五、双臂机器人（nrc_dual_arm.h）

功能概述

双臂机器人接口用于双臂协同场景下的用户坐标系管理、单条运动指令完成回调及双臂 OXY 标定。

双臂用户坐标系特点：

locationType	说明
0	静态用户坐标系
1	联动坐标系（跟随另一机械臂运动）

双臂用户坐标标定流程：设置坐标数据 → OXY 标定 → 计算坐标。

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set_one_movecomd_completion_callback

设置一条 move 指令执行完成时的回调函数。

函数原型：

Result set_one_movecomd_completion_callback(SOCKETFD socketFd, void(*function)());

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
function	void(*)()	回调函数指针，一条 move 指令执行完成时被调用

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

void on_move_done() {
    printf("一条 move 指令执行完成\n");
}

Result result = set_one_movecomd_completion_callback(fd, on_move_done);

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set_dualarm_user_coord_number / set_dualarm_user_coord_number_robot

设置双臂用户坐标编号。

函数原型：

Result set_dualarm_user_coord_number(SOCKETFD socketFd, int userNum);
Result set_dualarm_user_coord_number_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum	int	用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 切换到用户坐标系 2
Result result = set_dualarm_user_coord_number(fd, 2);

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get_dualarm_user_coord_number / get_dualarm_user_coord_number_robot

获取当前使用的用户坐标编号。

函数原型：

Result get_dualarm_user_coord_number(SOCKETFD socketFd, int& userNum);
Result get_dualarm_user_coord_number_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum	int&	输出参数，当前用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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get_dualarm_user_coord_para / get_dualarm_user_coord_para_robot

获取用户坐标参数（含坐标系类型和机械臂号）。

函数原型：

Result get_dualarm_user_coord_para(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector<double>& pos, int& locationType, int& mechID);
Result get_dualarm_user_coord_para_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector<double>& pos, int& locationType, int& mechID);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum	int	用户坐标编号
pos	std::vector<double>&	输出参数，用户坐标参数
locationType	int&	输出参数，坐标系类型：0=静态用户坐标系，1=联动坐标系
mechID	int&	输出参数，机器人号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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set_dualarm_user_coordinate_data / set_dualarm_user_coordinate_data_robot

标定双臂用户坐标（写入坐标数据）。

函数原型：

Result set_dualarm_user_coordinate_data(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector<double> pos, int locationType, int mechID);
Result set_dualarm_user_coordinate_data_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector<double> pos, int locationType, int mechID);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum	int	用户坐标编号
pos	std::vector<double>	坐标数据
locationType	int	坐标系类型：0=静态用户坐标系，1=联动坐标系
mechID	int	机器人号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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dualarm_calibration_oxy / dualarm_calibration_oxy_robot

双臂 OXY 标定。

函数原型：

Result dualarm_calibration_oxy(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::string xyo);
Result dualarm_calibration_oxy_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::string xyo);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum	int	用户坐标编号
xyo	std::string	标定类型：'X'、'Y'、'O'（分别标定 X 轴方向点、Y 轴方向点、原点）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 依次标定原点、X 轴方向点、Y 轴方向点
dualarm_calibration_oxy(fd, 1, "O");
// 移动机器人到原点位置后...
dualarm_calibration_oxy(fd, 1, "X");
// 移动机器人到 X 轴方向点后...
dualarm_calibration_oxy(fd, 1, "Y");

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dualarm_calculate_user_coordinate / dualarm_calculate_user_coordinate_robot

计算双臂用户坐标（标定完成后计算最终结果）。

函数原型：

Result dualarm_calculate_user_coordinate(SOCKETFD socketFd, int userNumber);
Result dualarm_calculate_user_coordinate_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
userNum / userNumber	int	用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// OXY 三点标定完成后计算用户坐标
Result result = dualarm_calculate_user_coordinate(fd, 1);
if (result == SUCCESS) {
    printf("双臂用户坐标计算成功\n");
}

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