NRC_RunqueueInsertMOVC(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0)
运行队列插入 MOVC 指令
调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列
MOVC 指令需要两条才可执行
类型
int=>运行队列插入 MOVC 指令
| 返回值 | 说明 |
|---|---|
| 0 | 表示函数正常调用 |
| -101 | 无效的输入参数 |
| -102 | 目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值 |
| -103 | 目标对象当前处于不可操作状态 |
参数 Option
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| vel | int | 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 |
| acc | int | 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 |
| dec | int | 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 |
| target | const NRC_Position& | 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position |
| pl | int | 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 |
示例代码
NRC_Position target1={NRC_ACS,10,10,10,10,10,10};
NRC_Position target2={NRC_ACS,10,0,20,10,10,10};
NRC_Position target3={NRC_ACS,15,10,10,10,10,10};
NRC_RunqueueInsertMOVL(50,5,5,target,5);//运行队列插入MOVL指令
NRC_RunqueueInsertMOVC(50,5,5,target,5);//运行队列插入MOVC指令
NRC_RunqueueInsertMOVC(50,5,5,target,5);
//运行队列插入MOVC指令,速度50mm/s，加速度5，减速度 5，PL=5