그라인딩 프로세스

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1. 그라인딩 프로세스 매개변수 설정

0x4601 POLISH_PARAM_SET

요청 매개변수

매개변수	유형	필수	설명
robot	number	예	로봇 번호
craftID	number	예	프로세스 번호
polish	object	예	그라인딩 매개변수 객체

polish 객체 매개변수

매개변수	유형	필수	기본값	설명
toolWear	number	아니오	0.0	도구 마모 보정
startToolOffset	object	아니오	-	시작점 도구 보정
endToolOffset	object	아니오	-	끝점 도구 보정
autoFeed	object	아니오	-	자동 보정

startToolOffset / endToolOffset 객체 매개변수

매개변수	유형	필수	기본값	설명
X	number	아니오	0.0	X 방향 보정
Y	number	아니오	0.0	Y 방향 보정
Z	number	아니오	0.0	Z 방향 보정

autoFeed 객체 매개변수

매개변수	유형	필수	기본값	설명
value	number	아니오	0.0	자동 보정 값
cycle	number	아니오	0	자동 보정 주기 (회)

요청 예시

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "polish": {
        "toolWear": 0.0,
        "startToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "endToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "autoFeed": {
            "value": 0.0,
            "cycle": 0
        }
    }
}

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2. 그라인딩 프로세스 매개변수 조회

0x4602 POLISH_PARAM_INQUIRE

요청 매개변수

매개변수	유형	필수	설명
robot	number	예	로봇 번호
craftID	number	예	프로세스 번호 (범위: 1-9)

요청 예시

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

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3. 그라인딩 프로세스 매개변수 반환

0x4603 POLISH_PARAM_RESPOND

응답 매개변수

매개변수	유형	설명
robot	number	로봇 번호
craftID	number	프로세스 번호
polish	object	그라인딩 매개변수 객체 (구조는 0x4601과 동일)

polish 객체 매개변수

매개변수	유형	설명
toolWear	number	도구 마모 보정
startToolOffset	object	시작점 도구 보정 (X, Y, Z)
endToolOffset	object	끝점 도구 보정 (X, Y, Z)
autoFeed	object	자동 보정 (value, cycle)

응답 예시

{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "polish": {
        "toolWear": 0.0,
        "startToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "endToolOffset": {
            "X": 0.0,
            "Y": 0.0,
            "Z": 0.0
        },
        "autoFeed": {
            "value": 0.0,
            "cycle": 0
        }
    }
}