四、轨迹记录与回放（nrc_track.h）

功能概述

轨迹记录与回放功能用于手动示教时记录机器人末端运动轨迹，并可按设定速度回放，适用于喷涂、点胶等需要复现人工轨迹的工艺场景。

基本流程： 开始记录 → 手动移动机器人 → 停止记录 → 保存轨迹 → 回放轨迹

步骤	接口	说明
1. 开始记录	track_record_start	设置采样点数与采样间隔
2. 手动示教	示教器/点动	移动机器人到目标轨迹
3. 停止记录	track_record_stop	结束轨迹采集
4. 保存	track_record_save	以名称保存轨迹数据
5. 回放	track_record_playback	按设定速度复现轨迹

所有接口均提供 _robot 后缀版本，用于指定机器人编号（1-4）。

---

track_record_start / track_record_start_robot

轨迹记录开始。设置采样参数后开始采集机器人末端轨迹。

函数原型：

Result track_record_start(SOCKETFD socketFd, double maxSamplingNum, double samplingInterval);
Result track_record_start_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, double maxSamplingNum, double samplingInterval);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
maxSamplingNum	double	最大采样点数，范围 [200, 12000]
samplingInterval	double	采样间隔（秒），范围 [0.03, 1]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 以 5000 个采样点、0.05s 间隔开始轨迹记录
Result result = track_record_start(fd, 5000, 0.05);
if (result == SUCCESS) {
    printf("轨迹记录已开始\n");
    // 此时手动移动机器人进行示教...
}

---

track_record_stop / track_record_stop_robot

轨迹记录关闭，结束轨迹数据采集。

函数原型：

Result track_record_stop(SOCKETFD socketFd);
Result track_record_stop_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 示教完成后停止记录
Result result = track_record_stop(fd);

---

get_track_record_status / get_track_record_status_robot

查询轨迹记录开启状态。

函数原型：

Result get_track_record_status(SOCKETFD socketFd, bool& recordStart);
Result get_track_record_status_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, bool& recordStart);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
recordStart	bool&	输出参数，记录状态：true=开启，false=关闭

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

bool isRecording = false;
Result result = get_track_record_status(fd, isRecording);
if (result == SUCCESS && isRecording) {
    printf("轨迹正在记录中\n");
}

---

track_record_save / track_record_save_robot

轨迹记录保存，将采集到的轨迹数据以指定名称保存。

函数原型：

Result track_record_save(SOCKETFD socketFd, std::string trajName);
Result track_record_save_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string trajName);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
trajName	std::string	保存的轨迹名称

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 将记录的轨迹保存为 "paint_path"
Result result = track_record_save(fd, "paint_path");
if (result == SUCCESS) {
    printf("轨迹保存成功\n");
}

---

track_record_playback / track_record_playback_robot

轨迹回放，按设定速度复现已保存的轨迹。

函数原型：

Result track_record_playback(SOCKETFD socketFd, int vel);
Result track_record_playback_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int vel);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
vel	int	回放速度（百分比）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 以 80% 速度回放已保存轨迹
Result result = track_record_playback(fd, 80);
if (result == SUCCESS) {
    printf("轨迹回放开始\n");
}

---

track_record_delete / track_record_delete_robot

轨迹清除，删除当前保存的轨迹数据。

函数原型：

Result track_record_delete(SOCKETFD socketFd);
Result track_record_delete_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 清除轨迹数据
Result result = track_record_delete(fd);

---