安装与使用

安装

文件准备

1. 二次开发基于 64 位 Ubuntu 20.04.1 系统，点击这里 可以下载得到配置好开发环境的、基于VirtualBox软件使用的Ubuntu 20.04.1 系统的虚拟机;
2. 点击这里 可以下载得到基于Windows系统的VirtualBox软件安装包，如需其他系统版本的请自行到 VirtualBox官网 进行下载。

环境安装

1. 安装VirtualBox软件（注意安装路径不要有中文）;
2. 打开下载的“开发环境虚拟机”文件夹，按照“README.txt”文件说明安装虚拟机;
3. 开机后登录账户“nbt”，密码是“123”。

快速开始项目

下载 DEMO 并编译程序

1. 点击这里 下载我们准备好的 DEMO 文件;
2. 解压缩文件到虚拟机的 home 目录下;
3. 在 DEMO 文件目录下的终端执行以下命令编译程序:

g++ -m32 -o nrc2.out *.cpp nrcAPI.h -L. -lNexRob -lpthread -lm -ldl -lrt -std=c++11

传输文件到控制器并运行

方法一

将编译出来的 nrc2.out 以 .zip 格式压缩文件放进U盘，将U盘插到与控制器建立连接的示教器上进行程序升级;

方法二

电脑连接控制器的示教器网口，在电脑上使用 ssh 工具软件远程访问控制器（用户名：inexbot，密码：123），然后执行以下命令：

cd /home/inexbot/robot    //先进入控制器程序运行目录
sudo killall -9 nrc2.out    //终止正在运行的程序

然后将新编译出来的程序替换进去，最后启动程序：

sudo ./nrc2.out

*请确保控制器中没有两个 nrc2.out 程序在同时运行，因为每次控制器重启时都会自动启动 nrc2.out 程序，若想更新程序或者获取终端输出，需关闭原本的程序再启动新程序，否则可能导致伺服、网口被占用等问题。