工具手

概述

工具手标定是工业机器人坐标系管理的核心功能，用于建立机器人末端工具的坐标系（Tool Coordinate System, TCS）。

什么是工具坐标系

法兰盘中心：默认工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向为+X 方向，垂直法兰向外为+Z 方向，根据右手法则判定 Y 方向
工具中心点（TCP）：工具坐标系的原点，通常是工具的工作点（如焊丝尖端、吸盘中心等）
工具坐标系特点：新的工具坐标系相对于默认的工具坐标系变化得到，位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系

为什么要建立工具坐标系

确立工具的 TCP 点：方便调整工具状态
- 例如：焊接时，将 TCP 定义到焊丝尖端，程序记录的位置便是焊丝尖端的位置
确定工具进给方向：方便工具位置调整
- 例如：手爪的前进方向可以直接移动过去

适用场景

需要使用工具手的情况：

机器人工作时 X、Y、Z 轴需要绕着 A、B、C 姿态轴旋转
典型工艺：焊接、打磨、喷涂、切割等

无需使用工具手的情况：

机器人本身仅做 Z 轴姿态旋转
工具末梢位于机器人6轴法兰中心延长线上

标定方式选择指南

场景	推荐方式	说明
已激光标定 + 使用焊枪	6点标定	校准工具手尺寸+姿态，C轴精度较好
未激光标定 + 使用焊枪	12点标定	校准零点+工具手尺寸
标定码垛夹爪	直接填写尺寸或6点标定	优先选择直接填工具尺寸
零点丢失	20点标定	校准零点+工具手尺寸
6点标定后A/B轴旋转误差大	7点标定	校准工具手尺寸+姿态，A/B轴精度较好

工具手参数说明

参数	说明	单位
X轴	工具末端相对于法兰中心，沿直角坐标系X轴方向的偏移长度	mm
Y轴	工具末端相对于法兰中心，沿直角坐标系Y轴方向的偏移长度	mm
Z轴	工具末端相对于法兰中心，沿直角坐标系Z轴方向的偏移长度	mm
A轴	工具末端相对于法兰中心，绕直角坐标系X轴方向旋转角度	°/rad
B轴	工具末端相对于法兰中心，绕直角坐标系Y轴方向旋转角度	°/rad
C轴	工具末端相对于法兰中心，绕直角坐标系Z轴方向的旋转角度	°/rad

工具手参数

上位机设置工具手参数

命令字： 0x3500

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕 A 轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
B	double	绕 B 轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
C	double	绕 C 轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
X	double	X 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心 X，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心 Y，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心 Z，单位 m	[-999999,999999]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.170
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机查询工具手参数

命令字： 0x3501

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机工具手参数

命令字： 0x3502

参数列表（弧度制）：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕 A 轴旋转	[-3.1416,3.1416]
B	double	绕 B 轴旋转	[-3.1416,3.1416]
C	double	绕 C 轴旋转	[-3.1416,3.1416]
X	double	X 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心 X，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心 Y，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心 Z，单位 m	[-999999,999999]

参数列表（角度制）：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕 A 轴旋转	[-180,180]
B	double	绕 B 轴旋转	[-180,180]
C	double	绕 C 轴旋转	[-180,180]
X	double	X 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Y	double	Y 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
Z	double	Z 轴方向偏移，单位 mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位 kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心 X，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心 Y，单位 m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心 Z，单位 m	[-999999,999999]

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

响应示例：

json

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "parameterDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

工具号

上位机请求切换工具号

命令字： 0x3510

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	需要切换的工具手号，0表示无工具手	[0,999]

请求示例：

json

{
  "robot": 1,
  "tool": 0
}

上位机查询工具手号

命令字： 0x3511

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]

请求示例：

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机工具手号

命令字： 0x3512

参数名	类型	说明	范围
curToolNum	int	当前已选中工具手号	[0,999]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	与已选中工具手号一致，选中工具号为0时值为1	[1,999]

响应示例：

json

{
  "curToolNum": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

工具标定

六点法和七点法标定，包含有标定 N 号点、获取标定点位置信息、点位标定状态。
标定计算前需标定好所有点，先用0x3521标定每一个点，所有的点位标定完成后用0x3520计算标定结果。
查询 N 号点位置信息时需 N 号点已标定。

标定方式详解

6点标定

6点标定用于校准工具手尺寸和姿态，标定结果旋转 C 轴精度较好。

标定步骤：

TC1标定：机器人5轴垂直向下，工具手末梢对准标定锥尖端
TC2标定：在第一点的基础上 C 轴旋转180度
TC3标定：在第一点的基础上 B 轴角度在35度
TC4标定：机器人回到零点，然后工具手末梢垂直
TC5标定：在第四点的基础上动 X-
TC6标定：在第五点的基础上动 Y+

计算：六个点标定结束后，点击"计算"会算出计算结果，如果计算结果大于1的话就需要重新标定。

7点标定

7点标定用于校准工具手尺寸和姿态，标定结果旋转 A、B 轴精度较好。

标定步骤：

TC1：工具手末梢垂直对准参考点
TC2：将机器人切换一个姿势，末端正对参考点
TC3：将机器人切换一个姿势，末端正对参考点
TC4：将机器人切换一个姿势，末端正对参考点
TC5：将工具末端垂直且正对参考点（同 TC1）
TC6：在 TC5的基础上，沿笛卡尔坐标系 X 轴负方向移动任意距离
TC7：在 TC6的基础上，沿笛卡尔坐标系 Y 轴正方向移动任意距离

注意事项：进行数据量取前请将法兰盘平行于水平面！

12点标定

12点标定结果只有工具手的 XYZ 轴方向偏移，无绕 ABC 旋转的数值。

标定步骤：

TC1：机器人回归零点，通过直角坐标将机器人尖端对准标定锥尖端
TC2：在第一个点的基础上，通过直角坐标系将 C 旋转180度
TC3：机器人回归零点，通过直角坐标系将机器人尖端对准标定锥尖端
TC4：在第三个点的基础上，通过直角坐标系做 B-、度数位于30-60度
TC5：在第四个点的基础上，通过直角坐标系做 B+、J5大于-90度
TC6：选中第一个点，在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B+、J5大于-90度
TC7：在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B-、J5大于-90度
TC8：在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A+、旋转90度、J5大于-90度
TC9：在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A-、旋转90度、J5大于-90度
TC10：回到第一个点，通过关节坐标系点动五轴，使五轴向上、J5小于-90度
TC11：在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A+、旋转90度、J5小于-90度
TC12：在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A-、旋转90度、J5小于-90度

计算：标定完成后点击计算，计算出标定结果，如果计算出来的数值较大的话，就需要重新标定。

15点标定

15点标定结果只有工具手的 XYZ 轴方向偏移，无绕 ABC 旋转的数值。

标定步骤：

TC1：机器人回归零点，通过直角坐标将机器人尖端对准标定锥尖端
TC2：在第一个点的基础上，通过直角坐标系将 C 旋转180度
TC3：机器人回归零点，通过直角坐标系将机器人尖端对准标定锥尖端
TC4：在第三个点的基础上，通过直角坐标系做 B-、度数位于30-60度
TC5：在第四个点的基础上，通过直角坐标系做 B+、J5大于-90度
TC6：选中第一个点，在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B+，J5大于-90度
TC7：在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B-、J5大于-90度
TC8：在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A+、旋转90度、J5大于-90度
TC9：在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A-、旋转90度、J5大于-90度
TC10：机器人回到第一个点，通过关节坐标系点动五轴使五轴向上，J5小于-90度
TC11：在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A+、旋转90度、J5小于-90度
TC12：在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A-、旋转90度、J5小于-90度
TC13：机器人回到零点位置，调整机器人姿态，使机器人末端工具尖端竖直朝下，将标定尖端与标定锥对齐
TC14：在第十三点的基础上，通过直角坐标系做 X-，机器人位移一段距离
TC15：在第十四点的基础上，通过直角坐标系做 Y+，机器人位移一段距离

20点标定

标定步骤：

TC1：机器人工具手末端垂直参考点
TC2：在第一点的基础上动 A+
TC3：在第一点的基础上动 A+ 40度
TC4：在第一点的基础上动 A+ 60度
TC5：在第一点基础上动 A- 20度
TC6：在第一点基础上动 A- 40度
TC7：在第一点基础上动 A- 60度
TC8：在第一点基础上动 B+ 20度
TC9：在第一点基础上动 B+ 30度
TC10：在第一点基础上动 B+ 40度
TC11：在第一点基础上动 B- 20度
TC12：在第一点基础上动 B- 30度
TC13：在第一点基础上动 B- 40度
TC14：在第一点基础上动 C+ 30度
TC15：在第一点基础上动 C+ 50度
TC16：在第一点基础上动 C+ 70度
TC17：在第一点基础上动 C+ 90度
TC18：在第一点基础上动 C- 30度
TC19：在第一点基础上动 C- 60度
TC20：第二十点在第一点基础上动 C- 90度

注意事项：

进行数据量取前请将法兰盘平行于水平面！
标定过程中请保持参考点固定，否则标定误差增大

验证标定精度

示教模式下，工具手标定的末梢对准标定锥，在两个尖端对准的情况下，选中标定的工具手工具手编号，然后在直角坐标系下点动 A、B、C 轴，看尖端是否对准、偏了多少 mm。

API接口

上位机标定计算请求

命令字： 0x3520

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]

请求示例：

json

{
  "robot": 1,
  "tool": 1,
  "calibrationType": 7
}

上位机标定 N 号点请求

命令字： 0x3521

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机 N 号点标定信息

命令字： 0x3522

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
position	`array<double>`	标定点直角坐标信息列表	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机标定计算完成结果

命令字： 0x3523

参数名	类型	说明	范围
result	bool	标定计算结果	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

json

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机查询 N 号点位置信息

命令字： 0x3524

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机 N 号点位置信息

命令字： 0x3525

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
position	`array<double>`	标定点直角坐标信息列表	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

上位机查询全部点标定状态

命令字： 0x3526

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机全部点标定状态

命令字： 0x3527

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
status	`array<int>`	点位标定状态列表，1表示已标定，0表示未标定	六点法长度6，七点法长度7

响应示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 0, 0, 1, 1]
}

上位机请求清除 N 号点标定状态

命令字： 0x3528

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

json

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

常见问题

Q: 什么是工具坐标系？ A: 工具坐标系是机器人末端工具的坐标系，原点是 TCP（工具中心点），用于确定工具的位姿。

Q: 为什么要建立工具坐标系？ A: 1. 确立工具的 TCP 点，方便调整工具状态；2. 确定工具进给方向，方便工具位置调整。

Q: 什么情况下需要使用工具手标定？ A: 需要用到绕 X、绕 Y、绕 Z 的姿态旋转时，需要进行工具手标定，例如焊接工艺、打磨工艺、喷涂工艺等。

Q: 什么情况下无需使用工具手？ A: 机器人本身仅做 Z 轴姿态旋转，且工具末梢位于机器人6轴法兰中心延长线上；此时可以不设置工具手参数。

Q: 如何选择工具手标定方式？ A: 1. 已做过激光标定+使用焊枪：使用6点标定；2. 未做过激光标定+使用焊枪：使用12点标定；3. 标定码垛夹抓：优先选择直接填工具尺寸；4. 零点丢失：使用20点标定；5. 6点标定后 A、B 轴旋转误差大：使用7点标定。

Q: 标定失败，计算结果大于1怎么办？ A: 可能原因：标定点位置不准确、标定过程中参考点移动、机器人姿态不正确。解决方案：重新标定，确保参考点固定，检查机器人姿态是否正确，使用更精确的标定工具。

Q: 标定后 A、B 轴旋转误差大怎么办？ A: 可能原因：6点标定精度不够、标定点分布不合理。解决方案：更换7点标定，重新标定，确保标定点分布合理。

Q: 标定后 C 轴旋转误差大怎么办？ A: 可能原因：标定点位置不准确、参考点移动。解决方案：重新标定，确保参考点固定。

工具手坐标系变换

坐标系变换链

机器人系统中各坐标系之间的变换关系如下：

基座坐标系(Base) -> 关节变换(J1~J6) -> 法兰坐标系(Flange) -> 工具坐标系(TCP)

其中工具坐标系(TCP)由法兰坐标系经过工具手参数变换得到。

工具手变换矩阵

工具手参数 (X, Y, Z, A, B, C) 定义了一个从法兰坐标系到工具坐标系的齐次变换矩阵：

平移部分由 (X, Y, Z) 定义，单位 mm。旋转部分由 (A, B, C) 定义，遵循 ZYX 欧拉角顺序（先绕 Z 轴转 C，再绕 Y 轴转 B，最后绕 X 轴转 A）。

变换矩阵计算

工具手变换矩阵 T_tool 的计算公式：

T_tool = Trans(X,Y,Z) * RotX(A) * RotY(B) * RotZ(C)

其中：

Trans(X,Y,Z) 是平移变换矩阵
RotX(A) 是绕 X 轴旋转 A 弧度的旋转矩阵
RotY(B) 是绕 Y 轴旋转 B 弧度的旋转矩阵
RotZ(C) 是绕 Z 轴旋转 C 弧度的旋转矩阵

坐标变换应用

获取TCP在基座坐标系下的位姿

TCP 在基座坐标系下的位姿 = T_base_to_flange * T_tool

其中 T_base_to_flange 是基座坐标系到法兰坐标系的变换矩阵，由正运动学计算得到。

工具手参数对运动的影响

平移影响：设置工具手 X/Y/Z 偏移后，机器人将 TCP 点移动到目标位置而不是法兰中心
旋转影响：设置工具手 A/B/C 后，直角坐标系的旋转轴将围绕 TCP 点旋转
速度影响：线速度从法兰中心速度转换为 TCP 点速度

切换工具手的坐标变换

当运行时切换工具手号时，系统会自动：

读取新工具手的 (X, Y, Z, A, B, C) 参数
重新计算工具手变换矩阵 T_tool
后续所有运动指令基于新的 TCP 进行计算

工具手负载参数对动力学的影响

负载参数 (payloadMass, payloadMassCenterX/Y/Z, payloadInertia) 用于：

前馈补偿：根据负载质量和质心位置计算前馈力矩
碰撞检测：修正碰撞检测阈值，防止误报
力控模式：在力控制中补偿负载重力和惯性

坐标系变换示例

假设工具手参数为 X=-68, Y=3, Z=162, A=0, B=0, C=0（仅平移）：

TCP 相对于法兰的位置偏移为 (-68, 3, 162) mm 当法兰位于基座坐标 (500, 200, 800) 时，TCP 位于基座坐标 (432, 203, 962)

工具手参数校验

校验项	方法	标准
TCP位置	四/六点法标定后检查	标定距离 < 1mm
姿态精度	绕A/B/C轴旋转检查尖端偏移	< 2mm
负载质心	实际测量与参数对比	偏差 < 50mm
负载质量	称重对比	偏差 < 1kg

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

工具手 ​

概述 ​

什么是工具坐标系 ​

为什么要建立工具坐标系 ​

适用场景 ​

标定方式选择指南 ​

工具手参数说明 ​

工具手参数 ​

上位机设置工具手参数 ​

上位机查询工具手参数 ​

控制器回复上位机工具手参数 ​

工具号 ​

上位机请求切换工具号 ​

上位机查询工具手号 ​

控制器回复上位机工具手号 ​

工具标定 ​

标定方式详解 ​

6点标定 ​

7点标定 ​

12点标定 ​

15点标定 ​

20点标定 ​

验证标定精度 ​

API接口 ​

上位机标定计算请求 ​

上位机标定 N 号点请求 ​

控制器回复上位机 N 号点标定信息 ​

控制器回复上位机标定计算完成结果 ​

上位机查询 N 号点位置信息 ​

控制器回复上位机 N 号点位置信息 ​

上位机查询全部点标定状态 ​

控制器回复上位机全部点标定状态 ​

上位机请求清除 N 号点标定状态 ​

常见问题 ​

工具手坐标系变换 ​

坐标系变换链 ​

工具手变换矩阵 ​

变换矩阵计算 ​

坐标变换应用 ​

获取TCP在基座坐标系下的位姿 ​

工具手

概述

什么是工具坐标系

为什么要建立工具坐标系

适用场景

标定方式选择指南

工具手参数说明

工具手参数

上位机设置工具手参数

上位机查询工具手参数

控制器回复上位机工具手参数

工具号

上位机请求切换工具号

上位机查询工具手号

控制器回复上位机工具手号

工具标定

标定方式详解

6点标定

7点标定

12点标定

15点标定

20点标定

验证标定精度

API接口

上位机标定计算请求

上位机标定 N 号点请求

控制器回复上位机 N 号点标定信息

控制器回复上位机标定计算完成结果

上位机查询 N 号点位置信息

控制器回复上位机 N 号点位置信息

上位机查询全部点标定状态

控制器回复上位机全部点标定状态

上位机请求清除 N 号点标定状态

常见问题

工具手坐标系变换

坐标系变换链

工具手变换矩阵

变换矩阵计算

坐标变换应用

获取TCP在基座坐标系下的位姿

工具手参数对运动的影响

切换工具手的坐标变换

工具手负载参数对动力学的影响

坐标系变换示例

工具手参数校验