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Appearance

参数设置 ​

1. 机器人类型 ​

说明： 查询当前机器人类型

上位机查询机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2000
json
{}

控制器回复机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2001
参数类型说明
typeint机器人类型编号，取值范围[0,35]
json
{
  "type": 0
}

上位机查询可选择的机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2005
json
{}

控制器回复可选择的机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2006
参数类型说明
supportRobotTypearray支持的机器人类型编号列表，int 类型
supportRobotNamearray支持的机器人类型名称列表，string 类型；与 supportRobotType 按索引对应
json
{
  "supportRobotType": [1, 2, 3, 4],
  "supportRobotName": ["串联六轴", "六轴协作", "scara"]
}

机器人类型映射表 ​

类型值说明
0未选择机器人类型
1六轴串联多关节
2六轴协作
3六轴喷涂机器人
4六轴异型二
5五轴机器人
6四轴 SCARA 机器人
7四轴 SCARA 异型一机器人
8四轴连杆码垛机器人
9四轴码垛丝杆机器人
10四轴机器人
11四轴直角机器人
12四轴极坐标异形机器人
13三轴 SCARA 机器人
14三轴直角机器人
15三轴异形一机器人
16二轴 SCARA 机器人
17七轴通用机器人
18一轴机器人
19五轴龙门焊接机器人
20delta 机器人(四轴并联机器人)
21酒槽机型
22五轴龙门焊接机器人类型2
23四轴直角异型一机器人
24六轴龙门焊接机器人
25五轴混动机器人
26四轴 SCARA 异型2
27六轴异型三
28三轴 SCARA 异型1
29delta2D 并联机器人模型
30五轴龙门焊接机器人类型3
31三轴串联异形一
32五轴协作机器人
33四轴 SCARA 异型三机器人
34六轴串联-CBBARA
35高格立柱旋转四轴

2. 机器人类型及映射 ​

说明： 全部机器人类型及伺服映射的查询与设置

上位机设置机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2002
参数类型说明
robotarray机器人参数列表
robot.Numint机器人编号
robot.servoMaparray伺服映射列表，int 类型，长度为机器人轴数
sumint机器人总数
syncAxisarray外部轴参数列表
syncAxis.syncAxisSlavearray外部轴伺服类型，int 类型
syncAxisSumint外部轴总数
json
{
  "robot": [
    {
      "Num": 0,
      "servoMap": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
    },
    {
      "Num": 1,
      "servoMap": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
    }
  ],
  "sum": 1,
  "syncAxis": [
    {
      "syncAxisSlave": [0]
    },
    {
      "syncAxisSlave": [0, 0, 0]
    },
    {
      "syncAxisSlave": [0]
    }
  ],
  "syncAxisSum": 3
}

上位机查询机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2003

无请求参数

json
{}

控制器回复机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2004
参数类型说明
robotarray机器人参数列表
robot.robotTypeint机器人类型编号
robot.servoMaparray伺服映射列表，int 类型，长度为对应机器人的轴数
servoSumint伺服总数
sumint机器人总数，范围[1,4]
syncAxisarray外部轴参数列表
syncAxis.syncAxisSlavearray外部轴伺服映射列表，int 类型
syncAxisSumint外部轴总数
json
{
  "robot": [
    {
      "robotType": 18,
      "servoMap": [0, 0, 0, 0]
    },
    {
      "robotType": 18,
      "servoMap": [0, 0, 0, 0]
    }
  ],
  "servoSum": 0,
  "sum": 2,
  "syncAxis": [
    {
      "syncAxisSlave": [0]
    },
    {
      "syncAxisSlave": [0]
    }
  ],
  "syncAxisSum": 2
}

3. 所有机器人类型 ​

说明： 所有机器人类型的设置与查询

上位机设置所有机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2007
参数类型说明
robotSumint机器人总数，范围[1,4]
notearray注释
robotTypearray各个机器人的类型，int 数组，元素个数最大为4
robotSecondTypearray龙门类型的细分，int 数组；当机器人类型为龙门时说明具体是哪种龙门，否则无意义
json
{
  "robotSum": 4,
  "note": ["","","",""],
  "robotType": [0, 1, 2, 3],
  "robotSecondType": [2, 3, 4, 5]
}

上位机查询所有机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2008

无请求参数

json
{}

控制器回复所有机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2009

回复参数同设置参数一致。

json
{
  "robotSum": 4,
  "note": ["","","",""],
  "robotType": [0, 1, 2, 3],
  "robotSecondType": [2, 3, 4, 5]
}

4. 从站配置 ​

说明： 外部轴（从站）伺服映射的设置与查询

上位机设置从站配置 ​

  • 命令字： 0x200A
参数类型说明
syncAxisarray外部轴参数列表
syncAxis.syncAxisSlavearray外部轴伺服映射列表，int 类型
syncAxisSumint外部轴总数
json
{
  "syncAxis": [
    {
      "syncAxisSlave": [0, 0]
    }
  ],
  "syncAxisSum": 1
}

上位机查询从站配置 ​

  • 命令字： 0x200B

无请求参数

json
{}

控制器回复从站配置 ​

  • 命令字： 0x200C

回复参数同设置参数一致。

json
{
  "syncAxis": [
    {
      "syncAxisSlave": [0, 0]
    }
  ],
  "syncAxisSum": 1
}

5. 机器人数目 ​

说明： 查询机器人数目

上位机查询机器人数目 ​

  • 命令字： 0x2010
json
{}

控制器回复机器人数目 ​

  • 命令字： 0x2011
参数类型说明
sumint机器人数目，范围[1,4]
json
{
  "sum": 1
}

6. 机器人通讯周期 ​

说明： 机器人通讯周期、波特率、伺服控制字、丢帧容差参数的设置与查询。其中波特率、伺服控制字、丢帧容差在 canopen 通讯时起作用，控制器重启生效

上位机设置机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2020
参数类型说明
baudRatestring波特率，取值："10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
controlCycleint通讯周期，取值范围：1,2,4,8 ms
control_wordint伺服控制字，取值范围[7,8]
pdo_lost_toleranceint丢帧容差，取值范围[1,5]
json
{
  "baudRate":"500K",
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

上位机查询机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2021
json
{}

控制器回复机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2022
参数类型说明
baudRatestring波特率，范围："10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
busTypeint通讯方式，范围1,16；1为 EtherCAT 通讯，16为 CanOpen 通讯
controlCycleint通讯周期，范围1,2,4,8 ms
control_wordint伺服控制字，范围[7,8]
pdo_lost_toleranceint丢帧容差，范围[1,5]
json
{
  "baudRate":"500K",
  "busType":1,
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

7. 机器人同步轴 ​

说明： 机器人外部轴参数设置与查询

上位机设置机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2030 | 参数 | 类型 | 说明 | |------|------|------| | externAxisGroupSum | int | 外部轴数目 | | externAxisGroupType | array | 外部轴类型列表，int 类型 | | note | array | 注释列表，string 类型 |

externAxisGroupType 类型说明： //todo

json
{
  "externAxisGroupSum": 1,
  "externAxisGroupType": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "note": ["note1", "note2"]
}

上位机查询机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2031

无请求参数

json
{}

控制器回复机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2032（EXTTYPE_AXISMAP_RESPOND）

回复参数同设置参数一致。

json
{
  "externAxisGroupSum": 1,
  "externAxisGroupType": [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "note": ["note1", "note2"]
}

8. 机器人轴组组合 ​

说明： 存在多个机器人时，不能共用同一个外部轴组

上位机设置机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2040
参数类型说明
bindingarray轴组组合列表，长度为机器人数量

binding 子对象参数：

参数类型说明
notestring注释
extGroupSumint机器人绑定外部轴组数量，范围[0,3]
extGroupNumarray外部轴组绑定列表，长度为3，范围为0~已设置的同步轴数
json
{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2,0],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0,0,0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
}

上位机查询机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2041
json
{}

控制器回复机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2042
参数类型说明
sumint机器人数量，范围[1,4]
bindingarray轴组组合列表

binding 子对象参数：

参数类型说明
notestring注释
extGroupSumint机器人绑定外部轴组数量，范围[0,3]
extGroupNumarray外部轴组绑定列表，长度为绑定外部轴组数量，最小为1，范围为0~已设置的同步轴数
json
{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
  "sum":2
}

9. 机器人轴从动轴配置 ​

说明： 机器人或外部轴关节从动轴配置设置与查询

上位机设置机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2050
参数类型说明
robotarray从动轴配置参数总列表，长度为机器人数量

robot 子对象参数：

参数类型说明
sumint从动轴个数，范围[0,3]
dataarray从动轴配置参数列表，长度为当前机器人的轴数

data 子对象参数：

参数类型说明
dirint相对主电机方向，范围[-1,1]
encoderint编码器位数，范围[1,32]
numint伺服映射
reducRatiodouble减速比，范围[0,500]
json
{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
          {
            "dir":1,
            "encoder":9,
            "num":0,
            "reducRatio":3.0
          },
        ],
        "sum":2
      },
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ],
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机查询机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2051
json
{}

控制器回复机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2052
json
{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          }
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机设置机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2053
参数类型说明
externalarray外部轴从动轴配置参数总列表，长度为外部轴数量
json
{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机查询机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2054
json
{}

控制器回复机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2055
json
{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

10. 机器人运行时间 ​

说明： 查询当前机器人主程序运行时间

上位机查询机器人主程序运行时间 ​

  • 命令字： 0x2060
参数类型说明
robotint要查询的机器人，取值范围[1,4]
json
{
  "robot":1
}

控制器回复机器人主程序运行时间 ​

  • 命令字： 0x2055
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
timeint运行时间，单位 s
json
{
  "robot":1,
  "time":10
}

11. 复制机器人参数 ​

说明： 将机器人参数复制到另一个机器人上。参数可以复制到除本机的多个机器人上，与参数机型不一致的机器人会复制失败

上位机复制机器人参数 ​

  • 命令字： 0x2062
参数类型说明
mainRobotint复制参数的机器人号
copyToRobotarray参数复制到机器人列表，bool 类型，长度为4；true 为进行复制，false 为不进行复制
json
{
  "copyToRobot":[false,true,false,false],
  "mainRobot":1
}

12. 协作机器人 ​

说明： 协作机器人相关参数的设置与查询，包含双机协作、防抱闸压紧等功能

上位机设置双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2070
参数类型说明
cooperationRobotsbool是否启用双机同步模式，true 为启用，false 为不启用
json
{
  "cooperationRobots":true
}

上位机查询双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2071
json
{}

控制器回复双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2072
json
{
  "cooperationRobots":true
}

上位机设置防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2073
参数类型说明
enablebool防抱闸压紧使能开关，true 为开启，false 为关闭
json
{
  "enable":true
}

上位机查询防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2074
json
{}

控制器回复防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2075
json
{
  "enable":true
}

上位机设置防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2076
参数类型说明
enableDelaydouble防抱闸压紧使能延时，单位 s，范围[0,99999.99]
brakeOnDelaydouble开抱闸延时，单位 s，范围[0,99999.99]
brakeOffDelaydouble抱闸关闭后延时，单位 s，范围[0,99999.99]
json
{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

上位机查询防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2077
json
{}

控制器回复防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2078
json
{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

上位机设置抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x2079
参数类型说明
jointNumint当前设置的关节号，范围[1,6]
EncodeNumint编码器个数，范围[1,2]；抱闸类型为插销式时生效
Encode1Resolusionint编码器1位数，范围[0,99999]；抱闸类型为插销式时生效
Encode2Resolusionint编码器2位数，范围[0,99999]；抱闸类型为插销式且编码器个数为2时生效；编码器个数为1时需设置为0
BrakeTypeint抱闸类型，范围[1,2]；1为插销式，2为刹片式
Distancedouble运动距离，范围[0,99999.99]；抱闸类型为刹片式时需设置为0
CheckDistancedouble检测距离，范围[0,99999.99]；抱闸类型为插销式且防抱闸压紧使能开启时生效
CheckTorqdouble检测力矩，范围[0,99999.99]；抱闸类型为插销式且防抱闸压紧使能开启时生效
json
{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

上位机查询抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x207A
参数类型说明
jointNumint查询的关节抱闸参数，范围[1,6]
json
{
  "jointNum":1
}

控制器回复抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x2079
json
{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

上位机查询静态力矩 ​

  • 命令字： 0x207C
json
{}

控制器回复静态力矩 ​

  • 命令字： 0x207D
参数类型说明
torqarray静态力矩列表，double 类型，长度为6
json
{
    "torq":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
}

上位机设置协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x207E
参数类型说明
cooperativeRobotint协作机器人个数，范围[0,4]；0时表示无协作机器人
json
{
  "cooperativeRobot":1
}

上位机查询协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x207F
json
{}

控制器回复协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x2080
json
{
  "cooperativeRobot":1
}

13. 外部轴参数 ​

说明： 外部轴相关参数的设置与查询，包含零点、关节参数、点动速度等

上位机设置外部轴零点/清多圈值 ​

  • 命令字： 0x20A0
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]；0时为设置全部轴
clearEncoderbool是否清除多圈值
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "clearEncoder": false
}

控制器回复外部轴零点设置/清多圈值结果 ​

  • 命令字： 0x20A1
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]
resultint标零/清多圈值结果；0为失败，1为成功
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "result": 0
}

上位机设置外部轴零点偏移 ​

  • 命令字： 0x20A2
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]；0时为设置全部轴
offsetarray轴零点偏移值列表，double 类型，长度为5；当外部轴轴号非0时，仅对应位置有值，其他轴都该为0
json
{
  "axis":1,
  "offset":[6.0,0,0,0,0],
  "robot":1
}

上位机设置外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A3
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
singleEncoderint单圈值数值，范围[0,999999999]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

上位机查询外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A4
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1
}

控制器回复外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A5
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
singleEncoderint单圈值数值，范围[0,999999999]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

上位机设置外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A6
参数类型说明
externJointNumint外部轴关节号
externJointParamobject外部轴关节参数对象
externJointParam.maxPosdouble正限位，单位：度或毫米
externJointParam.minPosdouble反限位，单位：度或毫米
externJointParam.reduceRatiodouble硬件减速比，范围(0,1000]（开关关闭时按 1 计算）
externJointParam.reduceRatioEnablebool硬件减速比开关
externJointParam.encoderResolutionstring编码器位数（可切换为编码器单圈值 * inc；通讯协议中 0 表示"位"，1 表示"inc"）
externJointParam.encodeResolutionUnitint编码器单位，范围[0,1]
externJointParam.ratedRotSpeeddouble额定正转速，单位：转/分（可切换为度或毫米/秒）
externJointParam.maxRotSpeeddouble最大正转速
externJointParam.maxAccdouble最大加速度
externJointParam.maxDecdouble最大减速度
externJointParam.maxAccJerkdouble最大加加速度
externJointParam.maxDecJerkdouble最大减减速度
externJointParam.angleToDistancedouble角度距离转换比（可切换为距离角度转换比，两者乘积为 1）
externJointParam.reverseClearancedouble机械间隙，单位：度或毫米
externJointParam.motorDirectionint电机方向（原模型方向），范围[-1,1]
externJointParam.axisDirectionint关节方向（原关节实际方向），范围[-1,1]
json
{
  "externJointNum": 1,
  "externJointParam": {
    "maxPos": 180.0,
    "minPos": -180.0,
    "reduceRatio": 100.0,
    "reduceRatioEnable": true,
    "encoderResolution": "17",
    "encodeResolutionUnit": 0,
    "ratedRotSpeed": 3000,
    "maxRotSpeed": 1.0,
    "maxAcc": 1.0,
    "maxDec": -1.0,
    "maxAccJerk": 1.0,
    "maxDecJerk": -1.0,
    "angleToDistance": 1,
    "reverseClearance": 0.0,
    "motorDirection": 1,
    "axisDirection": 1
  }
}

上位机查询外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A7
参数类型说明
externJointNumint外部轴关节号
json
{
  "externJointNum": 1
}

控制器回复外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A8

回复参数同设置参数一致。

json
{
  "externJointNum": 1,
  "externJointParam": {
    "maxPos": 180.0,
    "minPos": -180.0,
    "reduceRatio": 100.0,
    "reduceRatioEnable": true,
    "encoderResolution": 17,
    "encodeResolutionUnit": 0,
    "ratedRotSpeed": 3000,
    "maxRotSpeed": 1.0,
    "maxAcc": 1.0,
    "maxDec": -1.0,
    "maxAccJerk": 1.0,
    "maxDecJerk": -1.0,
    "angleToDistance": 1,
    "reverseClearance": 0.0,
    "motorDirection": 1,
    "axisDirection": 1
  }
}

上位机设置外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20A9
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
externalGroupNumint外部轴组号，范围[1,3]
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非 ide 可不发
externalJogParameterarray关节点动速度列表，长度为当前外部轴轴数

externalJogParameter 子对象参数：

参数类型说明
maxAccdouble关节轴点动加速度，范围[1,1000]°/s^2
maxSpeeddouble关节轴最大点动速度，范围[1,100]°/s
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

上位机查询外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20AA
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
externalGroupNumint轴组组合的组号
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非 ide 可不发
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

控制器回复外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20AB
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

上位机查询外部轴单轴标定结果点位 ​

  • 命令字： 0x20AC
参数类型说明
syncPositionerNumint外部轴号，范围[1,3]
coordNumint外部轴的坐标系标号，取值范围[0,3]
json
{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1
}

控制器回复外部轴单轴标定结果点位 ​

  • 命令字： 0x20AD
参数类型说明
syncPositionerNumint外部轴号，范围[1,3]
coordNumint外部轴的坐标系标号，取值范围[0,3]
posarray点位数据，double 数组，长度为6
json
{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1,
  "pos":[0,0,0,0,0,0]
}