一、基础连接与系统接口（nrc_interface.h）

1.1 连接管理

get_library_version

获取库版本信息。

函数签名：

cpp

std::string get_library_version();

返回值： 库版本相关信息字符串。

connect_robot

连接机器人控制器。同步方式，函数会阻塞直到返回连接结果。

函数签名：

cpp

SOCKETFD connect_robot(const std::string& ip, const std::string& port);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
ip	const std::string&	输入	控制器 IP 地址，如 "192.168.1.13"
port	const std::string&	输入	端口号，如 "6001"

返回值： SOCKETFD（int）—— 连接成功返回 socket 文件描述符；-1 表示连接失败。

disconnect_robot

断开与控制器连接。

函数签名：

cpp

Result disconnect_robot(SOCKETFD socketFd);

get_connection_status

获取控制器连接状态。

函数签名：

cpp

Result get_connection_status(SOCKETFD socketFd);

set_reconnect

设置是否开启断开后自动重连功能，默认关闭。

函数签名：

cpp

Result set_reconnect(SOCKETFD socketFd, bool reconnect);

set_reconnect_callback

设置重连成功后的回调函数。

函数签名：

cpp

Result set_reconnect_callback(SOCKETFD socketFd, void(*function)());

1.2 消息通讯

send_message

向控制器发送一条自定义消息。

函数原型：

cpp

Result send_message(SOCKETFD socketFd, int messageID, const std::string& message);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
messageID	int	消息 ID
message	const std::string&	消息内容

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 向控制器发送 ID=100 的消息
Result result = send_message(fd, 100, "hello controller");

recv_message

注册消息接收回调，当收到控制器消息时触发。

函数原型：

cpp

Result recv_message(SOCKETFD socketFd, void(*callback)(int messageID, const char* message));

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
callback	void()(int, const char)	回调函数，参数为消息 ID 和消息内容

回调函数内不能做耗时操作或阻塞。

使用示例：

cpp

void on_message(int messageID, const char* message) {
    printf("收到消息 ID=%d: %s\n", messageID, message);
}

Result result = recv_message(fd, on_message);

1.3 伺服控制

set_axis_sdo

设置伺服命令字（SDO，Service Data Object）。用于直接向伺服驱动器写入 CANopen SDO 对象字典数据。

函数原型：

cpp

Result set_axis_sdo(SOCKETFD socketFd, int axisNum, unsigned int index, unsigned int subindex, int cmdvalue, unsigned int size);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
axisNum	int	机器人的轴编号
index	unsigned int	命令字编码（对象字典索引）
subindex	unsigned int	命令字子编码（对象字典子索引）
cmdvalue	int	要设置进去的值
size	unsigned int	命令字对应的值的字节数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 向 1 号轴写入对象字典 0x6060 子索引 0，值 8（CSP 模式），1 字节
Result result = set_axis_sdo(fd, 1, 0x6060, 0x00, 8, 1);

set_robots_parallel

设置多机器人并行模式。

函数原型：

cpp

Result set_robots_parallel(SOCKETFD socketFd, bool open);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
open	bool	true=开启并行，false=关闭

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

clear_error / clear_error_robot

伺服清错。

函数原型：

cpp

Result clear_error(SOCKETFD socketFd);
Result clear_error_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

注意

出错前如果处于伺服运行状态，清错后需要手动进行下电操作，释放控制器的占用状态才可以继续上电（清错后不能直接上电，先下电再上电）。

set_servo_state / set_servo_state_robot

设置伺服状态（停止/就绪）。

函数原型：

cpp

Result set_servo_state(SOCKETFD socketFd, int state);
Result set_servo_state_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
state	int	0=停止，1=就绪

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

注意

设置伺服就绪前应确保系统没有错误（先调用 clear_error）
该函数只有伺服状态为 0（停止）或 1（就绪）时调用生效，状态为 2（报警）或 3（运行）时不能直接设置

get_servo_state / get_servo_state_robot

获取伺服状态。

函数原型：

cpp

Result get_servo_state(SOCKETFD socketFd, int& status);
Result get_servo_state_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& status);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
status	int&	输出参数：0=停止，1=就绪，2=报警，3=运行

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

int status = 0;
Result result = get_servo_state(fd, status);
if (result == SUCCESS) {
    printf("伺服状态: %d (0=停止 1=就绪 2=报警 3=运行)\n", status);
}

set_servo_poweron / set_servo_poweron_robot

机器人上电。

函数原型：

cpp

Result set_servo_poweron(SOCKETFD socketFd);
Result set_servo_poweron_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

注意

调用该函数前需要先调用 set_servo_state(fd, 1) 将伺服设置为就绪状态；上电成功后调用 get_servo_state 返回 3（运行状态）。该函数只有伺服状态为 1（就绪）时调用生效。

set_servo_poweroff / set_servo_poweroff_robot

机器人下电。

函数原型：

cpp

Result set_servo_poweroff(SOCKETFD socketFd);
Result set_servo_poweroff_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

注意

下电成功后调用 get_servo_state 返回 1（就绪状态）。该函数只有伺服状态为 3（运行）时调用生效。

1.4 位置与状态查询

get_current_position / get_current_position_robot

获取机器人当前位置。

函数原型：

cpp

Result get_current_position(SOCKETFD socketFd, int coord, std::vector<double>& pos);
Result get_current_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
coord	int	坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户
pos	std::vector<double>&	输出参数，存储点位数据，长度 7

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

std::vector<double> pos(7);
Result result = get_current_position(fd, 1, pos);  // 直角坐标
if (result == SUCCESS) {
    printf("当前位置: X=%.2f Y=%.2f Z=%.2f\n", pos[0], pos[1], pos[2]);
}

get_joint_position / get_joint_position_robot

获取机器人指定关节的直角坐标（24.03 版本专用）。

函数原型：

cpp

Result get_joint_position(SOCKETFD socketFd, int axisNum, std::vector<double>& pos);
Result get_joint_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axisNum, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axisNum	int	指定需要查询的关节
pos	std::vector<double>&	输出参数，存储点位数据，长度 7

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_current_extra_position / get_current_extra_position_robot

获取机器人外部轴当前位置。

函数原型：

cpp

Result get_current_extra_position(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& pos);
Result get_current_extra_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
pos	std::vector<double>&	输出参数，点位数组，长度 5

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_current_positon_and_extra_position / get_current_positon_and_extra_position_robot

获取机器人和外部轴的当前位置。

函数原型：

cpp

Result get_current_positon_and_extra_position(SOCKETFD socketFd, int coord, std::vector<double>& pos);
Result get_current_positon_and_extra_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
coord	int	坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户
pos	std::vector<double>&	输出参数，点位数组，长度 12（前 7 位机器人，后 5 位外部轴）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_robot_running_state / get_robot_running_state_robot

获取机器人运行状态。

函数原型：

cpp

Result get_robot_running_state(SOCKETFD socketFd, int& status);
Result get_robot_running_state_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& status);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
status	int&	输出参数：0=停止，1=暂停，2=运行

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.5 速度与模式控制

set_speed / set_speed_robot

设置当前模式的速度（示教/运行/远程三种模式）。

函数原型：

cpp

Result set_speed(SOCKETFD socketFd, int speed);
Result set_speed_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int speed);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
speed	int	速度，范围 0<speed≤100

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 设置当前模式速度为 80%
Result result = set_speed(fd, 80);

get_speed / get_speed_robot

获取当前模式的速度。

函数原型：

cpp

Result get_speed(SOCKETFD socketFd, int& speed);
Result get_speed_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& speed);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
speed	int&	输出参数，当前速度

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_current_coord / set_current_coord_robot

设置机器人当前坐标系。

函数原型：

cpp

Result set_current_coord(SOCKETFD socketFd, int coord);
Result set_current_coord_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int coord);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
coord	int	坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_current_coord / get_current_coord_robot

获取机器人当前坐标系。

函数原型：

cpp

Result get_current_coord(SOCKETFD socketFd, int& coord);
Result get_current_coord_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& coord);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
coord	int&	输出参数，坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_current_mode / set_current_mode_robot

设置机器人当前模式。

函数原型：

cpp

Result set_current_mode(SOCKETFD socketFd, int mode);
Result set_current_mode_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int mode);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
mode	int	模式：0=示教，1=远程，2=运行

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_current_mode / get_current_mode_robot

获取机器人当前模式。

函数原型：

cpp

Result get_current_mode(SOCKETFD socketFd, int& mode);
Result get_current_mode_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& mode);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
mode	int&	输出参数，模式：0=示教，1=远程，2=运行

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_robot_type / get_robot_type_robot

获取机器人类型。

函数原型：

cpp

Result get_robot_type(SOCKETFD socketFd, int& type);
Result get_robot_type_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& type);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
type	int&	输出参数，机器人类型：1=六轴串联多关节，2=四轴 SCARA，3=四轴码垛，4=四轴串联多关节，5=单轴，6=五轴串联多关节，7=六轴协作，8=二轴 SCARA，9=三轴 SCARA，10=三轴直角，11=三轴异形，12=七轴串联多关节，13=SCARA 异形一，14=四轴码垛丝杆

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.7 用户坐标

set_user_coord_number / set_user_coord_number_robot

设置用户坐标编号。

函数原型：

cpp

Result set_user_coord_number(SOCKETFD socketFd, int userNum);
Result set_user_coord_number_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum	int	用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_user_coord_number / get_user_coord_number_robot

获取当前使用的用户坐标编号。

函数原型：

cpp

Result get_user_coord_number(SOCKETFD socketFd, int& userNum);
Result get_user_coord_number_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum	int&	输出参数，当前用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_user_coord_para / get_user_coord_para_robot

获取用户坐标参数。

函数原型：

cpp

Result get_user_coord_para(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector<double>& pos);
Result get_user_coord_para_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum	int	用户坐标编号
pos	std::vector<double>&	输出参数，用户坐标参数（X/Y/Z 偏移 + A/B/C 旋转角）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_user_coordinate_data / set_user_coordinate_data_robot

标定用户坐标（写入坐标数据）。

函数原型：

cpp

Result set_user_coordinate_data(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::vector<double> pos);
Result set_user_coordinate_data_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::vector<double> pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum	int	用户坐标编号
pos	std::vector<double>	坐标数据（X/Y/Z 偏移 + A/B/C 旋转角）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

calibration_oxy / calibration_oxy_robot

标定 OXY（三点法：原点、X 轴方向点、Y 轴方向点）。

函数原型：

cpp

Result calibration_oxy(SOCKETFD socketFd, int userNum, std::string xyo);
Result calibration_oxy_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum, std::string xyo);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum	int	用户坐标编号
xyo	std::string	标定类型：'X'（X 轴方向点）、'Y'（Y 轴方向点）、'O'（原点）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 三点法标定用户坐标
calibration_oxy(fd, 1, "O");  // 1. 末梢移到原点位置
calibration_oxy(fd, 1, "X");  // 2. 向 X 轴正方向移动任意距离
calibration_oxy(fd, 1, "Y");  // 3. 向 Y 轴正方向移动任意距离

calculate_user_coordinate / calculate_user_coordinate_robot

计算用户坐标（OXY 三点标定完成后计算最终结果）。

函数原型：

cpp

Result calculate_user_coordinate(SOCKETFD socketFd, int userNumber);
Result calculate_user_coordinate_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int userNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
userNum / userNumber	int	用户坐标编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// OXY 三点标定后计算用户坐标
Result result = calculate_user_coordinate(fd, 1);
if (result == SUCCESS) {
    printf("用户坐标计算成功\n");
}

1.8 全局点位与变量

set_global_position / set_global_position_robot

设置全局 GP 点位。

函数原型：

cpp

Result set_global_position(SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector<double> posInfo);
Result set_global_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string posName, std::vector<double> posInfo);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posName	std::string	全局位置名，如 "GP0001"
posInfo	std::vector<double>	点位数据，长度 14：`[0]`坐标系（0=关节，1=直角，2=工具，3=用户）；`[1]`角度制(0)/弧度制(1)；`[2]`形态；`[3]`工具手坐标序号；`[4]`用户坐标序号；`[5][6]`备用；`[7-13]`点位信息

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_global_position / get_global_position_robot

查询全局 GP 点位。

函数原型：

cpp

Result get_global_position(SOCKETFD socketFd, std::string posName, std::vector<double>& pos);
Result get_global_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::string posName, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posName	std::string	全局位置名，如 "GP0001"
pos	std::vector<double>&	输出参数，全局点位数组，长度 14（前 7 位为点位坐标/姿态信息，后 7 位为机器人位置）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_global_sync_position / set_global_sync_position_robot

设置全局 GE 点位（含外部轴）。

函数原型：

cpp

Result set_global_sync_position(SOCKETFD socketFd, const std::string& posName, std::vector<double> posInfo);
Result set_global_sync_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& posName, std::vector<double> posInfo);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posName	const std::string&	全局位置名，如 "GE0001"
posInfo	std::vector<double>	点位数据，长度 21：`[0-6]`坐标系/角度制/形态/工具/用户坐标序号/备用；`[7-13]`机器人本体点位；`[14-20]`外部轴点位

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_global_sync_position / get_global_sync_position_robot

查询全局 GE 点位。

函数原型：

cpp

Result get_global_sync_position(SOCKETFD socketFd, const std::string& posName, std::vector<double>& pos);
Result get_global_sync_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& posName, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
posName	const std::string&	全局位置名，如 "GE0001"
pos	std::vector<double>&	输出参数，全局点位数组，长度 21（前 7 位坐标/姿态，中间 7 位机器人位置，后 7 位外部轴位置）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_global_variant / set_global_variant_robot

设置全局变量（GI/GD/GB 系列）。

函数原型：

cpp

Result set_global_variant(SOCKETFD socketFd, const std::string& varName, double varValue);
Result set_global_variant_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& varName, double varValue);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
varName	const std::string&	全局变量名，如 "GI001"、"GD001"、"GB001"
varValue	double	变量值

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 设置全局整数变量 GI001 为 100
Result result = set_global_variant(fd, "GI001", 100);

get_global_variant / get_global_variant_robot

查询全局变量。

函数原型：

cpp

Result get_global_variant(SOCKETFD socketFd, const std::string& varName, double& vaule);
Result get_global_variant_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, const std::string& varName, double& vaule);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
varName	const std::string&	全局变量名，如 "GI001"、"GD001"、"GB001"
vaule	double&	输出参数，变量值

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.9 零点与标定

set_axis_zero_position / set_axis_zero_position_robot

设置零点位置（将当前轴位置设为零点）。

函数原型：

cpp

Result set_axis_zero_position(SOCKETFD socketFd, int axis);
Result set_axis_zero_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axis	int	轴号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_zero_pos_deviation / set_zero_pos_deviation_robot

设置零点偏移。

函数原型：

cpp

Result set_zero_pos_deviation(SOCKETFD socketFd, int axis, double shift);
Result set_zero_pos_deviation_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis, double shift);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axis	int	需要偏移的轴号
shift	double	偏移量，范围 -360° < shift < 360°

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_single_cycle / get_single_cycle_robot

获取单圈值（编码器单圈位置）。

函数原型：

cpp

Result get_single_cycle(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& single_cycle);
Result get_single_cycle_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<double>& single_cycle);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
single_cycle	std::vector<double>&	输出参数，单圈值数组，长度 7

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_four_point / get_four_point_robot

查询 4 点标定（SCARA 杆长标定）。

函数原型：

cpp

Result get_four_point(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& result);
Result get_four_point_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<double>& result);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
result	std::vector<double>&	输出参数，4 点标定结果

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_four_point_mark / set_four_point_mark_robot

进行 4 点标记。

函数原型：

cpp

Result set_four_point_mark(SOCKETFD socketFd, int point, int status);
Result set_four_point_mark_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int point, int status);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
point	int	标记点位编号，范围 0-3
status	int	标记状态：0=取消标记，1=标记

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

four_point_calculation / four_point_calculation_robot

4 点标定计算。

函数原型：

cpp

Result four_point_calculation(SOCKETFD socketFd, double L1, double L2, std::vector<double>& result);
Result four_point_calculation_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, double L1, double L2, std::vector<double>& result);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
L1	double	大臂杆长
L2	double	小臂杆长
result	std::vector<double>&	输出参数，标定计算结果

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_result_for_DH / set_result_for_DH_robot

将 4 点标定计算的结果写入机器人 DH 参数。

函数原型：

cpp

Result set_result_for_DH(SOCKETFD socketFd, int& apply);
Result set_result_for_DH_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& apply);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
apply	int&	写入是否成功：成功/失败（1/0）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_origin_coord_to_target_coord / get_origin_coord_to_target_coord_robot

坐标值坐标系转换（原坐标系转换为目标坐标系）。

函数原型：

cpp

Result get_origin_coord_to_target_coord(SOCKETFD socketFd, int originCoord, std::vector<double> originPos, int targetCoord, std::vector<double>& targetPos);
Result get_origin_coord_to_target_coord_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int originCoord, std::vector<double> originPos, int targetCoord, std::vector<double>& targetPos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
originCoord	int	原坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户
originPos	std::vector<double>	要进行转换的坐标值，长度 7：关节取值范围 0-6[-10000,10000]；直角/工具/用户取值范围 0-2[-10000,10000]、3-6[-3.1416,3.1416]rad
targetCoord	int	目标坐标系：0=关节，1=直角，2=工具，3=用户
targetPos	std::vector<double>&	输出参数，转换后的坐标值

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.10 机器人切换与参数

set_robot_switch

切换当前机器人。

函数原型：

cpp

Result set_robot_switch(SOCKETFD socketFd, int robot);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robot	int	切换到的机器人编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_robot_switch

获取当前机器人。

函数原型：

cpp

Result get_robot_switch(SOCKETFD socketFd, int& robot);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robot	int&	输出参数，当前机器人编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_robot_dh_param / get_robot_dh_param_robot

获取当前机器人 DH 参数。

函数原型：

cpp

Result get_robot_dh_param(SOCKETFD socketFd, RobotDHParam& param);
Result get_robot_dh_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, RobotDHParam& param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
param	RobotDHParam&	输出参数，DH 参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

DH 参数是机器人运动学建模的标准方法（Denavit-Hartenberg），包含连杆长度 a、连杆扭角 α、连杆偏距 d、关节角 θ，直接影响机器人运动学正逆解计算精度。

get_robot_joint_param / get_robot_joint_param_robot

获取当前机器人关节参数。

函数原型：

cpp

Result get_robot_joint_param(SOCKETFD socketFd, int id, RobotJointParam& param);
Result get_robot_joint_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int id, RobotJointParam& param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
id	int	关节编号，范围 [1,6]
param	RobotJointParam&	输出参数，关节参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_teachbox_connection_status / get_teachbox_connection_status_robot

查询示教盒连接状态。

函数原型：

cpp

Result get_teachbox_connection_status(SOCKETFD socketFd, bool& connected);
Result get_teachbox_connection_status_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, bool& connected);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
connected	bool&	输出参数，示教盒连接状态

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_controller_id / get_controller_id_robot

获取控制器序列号 ID（char* 版本）。

函数原型：

cpp

Result get_controller_id(SOCKETFD socketFd, char* id);
Result get_controller_id_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, char* id);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
id	char*	输出参数，控制器序列号 ID

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_controller_id_csharp / get_controller_id_csharp_robot

获取控制器序列号 ID（std::vector<char> 版本，供 C# 使用）。

函数原型：

cpp

Result get_controller_id_csharp(SOCKETFD socketFd, std::vector<char>& id);
Result get_controller_id_csharp_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<char>& id);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
id	std::vector<char>&	输出参数，控制器序列号 ID

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.11 传感器与电机数据

get_static_search_position / get_static_search_position_robot

获取静态寻位坐标。

函数原型：

cpp

Result get_static_search_position(SOCKETFD socketFd, int fileid, int tableid, int delaytime, std::vector<double>& pos);
Result get_static_search_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int fileid, int tableid, int delaytime, std::vector<double>& pos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
fileid	int	寻位文件号
tableid	int	寻位参数表号
delaytime	int	参数表延时
pos	std::vector<double>&	输出参数，寻位坐标

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_curretn_motor_torque / get_curretn_motor_torque_robot

获取当前电机扭矩。

函数原型：

cpp

Result get_curretn_motor_torque(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& motorTorque, std::vector<int>& motorTorqueSync);
Result get_curretn_motor_torque_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<int>& motorTorque, std::vector<int>& motorTorqueSync);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
motorTorque	std::vector<int>&	输出参数，机器人扭矩，长度 7，单位 [%]
motorTorqueSync	std::vector<int>&	输出参数，外部轴扭矩，长度 5，单位 [%]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_curretn_motor_speed / get_curretn_motor_speed_robot

获取当前电机转速。

函数原型：

cpp

Result get_curretn_motor_speed(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& motorSpeed, std::vector<int>& motorSpeedSync);
Result get_curretn_motor_speed_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<int>& motorSpeed, std::vector<int>& motorSpeedSync);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
motorSpeed	std::vector<int>&	输出参数，机器人电机转速，长度 7，单位 [RPM]
motorSpeedSync	std::vector<int>&	输出参数，外部轴电机转速，长度 5，单位 [RPM]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_curretn_motor_payload / get_curretn_motor_payload_robot

获取当前电机负载。

函数原型：

cpp

Result get_curretn_motor_payload(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& motorPayload, std::vector<double>& motorPayloadSync);
Result get_curretn_motor_payload_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<double>& motorPayload, std::vector<double>& motorPayloadSync);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
motorPayload	std::vector<double>&	输出参数，机器人电机负载，长度 7，单位 [%]
motorPayloadSync	std::vector<double>&	输出参数，外部轴电机负载，长度 5，单位 [%]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_current_line_speed_and_joint_speed / get_current_line_speed_and_joint_speed_robot

获取当前末端线速度和轴速度。

函数原型：

cpp

Result get_current_line_speed_and_joint_speed(SOCKETFD socketFd, double& lineSpeed, std::vector<double>& jointSpeed, std::vector<double>& jointSpeedSync);
Result get_current_line_speed_and_joint_speed_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, double& lineSpeed, std::vector<double>& jointSpeed, std::vector<double>& jointSpeedSync);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
lineSpeed	double&	输出参数，末端线速度，单位 [mm/s]
jointSpeed	std::vector<double>&	输出参数，关节速度，长度 5，单位 [°/s]
jointSpeedSync	std::vector<double>&	输出参数，外部轴关节速度，长度 5，单位 [°/s]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.12 运动控制

robot_start_jogging / robot_start_jogging_robot

开始点动。

函数原型：

cpp

Result robot_start_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis, bool dir);
Result robot_start_jogging_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis, bool dir);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axis	int	轴号
dir	bool	方向（true=正方向，false=反方向）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

robot_stop_jogging / robot_stop_jogging_robot

停止点动。

函数原型：

cpp

Result robot_stop_jogging(SOCKETFD socketFd, int axis);
Result robot_stop_jogging_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axis	int	轴号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

robot_go_to_reset_position / robot_go_to_reset_position_robot

回到设定的复位点。

函数原型：

cpp

Result robot_go_to_reset_position(SOCKETFD socketFd);
Result robot_go_to_reset_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

复位点需在示教器【设置-复位点设置】中配置，支持关节/直线插补到安全点，或使用复位程序指令自定义复位轨迹。

robot_go_home / robot_go_home_robot

回到设定的零点。

函数原型：

cpp

Result robot_go_home(SOCKETFD socketFd);
Result robot_go_home_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

robot_movej / robot_movej_robot

关节运动（MoveJ）。关节空间点到点运动，速度快但路径不固定。

函数原型：

cpp

Result robot_movej(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);
Result robot_movej_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
moveCmd	MoveCmd	运动指令参数

MoveCmd 关键字段：

字段	说明
targetPosValue	点位数组，n 个轴就赋值前 n 位数组，其余置 0
velocity	速度，范围 0<vel≤100，单位 %
coord	坐标系，范围 0≤coord≤3
acc / dec	加速度/减速度，范围 0<acc/dec≤100
isSync	是否同步模式：true=同步，false=不同步

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

MoveCmd cmd;
cmd.coord = 1;           // 直角坐标
cmd.velocity = 80;       // 速度 80%
cmd.acc = 50;            // 加速度 50%
cmd.dec = 50;            // 减速度 50%
cmd.targetPosValue = {1, 0, 0, 100.0, 200.0, 300.0, 0};  // 目标点

Result result = robot_movej(fd, cmd);

robot_movel / robot_movel_robot

直线运动（MoveL）。笛卡尔空间直线运动。

函数原型：

cpp

Result robot_movel(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);
Result robot_movel_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
moveCmd	MoveCmd	运动指令参数

MoveCmd 关键字段：

字段	说明
targetPosValue	点位数组，n 个轴就赋值前 n 位数组，其余置 0
velocity	速度，范围 0<vel≤1000，单位 mm/s
coord	坐标系，范围 0≤coord≤3
acc / dec	加速度/减速度，范围 0<acc/dec≤100
isSync	是否同步模式：true=同步，false=不同步

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

robot_extra_movej / robot_extra_movej_robot

外部轴关节运动。

函数原型：

cpp

Result robot_extra_movej(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);
Result robot_extra_movej_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
moveCmd	MoveCmd	运动指令参数

点位数组长度 14：前 7 位为机器人本体点位，后 7 位为外部轴点位，几轴就填几位，其余置 0，外部轴从 pos[7] 开始。速度范围 0<vel≤100。

robot_extra_movel / robot_extra_movel_robot

外部轴直线运动。

函数原型：

cpp

Result robot_extra_movel(SOCKETFD socketFd, MoveCmd moveCmd);
Result robot_extra_movel_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, MoveCmd moveCmd);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
moveCmd	MoveCmd	运动指令参数

点位数组长度 14，结构同 robot_extra_movej。速度范围 1<vel≤9999。

1.13 7000 端口功能（伺服跟踪）

本节接口需要额外连接 7000 端口：SOCKETFD fd7000 = connect_robot("192.168.1.13", "7000");

get_robot_state / get_robot_state_robot

7000 端口查询状态。

函数原型：

cpp

Result get_robot_state(SOCKETFD socketFd, RobotState param);
Result get_robot_state_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, RobotState param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	7000 端口连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
param	RobotState	查询状态参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

robot_state_callback

7000 端口状态返回的回调函数。

函数原型：

cpp

Result robot_state_callback(SOCKETFD socketFd, void(*function)(const char* message));

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	7000 端口连接句柄
function	void()(const char)	状态回调函数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

servo_move / servo_move_robot

外部点移动（伺服跟踪）。

函数原型：

cpp

Result servo_move(SOCKETFD socketFd, ServoMovePara servoMove);
Result servo_move_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, ServoMovePara servoMove);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	7000 端口连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
servoMove	ServoMovePara	伺服运动参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

SOCKETFD fd7000 = connect_robot("192.168.1.13", "7000");
ServoMovePara servoMove;
// 设置伺服运动参数...
Result result = servo_move(fd7000, servoMove);

enable_servo_position_motion_control / enable_servo_position_motion_control_robot

开启/关闭伺服点位运动控制。

函数原型：

cpp

Result enable_servo_position_motion_control(SOCKETFD socketFd, bool statue);
Result enable_servo_position_motion_control_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, bool statue);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	7000 端口连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
statue	bool	1=开启，0=关闭

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

servo_point_position_motion_control / servo_point_position_motion_control_robot

伺服点位运动控制。

函数原型：

cpp

Result servo_point_position_motion_control(SOCKETFD socketFd, ServoPointMovePara servoMove);
Result servo_point_position_motion_control_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, ServoPointMovePara servoMove);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	7000 端口连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
servoMove	ServoPointMovePara	伺服点位运动参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.14 碰撞检测与拖拽

set_collision_para / set_collision_para_robot

设置碰撞检测阈值。

函数原型：

cpp

Result set_collision_para(SOCKETFD socketFd, CollisionPara collisionpara);
Result set_collision_para_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, CollisionPara collisionpara);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
collisionpara	CollisionPara	碰撞检测参数结构体（含指令位置响应时间、误差允许时间、碰撞检测阈值（点动）、碰撞检测阈值（指令）、机器人轴数）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_darg_mode / set_darg_mode_robot

设置拖拽示教的拖拽方式。

函数原型：

cpp

Result set_darg_mode(SOCKETFD socketFd, int mode);
Result set_darg_mode_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int mode);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
mode	int	拖拽模式：0=无，1=3D 鼠标，2=力矩模式，3=位置（22.07 版本无位置模式）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_position_dragParams / set_position_dragParams_robot

设置位置拖动参数（笛卡尔空间线速度限制和关节空间速度限制，22.07 版本无此功能）。

函数原型：

cpp

Result set_position_dragParams(SOCKETFD socketFd, DragParam& param);
Result set_position_dragParams_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, DragParam& param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
param	DragParam&	位置拖动参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_drag_thread_is_end / get_drag_thread_is_end_robot

获取拖拽是否已结束。

函数原型：

cpp

Result get_drag_thread_is_end(SOCKETFD socketFd, bool& endFlag);
Result get_drag_thread_is_end_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, bool& endFlag);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
endFlag	bool&	输出参数，拖拽结束标志位

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

1.15 独立轴控制

独立轴控制（22.07 版本无此功能）用于伺服轴独立于机器人本体运行，支持点到点、恒转速（PV）、恒转矩等模式。使用前需在示教器【设置-独立轴参数】中新建独立轴并配置关节参数（最多 10 个独立轴）。

new_independent_axis_param / new_independent_axis_param_robot

新建独立轴参数。

函数原型：

cpp

Result new_independent_axis_param(SOCKETFD socketFd, int axis_num);
Result new_independent_axis_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int axis_num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
axis_num	int	新建的独立轴数量

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

modify_independent_axis_param / modify_independent_axis_param_robot

修改独立轴参数（先新建再修改）。

函数原型：

cpp

Result modify_independent_axis_param(SOCKETFD socketFd, IndependentAxisParam& param);
Result modify_independent_axis_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, IndependentAxisParam& param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
param	IndependentAxisParam&	独立轴参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_independent_axis_param / get_independent_axis_param_robot

获取独立轴参数。

函数原型：

cpp

Result get_independent_axis_param(SOCKETFD socketFd, int num, IndependentAxisParam& param);
Result get_independent_axis_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int num, IndependentAxisParam& param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
num	int	独立轴编号
param	IndependentAxisParam&	输出参数，独立轴参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_axis_sum / get_axis_sum_robot

获取独立轴总数。

函数原型：

cpp

Result get_axis_sum(SOCKETFD socketFd, int& sum);
Result get_axis_sum_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& sum);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
sum	int&	输出参数，独立轴总数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

delete_axis_sum / delete_axis_sum_robot

删除某个独立轴。

函数原型：

cpp

Result delete_axis_sum(SOCKETFD socketFd, int& num);
Result delete_axis_sum_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
num	int&	将要删除的独立轴编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_axis_position / get_axis_position_robot

查询独立轴位置。

函数原型：

cpp

Result get_axis_position(SOCKETFD socketFd, int& num, double& currentPos);
Result get_axis_position_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& num, double& currentPos);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 `_robot` 版本
num	int&	要查询的独立轴
currentPos	double&	输出参数，独立轴当前位置

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

independent_axis_zero_calibration

独立轴零点标定。

函数原型：

cpp

Result independent_axis_zero_calibration(SOCKETFD socketFd, int num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
num	int	要标定的独立轴

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_independent_axis_PV_run

独立控制轴 PV 运动（恒转速，仅支持外部轴）。

函数原型：

cpp

Result set_independent_axis_PV_run(SOCKETFD socketFd, IndependentAxisRun param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
param	IndependentAxisRun	运动参数结构体（含速度、加减速等）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_independent_axis_PV_stop

独立控制轴 PV 停止（仅支持外部轴）。

函数原型：

cpp

Result set_independent_axis_PV_stop(SOCKETFD socketFd, int num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
num	int	轴编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

cancel_independent_axis_move

取消轴独立控制运动（仅支持外部轴）。

函数原型：

cpp

Result cancel_independent_axis_move(SOCKETFD socketFd, int num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
num	int	轴编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

independent_axis_homing

独立轴回零。

函数原型：

cpp

Result independent_axis_homing(SOCKETFD socketFd, int num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
num	int	轴编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

回零使用 CSP 模式（对象字典 607A），需配置 PDO 后正常使用。

independent_axis_homing_stop

独立轴回零停止。

函数原型：

cpp

Result independent_axis_homing_stop(SOCKETFD socketFd, int num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
num	int	轴编号

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

independent_axis_jog

独立轴点动。

函数原型：

cpp

Result independent_axis_jog(SOCKETFD socketFd, IndependentAxisRun param);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
param	IndependentAxisRun	点动参数结构体

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

点动使用 CSV 模式（对象字典 60FF），点动速度范围 [0.001,10000]，加减速倍数范围 [1,5]。

1.16 机器人形态与可达性

get_robot_configuration / get_robot_configuration_robot

获取 4 轴 SCARA 机器人的形态。SCARA 机器人在运动学正逆解时存在多解情况，需要通过形态参数指定机器人当前的臂型配置。

函数签名：

cpp

Result get_robot_configuration(SOCKETFD socketFd, int& configuration);
Result get_robot_configuration_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& configuration);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 `_robot` 版本）
configuration	int&	输出	机器人形态

形态值说明：

值	含义	说明
1	左手形态（Lefty）	机器人第 2 关节相对于第 1 关节与末端连线处于左侧
2	右手形态（Righty）	机器人第 2 关节相对于第 1 关节与末端连线处于右侧

返回值：

0：成功
负数：失败

注意事项：

该接口仅适用于 4 轴 SCARA 机器人，其他机器人类型调用可能返回无效值。
形态值在点位数据结构 posInfo[2] 中同样使用（见 set_global_position 等接口的点位格式说明），运动规划时需确保形态一致。
在切换工具手坐标系或用户坐标系后，建议重新获取当前形态以确认配置正确。

使用示例：

cpp

// 获取当前机器人形态
int config;
Result result = get_robot_configuration(fd, config);
if (result == 0) {
    if (config == 1) {
        printf("当前形态：左手（Lefty）\n");
    } else if (config == 2) {
        printf("当前形态：右手（Righty）\n");
    }
}

get_pos_reachable / get_pos_reachable_robot

判断指定点位在当前机器人工作空间内是否可达。该接口基于机器人运动学正逆解算法，验证目标点位是否存在有效的关节解。

函数签名：

cpp

Result get_pos_reachable(SOCKETFD socketFd, std::vector<double> pos, std::string movetype, bool &result);
Result get_pos_reachable_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<double> pos, std::string movetype, bool &result);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 `_robot` 版本）
pos	`std::vector<double>`	输入	目标点位坐标数据，长度 14
movetype	`std::string`	输入	运动方式：`"MOVJ"`（关节运动）或 `"MOVL"`（直线运动）
result	bool&	输出	点位是否可达

pos 向量格式（长度 14）：

索引	含义	说明
[0]	坐标系	0=关节，1=直角，2=工具，3=用户
[1]	角度单位	0=角度制，1=弧度制
[2]	形态	SCARA 机器人形态：1=左手，2=右手
[3]	工具手坐标序号	当前使用的工具手编号
[4]	用户坐标序号	当前使用的用户坐标系编号
[5]-[6]	备用	保留字段
[7]-[13]	点位信息	关节角（关节坐标系）或 XYZ+姿态（直角/工具/用户坐标系）

返回值：

0：成功（查询操作本身成功）
负数：失败

注意

result 参数才是点位可达性的判断结果，true 表示可达，false 表示不可达。函数返回值仅表示接口调用是否成功。

注意事项：

同一目标点位在不同运动方式（MOVJ / MOVL）下的可达性判断结果可能不同：关节运动可能通过非直线路径到达，而直线运动受限于工作空间边界和奇异位形。
点位中的形态参数（pos[2]）会影响逆解结果，需与实际机器人形态保持一致。
该接口内部调用运动学正逆解算法，对于存在关节限位、自碰撞或奇异位形的情况会返回不可达。

使用示例：

cpp

// 构造目标点位（直角坐标系，角度制，形态=左手）
std::vector<double> pos(14, 0);
pos[0] = 1;      // 坐标系：直角
pos[1] = 0;      // 角度制
pos[2] = 1;      // 形态：左手
pos[3] = 1;      // 工具手编号
pos[4] = 1;      // 用户坐标编号
pos[7] = 400.0;  // X (mm)
pos[8] = 0.0;    // Y (mm)
pos[9] = 300.0;  // Z (mm)
pos[10] = 180.0; // Rx (度)
pos[11] = 0.0;   // Ry (度)
pos[12] = 0.0;   // Rz (度)

// 判断 MOVL 直线运动是否可达
bool reachable = false;
Result ret = get_pos_reachable(fd, pos, "MOVL", reachable);
if (ret == 0) {
    if (reachable) {
        printf("目标点位通过 MOVL 可达\n");
    } else {
        printf("目标点位通过 MOVL 不可达，请尝试 MOVJ 或调整目标点位\n");
    }
}

// 判断 MOVJ 关节运动是否可达
ret = get_pos_reachable(fd, pos, "MOVJ", reachable);
if (ret == 0 && reachable) {
    printf("目标点位通过 MOVJ 可达\n");
}

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

一、基础连接与系统接口（nrc_interface.h） ​

1.1 连接管理 ​

get_library_version ​

connect_robot ​

disconnect_robot ​

get_connection_status ​

set_reconnect ​

set_reconnect_callback ​

1.2 消息通讯 ​

send_message ​

recv_message ​

1.3 伺服控制 ​

set_axis_sdo ​

set_robots_parallel ​

clear_error / clear_error_robot ​

set_servo_state / set_servo_state_robot ​

get_servo_state / get_servo_state_robot ​

set_servo_poweron / set_servo_poweron_robot ​

set_servo_poweroff / set_servo_poweroff_robot ​

1.4 位置与状态查询 ​

get_current_position / get_current_position_robot ​

get_joint_position / get_joint_position_robot ​

get_current_extra_position / get_current_extra_position_robot ​

get_current_positon_and_extra_position / get_current_positon_and_extra_position_robot ​

get_robot_running_state / get_robot_running_state_robot ​

1.5 速度与模式控制 ​

set_speed / set_speed_robot ​

get_speed / get_speed_robot ​

set_current_coord / set_current_coord_robot ​

get_current_coord / get_current_coord_robot ​

set_current_mode / set_current_mode_robot ​

get_current_mode / get_current_mode_robot ​

get_robot_type / get_robot_type_robot ​

1.7 用户坐标 ​

set_user_coord_number / set_user_coord_number_robot ​

get_user_coord_number / get_user_coord_number_robot ​

get_user_coord_para / get_user_coord_para_robot ​

set_user_coordinate_data / set_user_coordinate_data_robot ​

calibration_oxy / calibration_oxy_robot ​

calculate_user_coordinate / calculate_user_coordinate_robot ​

一、基础连接与系统接口（nrc_interface.h）

1.1 连接管理

get_library_version

connect_robot

disconnect_robot

get_connection_status

set_reconnect

set_reconnect_callback

1.2 消息通讯

send_message

recv_message

1.3 伺服控制

set_axis_sdo

set_robots_parallel

clear_error / clear_error_robot

set_servo_state / set_servo_state_robot

get_servo_state / get_servo_state_robot

set_servo_poweron / set_servo_poweron_robot

set_servo_poweroff / set_servo_poweroff_robot

1.4 位置与状态查询

get_current_position / get_current_position_robot

get_joint_position / get_joint_position_robot

get_current_extra_position / get_current_extra_position_robot

get_current_positon_and_extra_position / get_current_positon_and_extra_position_robot

get_robot_running_state / get_robot_running_state_robot

1.5 速度与模式控制

set_speed / set_speed_robot

get_speed / get_speed_robot

set_current_coord / set_current_coord_robot

get_current_coord / get_current_coord_robot

set_current_mode / set_current_mode_robot

get_current_mode / get_current_mode_robot

get_robot_type / get_robot_type_robot

1.7 用户坐标

set_user_coord_number / set_user_coord_number_robot

get_user_coord_number / get_user_coord_number_robot

get_user_coord_para / get_user_coord_para_robot

set_user_coordinate_data / set_user_coordinate_data_robot

calibration_oxy / calibration_oxy_robot

calculate_user_coordinate / calculate_user_coordinate_robot

1.8 全局点位与变量

set_global_position / set_global_position_robot

get_global_position / get_global_position_robot

set_global_sync_position / set_global_sync_position_robot

get_global_sync_position / get_global_sync_position_robot

set_global_variant / set_global_variant_robot

get_global_variant / get_global_variant_robot

1.9 零点与标定

set_axis_zero_position / set_axis_zero_position_robot

set_zero_pos_deviation / set_zero_pos_deviation_robot

get_single_cycle / get_single_cycle_robot

get_four_point / get_four_point_robot

set_four_point_mark / set_four_point_mark_robot

four_point_calculation / four_point_calculation_robot

set_result_for_DH / set_result_for_DH_robot

get_origin_coord_to_target_coord / get_origin_coord_to_target_coord_robot

1.10 机器人切换与参数

set_robot_switch

get_robot_switch

get_robot_dh_param / get_robot_dh_param_robot

get_robot_joint_param / get_robot_joint_param_robot

get_teachbox_connection_status / get_teachbox_connection_status_robot

get_controller_id / get_controller_id_robot

get_controller_id_csharp / get_controller_id_csharp_robot

1.11 传感器与电机数据

get_static_search_position / get_static_search_position_robot

get_curretn_motor_torque / get_curretn_motor_torque_robot

get_curretn_motor_speed / get_curretn_motor_speed_robot

get_curretn_motor_payload / get_curretn_motor_payload_robot

get_current_line_speed_and_joint_speed / get_current_line_speed_and_joint_speed_robot

1.12 运动控制

robot_start_jogging / robot_start_jogging_robot

robot_stop_jogging / robot_stop_jogging_robot

robot_go_to_reset_position / robot_go_to_reset_position_robot

robot_go_home / robot_go_home_robot

robot_movej / robot_movej_robot

robot_movel / robot_movel_robot

robot_extra_movej / robot_extra_movej_robot

robot_extra_movel / robot_extra_movel_robot

1.13 7000 端口功能（伺服跟踪）