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NRC_RunqueueInsertIMOV(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& deviation, int pl=0)

运行队列插入 IMOV 指令

调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

deviation.coord 为 NRC_ACS 时，该指令将使用关节插补方式，deviation.coord 为其他值时，使用直线插补方式

类型​

int=>运行队列插入 IMOV 指令

返回值说明
0表示函数正常调用
-101无效的输入参数
-102目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option​

参数类型说明
velint机器人的运行速度；deviation.coord 为 NRC_ACS 时，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100； deviation.coord 不为 NRC_ACS 时，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
accint机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100； deviation.coord 为 NRC_ACS 时，为机器人各关节最大加速度的百分比 ；deviation.coord 不为 NRC_ACS 时，为机器人笛卡尔最大加速度的百分比
decint机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100；deviation.coord 为 NRC_ACS 时，为机器人各关节最大减速度的百分比；deviation.coord 不为 NRC_ACS 时，为机器人笛卡尔最大减速度的百分比
deviationconst NRC_Position&机机器人运动偏移量，详见 NRC_Position
plint平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5

示例代码​

NRC_Position dev1 = { NRC_ACS, { 10, 20, -10, 10, 0, 0 } };
NRC_RunqueueInsertIMOV(50,5,5,dev1,5);
//运行队列插入IMOV指令,速度50mm/s，加速度5，减速度 5，PL=5