고급 응용

servo_move 추적 모션

servo_move()는 포인트 그룹을 수신하여 timeStamp에 따라 평활 처리한 후 서보로 전송하여 추적 모션을 수행합니다.

ServoMovePara 매개변수 설명

매개변수	유형	설명
robotNum	int	제어할 로봇 번호 지정
clearBuffer	bool	이전에 전송했으나 보간 계산이 시작되지 않은 포인트를 삭제할지 여부
targetMode	int	0-독립 포인트; 1-연속 궤적
sendMode	int	0-전체 궤적을 한 번에 전송; 1-일부 포인트를 한 번에 전송
runMode	int	0-수신 완료 후 모션; 1-수신하면서 모션
sum	int	총 전송 횟수
count	int	현재 전송 순번
coord	int	0-관절 좌표계; 1-직교 좌표계
size	int	이번 전송의 포인트 수
pos	vector<vector<double>>	2차원 배열, 1차원은 포인트 수, 2차원은 7개 관절 각도 또는 Cartesian 좌표
axisvel	vector<vector<double>>	각 축의 속도
axisacc	vector<vector<double>>	각 축의 가속도
timeStamp	vector<double>	해당 포인트에 도달하는 시간 (ms 단위)

사용 전제

실행 모드에서는 컨트롤러에서 외부 포인트 명령이 포함된 작업 파일을 실행해야 합니다(외부 포인트 명령이 servo_move로 전송된 데이터를 수신).

예시: 연속 궤적 한 번에 전송

def test_7000(socketFd):
    print('7000 테스트 시작.....')
    socket_7000 = aa.connect_robot("192.168.1.13", "7000")
    servomovepara = aa.ServoMovePara()
    pos = aa.VectorVectorDouble()
    time = aa.VectorDouble()

    time_pos = [50, 100, 150, 200, 250, 300, 350, 400, 450, 500, 550]
    for value in time_pos:
        time.append(value)

    axis_pos = [
        [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 1, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 2, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 3, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 4, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 5, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 6, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 7, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 8, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 9, 0],
        [0, 0, 0, 0, 0, 10, 0],
    ]
    for value in axis_pos:
        pos.append(value)

    for k in range(11):
        servomovepara.pos = pos
    for j in range(11):
        servomovepara.timeStamp = time

    servomovepara.runMode = 0
    servomovepara.clearBuffer = True
    servomovepara.targetMode = 1
    servomovepara.coord = 0
    servomovepara.size = 11

    result = aa.servo_move(socket_7000, servomovepara)
    print("return ", result)