操作参数
概述
操作参数用于配置控制器的运行行为，包括运行模式、预约模式、语言、工艺选择、安全相关等全局设置。上位机通过 0x1300 设置参数，通过 0x1301 查询参数，控制器通过 0x1302 回复当前参数值。
参数分类
运行模式参数
控制机器人的启动行为和运行模式切换。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
runModeAutoManBegFlag | bool | false | 切到运行模式自动上电：true 自动上电，false 不自动上电 |
remoteSwitchModeEnable | bool | false | 无示教器切远程模式：true 允许，false 不允许 |
keepStepRunFlag | int | 0 | 单步/回零/复位点/运行操作方式：0 单击运行，1 按下运行 |
defaultRunningSpeed | int | 1 | 运行模式开机默认速度 |
预约与执行参数
控制远程 IO 的程序预约和执行行为。
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
remoteUseReserveModeFlag | bool | false | 是否为预约模式：true 预约模式，false 非预约模式 |
remoteAllowContinueRunFlag | bool | true | 远程 IO 断点执行：true 断电执行，false 断电不执行 |
remoteAllowCurrentRunFlag | bool | false | 远程 IO 当前行执行：true 当前行执行，false 非当前行执行 |
allowReserveRunningPro | bool | false | 远程 IO 程序运行中再次预约：true 允许，false 不允许 |
remote_io_reset_clear_all_reserve_program_status_flag | bool | true | 远程 IO 复位清空预约队列：true 清空，false 不清空 |
安全与保护参数
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
SetSafeScreenTeachInvalidFlag | bool | false | 示教模式安全光幕不生效：true 不生效，false 生效 |
OutageKeepFunctionFlag | bool | true | 断电保持标志位：true 保持，false 不保持 |
checkServoStatusWordMaxTime | int | 0 | 伺服响应超时时间，范围 [0, 100]，单位 ms |
坐标系与工艺参数
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
base_coord_of_user_coord_ | int | 0 | 用户坐标系基准坐标：0 直角坐标系，1 大地坐标系 |
craftSelect | string | "general" | 工艺选择："general" 通用，"special" 专用，"punch" 冲压，"pallet" 码垛，"weld" 焊接，"cut" 切割 |
autoSetUserAndTool | bool | false | 点位形态/工具手/用户值设置方式：true 自动，false 手动 |
其他参数
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
language | string | "chinese" | 默认语言："chinese" 中文，"english" 英文，"korean" 韩文 |
accUnitMode | int | 0 | 关节/笛卡尔参数中最大加速度单位：0 倍数值，1 数值 |
quickInsert | bool | false | 快捷指令打开标志：true 打开，false 关闭 |
1. 运行参数设置
读/写操作说明
操作参数遵循"设置-查询-回复"的标准模式：
| 操作 | 命令字（下发） | 命令字（回复） | 说明 |
|---|---|---|---|
| 设置参数 | 0x1300 | - | 上位机设置运行参数，控制器保存后生效 |
| 查询参数 | 0x1301 | 0x1302 | 上位机查询当前运行参数值，控制器回复 |
命令字： 0x1300
说明： 上位机通过此命令设置操作参数。参数可按控制器支持的字段组合下发；以下参数表与示例基于已采集的实际设置帧整理。
参数列表
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
runModeAutoManBegFlag | bool | false | 切到运行模式自动上电；true: 自动上电；false：不自动上电 |
remoteUseReserveModeFlag | bool | false | 是否为预约模式；true: 预约模式；false：非预约模式 |
remoteAllowContinueRunFlag | bool | true | 远程 IO 断点执行；true: 断电执行；false：断电不执行 |
remoteAllowCurrentRunFlag | bool | false | 远程 IO 当前行执行；true: 当前行执行；false：非当前行执行 |
remoteSwitchModeEnable | bool | false | 无示教器切远程模式；true: 允许；false：不允许 |
allowReserveRunningPro | bool | false | 远程 IO 程序运行中再次预约；true: 允许；false：不允许 |
SetSafeScreenTeachInvalidFlag | bool | false | 示教模式安全光幕不生效；true: 不生效；false：生效 |
keepStepRunFlag | int | 0 | 单步/回零/复位点/运行操作方式；0：单击运行；1：按下运行 |
defaultRunningSpeed | int | 1 | 运行模式开机默认速度 |
language | string | "chinese" | 设置默认语言；"chinese"：中文；"english"：英文；"korean"：韩文 |
accUnitMode | int | 0 | 关节/笛卡尔参数中最大加速度单位；0: 倍数值；1: 数值 |
craftSelect | string | "general" | 工艺选择；"general"：通用工艺；"special"：专用工艺；"punch"：冲压工艺；"pallet"：码垛工艺；"weld"：焊接工艺；"cut"：切割工艺 |
base_coord_of_user_coord_ | int | 0 | 用户坐标系基准坐标；0: 直角坐标系；1: 大地坐标系 |
remote_io_reset_clear_all_reserve_program_status_flag | bool | true | 远程 IO 复位清空预约队列；true: 清空；false：不清空 |
autoSetUserAndTool | bool | false | 点位形态/工具手/用户值设置方式；true: 自动；false: 手动 |
checkServoStatusWordMaxTime | int | 0 | 伺服响应时间；取值范围 [0, 100]，单位 ms |
OutageKeepFunctionFlag | bool | true | 断电保持标志位；true: 保持；false: 不保持 |
quickInsert | bool | false | 快捷指令打开标志；true: 打开；false: 关闭 |
DisplayMotorCoordinatePositionAndCalibrationFlag | bool | false | 是否显示电机坐标位置和标定标志 |
LineAndAxisSpeedFlag | bool | true | 直线和轴速度显示/设置标志 |
OperationmodedisabledFlag | bool | false | 操作模式禁用标志 |
ZeroOffsetMode | int | 0 | 零偏移模式 |
autoServoEnableAfterStartup | bool | false | 控制器启动后是否自动使能伺服 |
defaultTeachModeSpeed | int | 5 | 示教模式默认速度 |
double_encoder_enable | bool | false | 双编码器使能标志 |
enterInterfaceSelect | int | 0 | 进入界面选择 |
servo_power_on_delay_time | int | 0 | 伺服上电延迟时间 |
switch_only_note | bool | false | 仅切换注释标志 |
请求示例
json
{
"DisplayMotorCoordinatePositionAndCalibrationFlag": false,
"LineAndAxisSpeedFlag": true,
"OperationmodedisabledFlag": false,
"OutageKeepFunctionFlag": false,
"runModeAutoManBegFlag": false,
"SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
"ZeroOffsetMode": 0,
"accUnitMode": 0,
"autoServoEnableAfterStartup": false,
"autoSetUserAndTool": true,
"base_coord_of_user_coord_": 0,
"checkServoStatusWordMaxTime": 0,
"craftSelect": "general",
"defaultRunningSpeed": 5,
"defaultTeachModeSpeed": 5,
"double_encoder_enable": false,
"enterInterfaceSelect": 0,
"keepStepRunFlag": 0,
"quickInsert": false,
"remoteSwitchModeEnable": false,
"servo_power_on_delay_time": 0,
"switch_only_note": false
}参数生效说明
- 大部分参数设置后立即生效
language参数设置后需要重新加载界面才能看到语言变化craftSelect参数设置后可能触发工艺相关的模块初始化- 参数保存在控制器配置文件中，断电后保持
2. 运行参数查询
命令字： 0x1301
请求参数： 无
请求示例：
json
{}命令字： 0x1302
说明： 控制器通过此命令回复当前操作参数。以下示例基于已采集的实际回复帧；其中
keepStepRunFlag在该回复帧中为bool类型。
参数列表
| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
runModeAutoManBegFlag | bool | false | 切到运行模式自动上电；true: 自动上电；false：不自动上电 |
remoteUseReserveModeFlag | bool | false | 是否为预约模式；true: 预约模式；false：非预约模式 |
remoteAllowContinueRunFlag | bool | true | 远程 IO 断点执行；true: 断电执行；false：断电不执行 |
remoteAllowCurrentRunFlag | bool | false | 远程 IO 当前行执行；true: 当前行执行；false：非当前行执行 |
remoteSwitchModeEnable | bool | false | 无示教器切远程模式；true: 允许；false：不允许 |
allowReserveRunningPro | bool | false | 远程 IO 程序运行中再次预约；true: 允许；false：不允许 |
SetSafeScreenTeachInvalidFlag | bool | false | 示教模式安全光幕不生效；true: 不生效；false：生效 |
keepStepRunFlag | int | 0 | 单步/回零/复位点/运行操作方式；0：单击运行；1：按下运行 |
defaultRunningSpeed | int | 1 | 运行模式开机默认速度 |
accUnitMode | int | 0 | 关节/笛卡尔参数中最大加速度单位；0: 倍数值；1: 数值 |
craftSelect | string | "general" | 工艺选择；"general"：通用工艺；"special"：专用工艺；"punch"：冲压工艺；"pallet"：码垛工艺；"weld"：焊接工艺；"cut"：切割工艺 |
base_coord_of_user_coord_ | int | 0 | 用户坐标系基准坐标；0: 直角坐标系；1: 大地坐标系 |
remote_io_reset_clear_all_reserve_program_status_flag | bool | true | 远程 IO 复位清空预约队列；true: 清空；false：不清空 |
checkServoStatusWordMaxTime | int | 0 | 伺服响应时间；取值范围 [0, 100]，单位 ms |
OutageKeepFunctionFlag | bool | true | 断电保持标志位；true: 保持；false: 不保持 |
quickInsert | bool | false | 快捷指令打开标志；true: 打开；false: 关闭 |
LineAndAxisSpeedFlag | bool | true | 直线和轴速度显示/设置标志 |
autoServoEnableAfterStartup | bool | false | 控制器启动后是否自动使能伺服 |
autoSetUserAndTool | bool | false | 点位形态/工具手/用户值设置方式；true: 自动；false: 手动 |
defaultTeachModeSpeed | int | 5 | 示教模式默认速度 |
double_encoder_enable | bool | false | 双编码器使能标志 |
enterInterfaceSelect | int | 0 | 进入界面选择 |
rebootRunEnable | bool | false | 重启后运行使能标志 |
servo_power_on_delay_time | int | 0 | 伺服上电延迟时间 |
switch_only_note | bool | false | 仅切换注释标志 |
响应示例
json
{
"LineAndAxisSpeedFlag": true,
"SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
"accUnitMode": 0,
"autoServoEnableAfterStartup": false,
"autoSetUserAndTool": true,
"base_coord_of_user_coord_": 0,
"checkServoStatusWordMaxTime": 0,
"craftSelect": "general",
"defaultRunningSpeed": 5,
"defaultTeachModeSpeed": 5,
"double_encoder_enable": false,
"enterInterfaceSelect": 0,
"keepStepRunFlag": false,
"quickInsert": false,
"rebootRunEnable": false,
"runModeAutoManBegFlag": false,
"servo_power_on_delay_time": 0,
"switch_only_note": false
}