NRC_CalibrationToolCoord_7Pos(int toolNum, NRC_Position& pos1, NRC_Position& pos2, NRC_Position& pos3, NRC_Position& pos4, NRC_Position& pos5, NRC_Position& pos6, NRC_Position& pos7)

标定工具手--7 点标定法

标定工具手，自动计算工具手末端位置相对机器人末端位置的偏移量，从而确定该工具坐标系

类型

int =>标定工具手--7 点标定法

返回值	说明
0	表示函数正常调用
-101	无效的输入参数
-102	目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103	目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数	类型	说明
toolNum	int	要设置的工具手的编号，参数范围：0 < toolNum < 10
pos1	NRC_Position&	将工具手末端对准一个固定尖端，并保持工具手垂直的一个位置
pos2	NRC_Position&	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和 pos1，pos3，pos4 是同一位置
pos3	NRC_Position&	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和 pos1，pos2，pos4 是同一位置
pos4	NRC_Position&	将工具手末端对准一个固定尖端，选取一个位置，不能和 pos1，pos2，pos3 是同一位置
pos5	NRC_Position&	保持工具手垂直的一个位置，可以和 pos1 点是同一位置
pos6	NRC_Position&	相对 pos5 的 X 轴正方向上的一个位置
pos7	NRC_Position&	相对 pos6 的 Y 轴正方向上的一个位置

示例代码

int targetToolNum = 0;//0 <=targetToolNum < 10
NRC_Position pos1={NRC_MCS,395,-1.81881,594.958,3.07933,0.07355,0.098098};
NRC_Position pos2={NRC_MCS,339,19.981,594.958,3.14123,0.035271,0.075413};
NRC_Position pos3={NRC_MCS,361,45.9644,574.975,3.11503,0.06839,0.076293};
NRC_Position pos4={NRC_MCS,354,75.9478,600.958,3.11062,0.026388,0.141466};
NRC_Position pos5={NRC_MCS,395,-1.81881,594.958,3.07933,0.07355,0.098098};
NRC_Position pos6={NRC_MCS,332,-1.81886,594.958,3.07933,0.07355,0.098098};
NRC_Position pos7={NRC_MCS,332,27.7778,594.958,3.07933,0.073549,0.098098};
NRC_CalibrationToolCoord_7Pos(toolNum, pos1, pos2, pos3, pos4, pos5, pos6, pos7);