax 约束平滑 |
| 外部轴 | 不支持 | 支持（后 5 维） | 不支持 |
| 进入 / 退出 | 无模式开关，直接调 servo_move | 需先 enable_servo_position_motion_control(fd7000, 1) | 需先 open_servoJ，收尾必须 close_servoJ |
| 额外前置条件 | 示教器需运行含外部点指令的作业文件 | 伺服点位运动控制已开启 | 清错 → 伺服就绪 → 上电，get_servo_state 为 3 |
| 端口 | 7000 | 7000 | 7000（数据）+ 6001（上下电 / 读坐标） |
| 时机参考 | 节奏由 timeStamp 决定（示例每点 5 ms） | 节奏由上位机通讯周期决定（示例每帧最多 600 点） | 官方示例 10 ms / 点 |
一句话概括
- servo_move：你给我一段带时间的轨迹，控制器自己按时间插补平滑。
- servo_point_position_motion_control：你按周期把点原样透传给伺服，带外部轴，不平滑。
- servoJ：你在关节空间逐周期喂点，控制器按速度 / 加速度 / 加加速度约束跟住。
分别用在什么场景
servo_move()：固定流程作业中夹杂实时生成的轨迹
适用：
- 现场有一条固定的工艺流程（回原点、取放料、IO 时序等），其中某一段轨迹需要实时生成（传感器、视觉或上位机算法给点）：作业文件负责流程骨架，实时轨迹段由上位机经
servo_move()下发 - 已经算出整段轨迹点，每一点都能给出到达时刻（
timeStamp，单位 ms），希望控制器负责插补平滑，上位机不必硬实时逐周期喂点（可以一次传完，也可以分批传） - 关节空间（
coord = 0）或笛卡尔空间（coord = 1）都可以
不适用：需要机器人本体与外部轴联动；要求点位不经控制器插补、原样到伺服；或现场不允许有正在运行的作业文件（该接口必须靠作业里的外部点指令才会运动）。
关键参数（ServoMovePara，取值以头文件 nrc_interface_parameter.h 注释为准）：
| 参数 | 取值 | 含义 |
|---|---|---|
targetMode | 0-独立点 / 1-连续轨迹 | 点与点之间是否连成一条轨迹 |
sendMode | 0-一次传输完全部轨迹 / 1-一次传输部分点位 | 整段一次给完，还是分批给 |
runMode | 0-接收完再运动 / 1-边接收边运动 | 收齐再动，还是收到即动 |
clearBuffer | true / false | 是否清除之前发送的、未开始插补计算的点位 |
sum / count | 总传输次数 / 当前是第几次 | 分批传输时的帧计数 |
coord | 0-关节 / 1-直角 | 点位是关节角还是笛卡尔坐标 |
size | 本次传输的点位数 | 与 pos、axisvel、axisacc、timeStamp 长度对应 |
注意：需与作业文件配合——示教器上运行写有外部点指令的作业，上位机下发的点位才会被执行。因此它一般不是"独立跑一段轨迹"的接口，而是嵌在固定流程作业里的实时轨迹段。
servo_point_position_motion_control()：逐周期原样下发，需要外部轴
适用：
- 上位机每个通讯周期算出一帧点位，要求原样下发到伺服（不要在控制器侧再做一层插补平滑）
- 机器人本体与外部轴（变位机、导轨等）要一起走，点位必须 12 维一把下发
- 一帧点位较多时效率高（示例按每帧最多 600 点组织）；也可以
sum = 1单点逐帧发
注意：
- 先调
enable_servo_position_motion_control(fd7000, 1)开启伺服点位运动控制，再下发点位 sum是总帧数、count从 1 开始累加，只有sum == count时这批点位才开始运动；因此sum = 1才是"发一个走一个"- 出现「发送点位不运动」或「缓存区已满」时，用
end = 1发一帧清掉未插补的点位
servoJ：关节空间逐周期跟随，要求平滑
适用：
- 视觉伺服、力控、传感器引导、遥操作、在线纠偏这类"外部实时给点"的关节空间跟随
- 给点有噪声或周期有抖动时：控制器按
vmax/amax/jmax约束平滑，实际运动比目标点更连续
注意：
- 下发的是目标绝对关节角，增量在本地累加后再下发
- 每周期增量要与约束匹配（
vmax = 10°/s、周期 10 ms 时每周期不超过 0.1°） - 必须在独立线程里按固定周期发点，并且一定要
close_servoJ收尾，否则机器人会停在跟踪模式 - 该系列接口固定作用于机器人 1，没有
_robot变体
选型速查
| 你的情况 | 用哪个 |
|---|---|
| 固定流程作业里要插入一段实时生成的轨迹（点位带时间戳） | servo_move() |
| 逐周期给点，且需要外部轴同步 / 要求点位原样透传 | servo_point_position_motion_control() |
| 逐周期给关节角，要求平滑跟随（视觉、力控、遥操作、纠偏） | servoJ |
| 普通点到点、直线运动，不需要逐周期喂点 | robot_movj / robot_movel 等，见"基础应用" |