RTL-24.03 通讯协议
RTL-24.03 是纳博特控制器的当前主流出货版本，在 RTL-22.07 基础上新增系统配置、安全参数、协作机器人、程序管理和远程操作等能力。新项目推荐使用此版本。
RTL-24.03 进行 bug 修复和关键功能合入。常规功能和实验功能将在更靠后的版本（如 RTL-25.01）中提供，后续版本稳定后开放 SDK 文档。
适用范围
- 所有支持 RTL-24.03 的控制器型号
- 适用场景：新项目开发、需要系统级功能的高级集成
与 RTL-22.07 的主要区别
| 特性 | RTL-22.07 | RTL-24.03 |
|---|---|---|
| 通信格式 | JSON 文本 | JSON 文本 |
| 系统功能 | 运动控制、状态、工艺 | 同左 + 系统配置、安全参数、协作机器人 |
| 程序管理 | 作业文件 CRUD | 指令级增删改查 + 远程程序启动 |
- 两版本使用相同的端口体系（5000/6000/6001/7000），详见版本与兼容性。
- 但 RTL-24.03 重新对协议命令字进行了整理，排序更加合理和易查找。
本页目录
| 章节 | 子页面 | 说明 |
|---|---|---|
| 系统 | 系统配置、安全参数、端口协议、升级、备份 | 控制器系统级操作 |
| 机器人 | 参数设置、运动控制、状态查询、标定 | 机器人模型和运动 |
| 程序 | 增删改查、指令操作、运行控制 | 作业程序和指令管理 |
| 拖拽示教 | 拖动示教与轨迹回放 | 手动引导编程 |
命令字速查
系统类 (1xx ~ 13xx)
- 系统 (1xx)：控制器配置、升级、备份、重启、关机
- 报错 (11xx)：错误码查询与清除
- 操作参数 (12xx)：操作模式设置
- 示教器通讯连接 (13xx)：示教器与上位机的连接管理
机器人类 (2xxx ~ 4xxx)
- 参数设置 (2xxx)：DH 参数、关节参数、笛卡尔参数、点动参数、运动参数、机器人类型、从动轴、伺服、协作机器人、外部轴
- 运动控制 (30xx~34xx)：模式设置、伺服使能、速度设置、点动、回零、切换坐标系、上电、清错、急停
- 状态 (30xx~34xx)：机器人状态查询
- 工具/坐标系 (35xx)：工具手、用户坐标系、大地坐标系
- 零点/复位 (36xx)：零点设置、复位点
- 标定 (37xx)：4 点标定、20 点标定、外部轴标定
- 安全 (38xx)：干涉区、跟随误差、电机过载保护
- 动力学 (4xxx)：动力学参数、力学功能、拖动示教、自适应加减速、负载使能、遥操作
程序类 (5xxx)
- 程序增删改查、导入导出
- 指令增删改查、操作
- 程序运行控制：启动、暂停、停止、运行次数、倒序、单步、试运行
- 程序状态、远程程序、程序自启动
变量类 (6xxx)
- 位置变量、数值变量
通讯/外设 (7xxx)
- 总线 (70xx)：EtherCAT、CANopen
- IO (71xx)：配置、状态、功能
- 其他外设 (72xx)
- Modbus (730x)
- TCP 通讯 (732x)
- 数据上传 (733x)
- FinsTCP (734x)
- OPC UA (735x)
自定义/其他 (1fxx ~ )
- 用户自定义功能扩展
阅读顺序
如果从 RTL-22.07 迁移，注意部分命令字有变化，端口和通信格式保持一致。