C++ SDK 接口说明
头文件一览
| 头文件 | 路径 | 说明 |
|---|---|---|
nrc_api.h | interface/cpp/interface/ | 主入口头文件，聚合所有接口 |
nrc_interface.h | interface/cpp/interface/ | 基础连接、伺服控制、运动控制、工具手、用户坐标、全局变量等 |
nrc_io.h | interface/cpp/interface/ | 数字/模拟 IO 控制、远程 IO、安全 IO |
nrc_modbus.h | interface/cpp/interface/ | Modbus 主站通讯（TCP/RTU） |
nrc_track.h | interface/cpp/interface/ | 轨迹记录与回放 |
nrc_dual_arm.h | interface/cpp/interface/ | 双臂机器人用户坐标 |
nrc_vfd_ctr.h | interface/cpp/interface/ | VFD 主轴变频器控制 |
nrc_job_operate.h | interface/cpp/interface/ | 作业文件管理、运动/逻辑指令插入 |
nrc_queue_operate.h | interface/cpp/interface/ | 队列运动模式控制 |
nrc_craft_weld.h | interface/cpp/interface/ | 焊接工艺（弧焊、摆焊） |
nrc_craft_pallet.h | interface/cpp/interface/ | 码垛工艺 |
nrc_craft_vision.h | interface/cpp/interface/ | 视觉工艺（标定、参数配置） |
nrc_craft_laser_cutting.h | interface/cpp/interface/ | 激光切割工艺 |
nrc_craft_conveyor_belt_track.h | interface/cpp/interface/ | 传送带跟踪工艺 |
nrc_define.h | interface/cpp/parameter/ | 宏定义、枚举、基础数据结构 |
nrc_interface_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | 接口相关结构体 |
nrc_io_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | IO 相关结构体 |
nrc_modbus_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | Modbus 参数结构体 |
nrc_craft_weld_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | 焊接参数结构体 |
nrc_craft_vision_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | 视觉参数结构体 |
nrc_craft_laser_cutting_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | 激光切割参数结构体 |
nrc_craft_conveyor_belt_track_parameter.h | interface/cpp/parameter/ | 传送带跟踪参数结构体 |
端口说明
| 端口 | 用途 |
|---|---|
| 6000 | 控制/查询：上下电、模式切换、状态查询 |
| 6001 | 示教编程：作业编辑和程序控制 |
| 7000 | 伺服跟踪数据：servo_move、点位运动控制、状态回调 |