插件

1. 查询插件详情

上位机下发查询插件详情

命令字： 0x10D0

参数名	类型	说明
pluginsClass	string	插件基类类型
pluginsEnum	int	插件枚举值

请求示例 JSON：

{
  "pluginsClass": "Interp",
  "pluginsEnum": 3
}

---

控制器回复插件详情

命令字： 0x10D1

参数名	类型	说明
isPluginsState	bool	插件加载状态；true 为加载
pluginsName	string	插件文件名
version	string	版本号
author	string	作者
description	string	描述
interfaceVersion	string	接口版本
paramVersion	string	参数版本
libaVersion	string	插件的静态库版本号
demandInterfaceVersion	string	需求接口版本
demandParaVersion	string	需求参数版本
demandLibaVersion	string	当前控制器程序需要的插件静态库版本号
dependencies	array	依赖项，元素为 object
dependencies.dependencyName	string	依赖插件功能名称
dependencies.interfaceVersion	string	依赖插件接口版本
dependencies.paramVersion	string	依赖插件参数版本
dependencies.libaVersion	string	依赖插件静态库版本号

回复示例 JSON：

{
  "isPluginsState": true,
  "pluginsName": "trajectory_line_interp.pln",
  "version": "1.0.0",
  "author": "Inexbot",
  "description": "直线轨迹的插件库",
  "interfaceVersion": "1.0.0",
  "paramVersion": "1.0.0",
  "libaVersion": "1.0.0",
  "demandInterfaceVersion": "1.0.0",
  "demandParaVersion": "1.0.0",
  "demandLibaVersion": "1.0.0",
  "dependencies": [
    {
      "dependencyName": "机器人模型插件",
      "interfaceVersion": "1.0.0",
      "paramVersion": "1.0.0",
      "libaVersion": "1.0.0"
    }
  ]
}

---

2. 查询插件列表

上位机下发查询插件列表

命令字： 0x10D2

参数名	类型	说明
pluginsClass	string	插件基类类型

请求示例 JSON：

{
  "pluginsClass": "Model"
}

---

控制器回复插件列表

命令字： 0x10D3

参数名	类型	说明
pluginsList	array	插件列表，元素为 object
pluginsList.pluginsClass	string	插件基类类型
pluginsList.pluginsEnum	int	插件枚举值
pluginsList.pluginsName	string	插件功能名称
pluginsList.supportSyncAxisType	array	插件类型枚举值，int 数组

回复示例 JSON：

{
  "pluginsList": [
    {
      "pluginsClass": "Interp",
      "pluginsEnum": 1,
      "pluginsName": "点动轨迹"
    },
    {
      "pluginsClass": "Interp",
      "pluginsEnum": 2,
      "pluginsName": "点到点轨迹"
    }
  ]
}

---

3. 查询所有插件名称

上位机下发查询所有插件名称

命令字： 0x10D4

无请求参数

请求示例 JSON：

{}

---

控制器回复所有插件名称

命令字： 0x10D5

参数名	类型	说明
pluginsNameList	array	所有的插件名称，string 数组

回复示例 JSON：

{
  "pluginsNameList": [
    "robot_model_SERIAL_6S_CBBARA.pln",
    "robot_model_SERIAL_4S_CBBC.pln",
    "trajectory_extern_axis_fixed_point_wobble_weld.pln",
    "trajectory_extern_axis_line_interp.pln",
    "extern_axis_three_translate_axis.pln",
    "extern_axis_two_translate_axis.pln"
  ]
}