二次开发API（作业文件，指令操作）

本章节介绍作业文件管理、指令插入与运行队列控制的全部接口。

函数分类索引

作业文件管理

函数	说明
NRC_CreateJobfile / NRC_OpenJobfile / NRC_DeleteJobfile	新建/打开/删除作业文件
NRC_JudgeJobIsExist	判断作业文件是否存在
NRC_GetJobfileLineSum	获取作业文件总行数
NRC_JobfileEraseCmd	删除作业文件中指定行的指令

作业文件运行控制

函数	说明
NRC_StartRunJobfile	开始/继续运行作业文件
NRC_PauseRunJobfile	暂停运行作业文件
NRC_StopRunJobfile	停止运行作业文件（从头开始）
NRC_StopRunJobfileNotPoweroff	停止运行（不下使能）
NRC_StepRunJobfile	单步运行一行指令
NRC_GetCurrentOrderRuns	获取执行方向（顺序/倒序）
NRC_GetDistanceToOldTrack	获取距原轨迹停止点距离
NRC_GetCycleIndex / NRC_GetCycleCount / NRC_GetCycleTimeSec	循环次数/时间查询
NRC_SetCycleIndex	设置循环次数

局部后台程序

函数	说明
NRC_CreatePthreadJobfile / NRC_OpenPthreadJobfile	新建/打开后台程序
NRC_DeletePthreadJobfile / NRC_JudgePthreadJobIsExist	删除/判断后台程序

无文件运行队列

函数	说明
NRC_CreateNoFlieRunqueue	创建无文件运行队列
NRC_InsertNoFlieRunqueue	插入一组指令到队列
NRC_StartRunNoFlieRunqueue	开始运行无文件队列
NRC_PauseRunNoFlieRunqueue	暂停运行队列
NRC_StopRunNoFlieRunqueue	停止运行队列
NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff	停止（不下使能）

追加运行模式

函数	说明
NRC_OpenInstrAppendRunMode	开启追加运行模式（自动上使能）
NRC_CloseInstrAppendRunMode	关闭追加运行模式（自动下使能）
NRC_AppendRunInstr	追加运行指令
NRC_PauseInstrAppendRun / NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous	暂停（同步/异步）
NRC_RestartInstrAppendRun	继续运行
NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint / NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint	断点模式暂停/继续
NRC_StopInstrAppendRun	停止并清空队列
NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff	停止（不下使能）
NRC_GetIsInstrAppendRunMode	获取当前是否在追加模式
NRC_GetRestAppendInstrNum	获取剩余指令数
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	获取当前指令剩余点数

作业文件插入指令（按类型）

运动指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertMOVJ / MOVL / MOVS / MOVC / IMOV	关节/直线/圆弧/增量运动
NRC_JobfileInsertMOVJEXT / MOVLEXT / MOVCEXT	带外部轴的运动指令
NRC_JobfileInsertPOSCALALL	点位全改指令

IO 与时间指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertDOUT	数字输出
NRC_JobfileInsertTIMER	延时
NRC_JobfileInsertWAIT	等待条件

流程控制指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertUNTIL / NRC_JobfileInsertENDUNTIL	条件循环
NRC_JobfileInsertIF / NRC_JobfileInsertVarIF	条件判断（端口/变量）
NRC_JobfileInsertELSE	ELSE 分支
NRC_JobfileInsertENDIF	条件结束
NRC_JobfileInsertWHILE / NRC_JobfileInsertVarWHILE	WHILE 循环
NRC_JobfileInsertENDWHILE	循环结束

程序控制指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertPAUSERUN	暂停运行
NRC_JobfileInsertCONTINUERUN	继续运行指定程序
NRC_JobfileInsertSTOPRUN	停止运行
NRC_JobfileInsertRESTARTRUN	重启运行
NRC_JobfileInsertPthreadStart / PthreadEnd	启动/结束后台程序
NRC_JobfileInsertSETVAR	设置变量
NRC_JobfileInsertOPCmd	运算指令
NRC_JobfileInsertCMDNOTE	备注

码垛指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertPALON / PALOFF	码垛开启/关闭
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER / PALCLEAR	抓手切换/清除
NRC_JobfileInsertPALENTER / PALSHIFT / PALREAL	进入/偏移/放置

焊接指令：

函数	说明
NRC_JobfileInsertARCON / ARCOFF	焊接起弧/收弧
NRC_JobfileInsertTOFFSETON / TOFFSETOFF	工具偏移开启/关闭

自定义：

函数	说明
NRC_JobfileInsertCustomInstruction	插入自定义指令

运行队列插入指令

对应作业文件插入指令，通过 NRC_RunqueueInsert* 系列函数将指令插入无文件运行队列，参数与作业文件版本基本一致（无需 line 参数）。

状态查询

函数	说明
NRC_GetProgramRunStatus	获取程序运行状态（0-停止 1-暂停 2-运行）
NRC_GetRobotRunStatus	获取机器人运动状态
NRC_GetTeachBoxConnectStatus	获取示教盒连接状态
NRC_GetOpenJobFileName	获取当前打开的作业文件名
NRC_GetRunqueueCurrentRunLine	获取队列当前运行行号
NRC_GetJobfileCurrentRunLine	获取作业文件当前运行行号
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	获取当前指令剩余点数

回调函数

函数	说明
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	设置指令完成回调（无参/带参两种重载）

详细接口文档

函数	说明
NRC_CreateJobfile	新建作业文件。
NRC_OpenJobfile	打开作业文件。
NRC_DeleteJobfile	删除作业文件。
NRC_JudgeJobIsExist	检测作业文件是否存在。
NRC_CreatePthreadJobfile	新建局部后台程序。
NRC_OpenPthreadJobfile	打开局部后台程序。
NRC_DeletePthreadJobfile	删除局部后台程序。
NRC_JudgePthreadJobIsExist	检测局部后台程序是否存在。
NRC_GetJobfileLineSum	当前打开的作业文件的总行数。
NRC_StartRunJobfile	开始/继续运行作业文件。
NRC_StepRunJobfile	单步运行作业文件一行指令。
NRC_PauseRunJobfile	暂停运行作业文件。
NRC_StopRunJobfile	停止运行作业文件。
NRC_GetDistanceToOldTrack	获取当前位置距离原插补轨迹停止点的距离。
NRC_StopRunJobfileNotPoweroff	停止运行作业文件并且不下使能。
NRC_GetCurrentOrderRuns	获取当前程序执行方向是顺序执行还是倒叙执行。
NRC_CreateNoFlieRunqueue	创建一个无文件运行队列。
NRC_StartRunNoFlieRunqueue	单步运行作业文件一行指令。
NRC_PauseRunNoFlieRunqueue	暂停运行无文件运行队列。
NRC_StopRunNoFlieRunqueue	停止运行无文件运行队列。
NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff	运动队列停止运行并且不下使能。
NRC_JobfileEraseCmd	删除作业文件指令。
NRC_InsertNoFlieRunqueue	将一组指令数据插入到运行队列中。
NRC_OpenInstrAppendRunMode	开启追加运行模式，添加运行队列即可直接响应运行。
NRC_CloseInstrAppendRunMode	关闭追加运行模式。
NRC_AppendRunInstr	追加运行模式下,添加运行队列。
NRC_PauseInstrAppendRun	暂停追加运行。
NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous	异步暂停追加运行。
NRC_RestartInstrAppendRun	再启动追加运行。
NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint	断点模式暂停追加运行。
NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint	断点模式重启追加运行。
NRC_StopInstrAppendRun	停止追加运行。
NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff	停止已追加的运行。
NRC_GetIsInstrAppendRunMode	获取当前是否是追加运行模式。
NRC_GetRestAppendInstrNum	获取追加运行当前剩余指令数目。
NRC_GetCurrentInstrRestPosNum	获取当前运行指令剩余点数。
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	设置执行完一条指令时的回调函数，当执行完一条指令时，将会调用此回调函数。
NRC_SetCompleteOneInstrCallBack	设置执行完一条指令时的回调函数，当执行完一条指令时，将会调用此回调函数，该回调函数会将用户参数传入。
NRC_RunqueueInsertMOVJ	运行队列插入MOVJ指令。
NRC_RunqueueInsertMOVL	运行队列插入MOVL指令。
NRC_RunqueueInsertMOVS	运行队列插入MOVS指令。
NRC_RunqueueInsertMOVC	运行队列插入MOVC指令。
NRC_RunqueueInsertIMOV	运行队列插入IMOV指令。
NRC_RunqueueInsertDOUT	运行队列插入DOUT指令。
NRC_RunqueueInsertTIMER	运行队列插入TIMER指令。
NRC_RunqueueInsertWAIT	运行队列插入WAIT指令。
NRC_RunqueueInsertUNTIL	运行队列插入UNTIL指令。
NRC_RunqueueInsertENDUNTIL	运行队列插入ENDUNTIL指令。
NRC_RunqueueInsertIF	运行队列插入IF指令。
NRC_RunqueueInsertWHILE	运行队列插入WHILE指令。
NRC_RunqueueInsertELSE	运行队列插入ELSE指令。
NRC_RunqueueInsertENDWHILE	运行队列插入ENDWHILE指令。
NRC_RunqueueInsertENDIF	运行队列插入ENDIF指令。
NRC_RunqueueInsertPALON	运行队列插入PALON指令。
NRC_RunqueueInsertPALOFF	运行队列插入PALOFF指令。
NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER	运行队列插入PALGRIPPER指令。
NRC_RunqueueInsertPALCLEAR	运行队列插入PALCLEAR指令。
NRC_RunqueueInsertPALENTER	运行队列插入PALENTER指令。
NRC_RunqueueInsertPALSHIFT	运行队列插入PALSHIFT指令。
NRC_RunqueueInsertPALREAL	运行队列插入PALREAL指令。
NRC_RunqueueInsertTOFFSETON	运行队列插入TOFFSETON指令。
NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF	运行队列插入TOFFSETOFF指令。
NRC_RunqueueInsertARCON	运行队列插入ARCON指令。
NRC_RunqueueInsertARCOFF	运行队列插入ARCOFF指令。
NRC_RunqueueInsertCustomInstruction	运行队列插入CustomInstruction指令。
NRC_JobfileInsertMOVJ	作业文件插入MOVJ指令。
NRC_JobfileInsertMOVL	作业文件插入MOVL指令。
NRC_JobfileInsertMOVS	作业文件插入MOVS指令。
NRC_JobfileInsertMOVC	作业文件插入MOVC指令。
NRC_JobfileInsertIMOV	作业文件插入IMOV指令。
NRC_JobfileInsertDOUT	作业文件插入DOUT指令。
NRC_JobfileInsertTIMER	作业文件插入TIMER指令。
NRC_JobfileInsertWAIT	作业文件插入WAIT指令。
NRC_JobfileInsertUNTIL	作业文件插入UNTIL指令。
NRC_JobfileInsertENDUNTIL	作业文件插入ENDUNTIL指令。
NRC_JobfileInsertIF	作业文件插入IF指令。
NRC_JobfileInsertVarIF	作业文件插入带参数的IF指令。
NRC_JobfileInsertWHILE	作业文件插入WHILE指令。
NRC_JobfileInsertVarWHILE	作业文件插入带参数的WHILE指令。
NRC_JobfileInsertELSE	作业文件插入ELSE指令。
NRC_JobfileInsertENDWHILE	作业文件插入ENDWHILE指令。
NRC_JobfileInsertENDIF	作业文件插入ENDIF指令。
NRC_JobfileInsertPAUSERUN	作业文件插入PAUSERUN指令。
NRC_JobfileInsertCONTINUERUN	作业文件插入CONTINUERUN指令。
NRC_JobfileInsertSTOPRUN	作业文件插入STOPRUN指令。
NRC_JobfileInsertRESTARTRUN	作业文件插入RESTARTRUN指令。
NRC_JobfileInsertCMDNOTE	作业文件插入CMDNOTE指令。
NRC_JobfileInsertPthreadStart	作业文件插入PTHREAD_START指令。
NRC_JobfileInsertPthreadEnd	作业文件插入PTHREAD_END指令。
NRC_JobfileInsertSETVAR	作业文件插入SETVAR指令。
NRC_JobfileInsertOPCmd	作业文件插入OPCmd指令。
NRC_JobfileInsertPALON	作业文件插入PALON指令。
NRC_JobfileInsertPALOFF	作业文件插入PALOFF指令。
NRC_JobfileInsertPALGRIPPER	作业文件插入PALGRIPPER指令。
NRC_JobfileInsertPALCLEAR	作业文件插入PALCLEAR指令。
NRC_JobfileInsertPALENTER	作业文件插入PALENTER指令。
NRC_JobfileInsertPALSHIFT	作业文件插入PALSHIFT指令。
NRC_JobfileInsertPALREAL	作业文件插入PALREAL指令。
NRC_JobfileInsertTOFFSETON	作业文件插入TOFFSETON指令。
NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF	作业文件插入TOFFSETOFF指令。
NRC_JobfileInsertARCON	作业文件插入ARCON指令。
NRC_JobfileInsertARCOFF	作业文件插入ARCOFF指令。
NRC_JobfileInsertCustomInstruction	作业文件插入CustomInstruction指令。
NRC_GetRunqueueCurrentRunLine	获取当前运行队列运行的行号。
NRC_GetJobfileCurrentRunLine	获取当前运行作业文件运行的行号。
NRC_GetCycleIndex	获取当前作业文件要运行的总次数。
NRC_GetCycleCount	获取当前作业文件已运行的次数。
NRC_GetCycleTimeSec	获取当前作业文件已运行的时间。
NRC_SetCycleIndex	设置当前作业文件要运行的总次数。
NRC_RunqueueInsertMOVJEXT	运行队列插入MOVJEXT指令。
NRC_JobfileInsertMOVJEXT	作业文件插入MOVJEXT指令。
NRC_RunqueueInsertMOVLEXT	运行队列插入MOVLEXT指令。
NRC_JobfileInsertMOVLEXT	作业文件插入MOVLEXT指令。
NRC_RunqueueInsertMOVCEXT	运行队列插入MOVCEXT指令。
NRC_JobfileInsertMOVCEXT	作业文件插入MOVCEXT指令。
NRC_JobfileInsertPOSCALALL	作业文件插入点位全改指令。
NRC_RunqueueInsertPOSCALALL	运行队列插入点位全改指令。

NRC_CreateJobfile

函数原型	int NRC_CreateJobfile(std::string jobname);
功能描述	新建作业文件。
参数说明	输入参数： jobname  要新建的作业文件名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_OpenJobfile

函数原型	int NRC_OpenJobfile(std::string jobname);
功能描述	打开作业文件。
参数说明	输入参数： jobname  要打开的作业文件名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_DeleteJobfile

函数原型	int NRC_DeleteJobfile(std::string jobname);
功能描述	删除作业文件。
参数说明	输入参数： jobname  要删除的作业文件名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_JudgeJobIsExist

函数原型	int NRC_JudgeJobIsExist(std::string jobname);
功能描述	检测作业文件是否存在。
参数说明	输入参数： jobname  要检测的作业文件名称
返回值	返回查询的作业文件是否存在 0 作业文件不存在 1 作业文件已存在
备注说明	无

NRC_CreatePthreadJobfile

函数原型	int NRC_CreatePthreadJobfile(std::string jobname);
功能描述	新建局部后台程序。
参数说明	输入参数： jobname   要新建的局部后台程序名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	后台程序不能插入任何运动指令，只能进行逻辑操作

NRC_OpenPthreadJobfile

函数原型	int NRC_OpenPthreadJobfile(std::string jobname);
功能描述	打开局部后台程序。
参数说明	输入参数： jobname   要打开的局部后台程序名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_DeletePthreadJobfile

函数原型	int NRC_DeletePthreadJobfile(std::string jobname);
功能描述	删除局部后台程序。
参数说明	输入参数： jobname   要删除的局部后台程序名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_JudgePthreadJobIsExist

函数原型	int NRC_JudgePthreadJobIsExist(std::string jobname);
功能描述	检测局部后台程序是否存在。
参数说明	输入参数： jobname   要检测的局部后台程序名称
返回值	返回查询的作业文件是否存在 0 局部后台程序不存在 1 局部后台程序已存在
备注说明	无

NRC_GetJobfileLineSum

函数原型	int NRC_GetJobfileLineSum();
功能描述	当前打开的作业文件的总行数。
参数说明	无
返回值	返回当前打开的作业文件的总行数
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_StartRunJobfile

函数原型	int NRC_StartRunJobfile(const std::string &jobname);
功能描述	开始/继续运行作业文件。
参数说明	输入参数： jobname 要开始运行的作业文件，继续运行时该参数无效
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	该函数仅在运行模式下有效！ 成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全！

NRC_StepRunJobfile

函数原型	int NRC_StepRunJobfile(const std::string &jobname, int line);
功能描述	单步运行作业文件一行指令。
参数说明	输入参数： jobname 要单步运行运行的作业文件，继续运行时该参数无效 line 要单步运行的指令行号，继续运行时该参数无效
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	该函数仅在运行模式下有效！ 成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全！

NRC_PauseRunJobfile

函数原型	int NRC_PauseRunJobfile();
功能描述	暂停运行作业文件。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	暂停运行作业文件，调用 NRC_StartRunJobfile() 将继续运行

NRC_StopRunJobfile

函数原型	int NRC_StopRunJobfile();
功能描述	停止运行作业文件。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	停止运行作业文件，执行后再调用 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname) 将从头开始运行

NRC_GetDistanceToOldTrack

函数原型	int NRC_GetDistanceToOldTrack(int robot, double &distance);
功能描述	获取当前位置距离原插补轨迹停止点的距离。
参数说明	输入参数： robot 机器人编号 distance 停止点和当前点位的直线距离
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_StopRunJobfileNotPoweroff

函数原型	int NRC_StopRunJobfileNotPoweroff();
功能描述	停止运行作业文件并且不下使能。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	停止运行作业文件，并且不会下使能，执行后再调用 NRC_StartRunJobfile(std::string jobname) 将从头开始运行

NRC_GetCurrentOrderRuns

函数原型	int NRC_GetCurrentOrderRuns(bool &order);
功能描述	获取当前程序执行方向是顺序执行还是倒叙执行。
参数说明	输出参数： order 执行方向 true/false(顺序执行/倒叙执行)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_CreateNoFlieRunqueue

函数原型	int NRC_CreateNoFlieRunqueue();
功能描述	创建一个无文件运行队列。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	创建一个无文件运行队列后，调用插入指令函数后，调用开始运行无文件运行队列函数，即可进行一条或多条指令运动

NRC_StartRunNoFlieRunqueue

函数原型	int NRC_StartRunNoFlieRunqueue();
功能描述	单步运行作业文件一行指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	开始运行后，若要添加新的运行指令，请在本次运行结束后重新重新创建一个无文件运行队列 成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全

NRC_PauseRunNoFlieRunqueue

函数原型	int NRC_PauseRunNoFlieRunqueue();
功能描述	暂停运行无文件运行队列。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	暂停运行无文件运行队列，调用 NRC_StartRunNoFlieRunqueue() 将继续运行

NRC_StopRunNoFlieRunqueue

函数原型	int NRC_StopRunNoFlieRunqueue();
功能描述	停止运行无文件运行队列。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	停止后，若要继续运行，请重新创建一个无文件运行队列

NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff

函数原型	int NRC_StopRunNoFlieRunqueueNotPoweroff();
功能描述	运动队列停止运行无文件运行队列并且不下使能。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	停止后，若要继续运行，请重新创建一个无文件运行队列

NRC_JobfileEraseCmd

函数原型	int NRC_JobfileEraseCmd(int line);
功能描述	删除作业文件指令。
参数说明	输入参数： line 要删除的指令所在的行号，参数范围：0 < line <= NRC_GetJobfileLineSum()
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_InsertNoFlieRunqueue

函数原型	int NRC_InsertNoFlieRunqueue(std::vector<NRC_InstrDataBase*>& instrVec);
功能描述	将一组指令数据插入到运行队列中。
参数说明	输入参数： instrVec 要插入的一组指令数据
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	示例： std::vector<NRC_InstrDataBase*> instrVec; //可以不创建队列，会自动创建 instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos0, 3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos1, 3)); NRC_InsertNoFlieRunqueue(instrVec); //可以分成多组分次插入，后面插入的会接在之前插入的后面 instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataIMOV(40, dev1, 0)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataDOUT(5, 1)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataTIMER(3.3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataWAIT(new NRC_ConditionJudge(NRC_ConditionJudge::INT_, 3, NRC_ConditionJudge::LESS, NRC_ConditionJudge::DOUBLE_, 5), 2.2)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataWAIT(new NRC_ConditionJudge(NRC_ConditionJudge::DIN_, 2, NRC_ConditionJudge::EQUAL_TO, NRC_ConditionJudge::CONST_, 1), 0)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(30, pos1, 1)); NRC_InsertNoFlieRunqueue(instrVec); //开始执行队列 NRC_StartRunNoFlieRunqueue();

NRC_OpenInstrAppendRunMode

函数原型	int NRC_OpenInstrAppendRunMode();
功能描述	开启追加运行模式，添加运行队列即可直接响应运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人自动上使能，请注意安全 只有伺服在就绪状态下才可开启追加运行模式，即 NRC_GetServoStatus() == 1 时 在追加运行模式中，出现伺服报错、运行报错、解析报错，将自动退出追加运行模式，并下使能 在追加运行模式中，切换示教、运行模式，将会自动退出追加运行模式，并下使能

NRC_CloseInstrAppendRunMode

函数原型	int NRC_CloseInstrAppendRunMode();
功能描述	关闭追加运行模式。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人会自动下使能 只有在无运行队列或全部运行队列已运行完毕的情况下才可关闭追加运行模式，即 NRC_GetProgramRunStatus() == 0 时

NRC_AppendRunInstr

函数原型	int NRC_AppendRunInstr(std::vector<NRC_InstrDataBase*>& instrVec);
功能描述	追加运行模式下,添加运行队列。
参数说明	输入参数： instrVec  要插入的一组指令数据
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	添加运行队列后，机器人将会立即执行加入的队列，请注意安全 添加的运行队列只能是机器人移动指令 示例： //开启追加运行模式，机器人自动上使能 NRC_OpenInstrAppendRunMode(); std::vector<NRC_InstrDataBase*> instrVec; instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); //添加队列后，机器人直接运行 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos0, 3)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVC(20, pos1, 3)); //机器人运行完之前添加的队列后，会接上本次添加的队列 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... NRC_PauseInstrAppendRun();//暂停运行 ...... instrVec.clear(); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVJ(50, pos1, 5)); instrVec.push_back(new NRC_InstrDataMOVL(30, pos2, 2)); //暂停时添加的队列，调用再启动运行后，也可正常运行 NRC_AppendRunInstr(instrVec); ...... NRC_RestartInstrAppendRun();//再启动运行 ...... //停止运行，机器人停止，并清空全部队列 NRC_StopInstrAppendRun(); //关闭追加运行模式，机器人自动下使能 NRC_CloseInstrAppendRunMode();

NRC_PauseInstrAppendRun

函数原型	NRC_PauseInstrAppendRun();NRC_PauseInstrAppendRun();
功能描述	暂停追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人将暂停运行，该函数会在机器人停止后或调用500毫秒后退出,调用 NRC_RestartInstrAppendRun() 可继续运行 暂停时添加的运行队列，不会立刻运行，而是放入缓存队列中，调用再启动后，才会运行该队列

NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous

函数原型	int NRC_PauseInstrAppendRunAsynchronous();
功能描述	异步暂停追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人将暂停运行，该函数会直接退出,调用 NRC_RestartInstrAppendRun() 可继续运行 暂停时添加的运行队列，不会立刻运行，而是放入缓存队列中，调用再启动后，才会运行该队列

NRC_RestartInstrAppendRun

函数原型	int NRC_RestartInstrAppendRun();
功能描述	再启动追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	在机器人将暂停时，调用该函数可使机器人继续运行

NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint

函数原型	int NRC_PauseInstrAppendedRunInBreakpoint();
功能描述	断点模式暂停追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人将暂停运行，并记录当前断点处运行状态，下电，该函数会在机器人停止后或调用500毫秒后退出,调用 NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint() 可继续运行 暂停时添加的运行队列，不会立刻运行，而是放入缓存队列中，调用再启动后，才会运行该队列

NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint

函数原型	int NRC_RestartInstrAppendRunInBreakpoint();
功能描述	断点模式重启追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	在机器人断点停止时，调用该函数可使机器人继续运行

NRC_StopInstrAppendRun

函数原型	int NRC_StopInstrAppendRun();
功能描述	停止追加运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人将停止运行，并清空全部运行队列，退出追加模式

NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff

函数原型	int NRC_StopInstrAppendRunNotPoweroff();
功能描述	停止已追加的运行。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	成功调用该函数后，机器人将停止运行，并清空全部运行队列，仍在追加模式，不下电 需要调用 NRC_RestartInstrAppendRun() 才能继续运行新追加队列

NRC_GetIsInstrAppendRunMode

函数原型	int NRC_GetIsInstrAppendRunMode();
功能描述	获取当前是否是追加运行模式。
参数说明	无
返回值	当前是否是追加运行模式 0-当前不是追加运行模式  1-当前处于追加运行模式
备注说明	无

NRC_GetRestAppendInstrNum

函数原型	int NRC_GetRestAppendInstrNum();
功能描述	获取追加运行当前剩余指令数目。
参数说明	无
返回值	当前剩余指令数目
备注说明	对于MOVC指令，两条为一对，在插入指令时，插入了两条，但在运行时，是记作一条的

NRC_GetCurrentInstrRestPosNum

函数原型	int NRC_GetCurrentInstrRestPosNum();
功能描述	获取当前运行指令剩余点数。
参数说明	无
返回值	当前运行指令剩余点数。 当该指令未计算计算时，返回为-1。
备注说明	无

NRC_SetCompleteOneInstrCallBack

函数原型	int NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)());
功能描述	设置执行完一条指令时的回调函数，当执行完一条指令时，将会调用此回调函数。
参数说明	输入参数： fun 回调函数的函数指针
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	该函数与 NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam)) ，仅最后一次调用的函数生效 该回调函数不可含有耗时操作，否则将对程序的运行产生严重影响

NRC_SetCompleteOneInstrCallBack

函数原型	int NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam));
功能描述	设置执行完一条指令时的回调函数，当执行完一条指令时，将会调用此回调函数，该回调函数会将用户参数传入。
参数说明	输入参数： fun 回调函数的函数指针
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	该函数与 NRC_SetCompleteOneInstrCallBack(void (*fun)(NRC_InstrDataBase::NRC_UserParam)) ，仅最后一次调用的函数生效 该回调函数不可含有耗时操作，否则将对程序的运行产生严重影响

NRC_RunqueueInsertMOVJ

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVJ(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVJ指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertMOVL

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVL(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVL指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertMOVS

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVS(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVS指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertMOVC

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVC(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVC指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertIMOV

函数原型	int NRC_RunqueueInsertIMOV(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& deviation, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入IMOV指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertDOUT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertDOUT(int port, int value, double time_sec);
功能描述	运行队列插入DOUT指令。
参数说明	输入参数： port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平 timeSec 端口输出的状态持续时间
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertTIMER

函数原型	int NRC_RunqueueInsertTIMER(double timeSec);
功能描述	运行队列插入TIMER指令。
参数说明	输入参数： timeSec 要延时的时间，单位为秒，参数范围：timeSec > 0
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertWAIT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertWAIT( int port, int value, double timeoutSec, bool now = false);
功能描述	运行队列插入WAIT指令。
参数说明	输入参数： port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平 timeoutSec 超时时间，单位为秒，参数范围：timeSec >= 0 now  PL是否连续  true 连续  false 不连续
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertUNTIL

函数原型	int NRC_RunqueueInsertUNTIL( int port, int value);
功能描述	运行队列插入UNTIL指令。
参数说明	输入参数： port  要检测的数字输入端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertENDUNTIL

函数原型	int NRC_RunqueueInsertENDUNTIL();
功能描述	运行队列插入ENDUNTIL指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertUNTIL( int port, int value) 配合使用

NRC_RunqueueInsertIF

函数原型	int NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value);
功能描述	运行队列插入IF指令。
参数说明	输入参数： port  要检测的数字输入端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertENDIF() 配合使用

NRC_RunqueueInsertWHILE

函数原型	int NRC_RunqueueInsertWHILE();
功能描述	运行队列插入WHILE指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertENDWHILE()配合使用

NRC_RunqueueInsertELSE

函数原型	int NRC_RunqueueInsertELSE();
功能描述	运行队列插入ELSE指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value) , NRC_RunqueueInsertENDIF() 配合使用

NRC_RunqueueInsertENDWHILE

函数原型	int NRC_RunqueueInsertENDWHILE();
功能描述	运行队列插入ENDWHILE指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertWHILE( int port, int value) 配合使用

NRC_RunqueueInsertENDIF

函数原型	int NRC_RunqueueInsertENDIF();
功能描述	运行队列插入ENDIF指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertIF( int port, int value) 配合使用

NRC_RunqueueInsertPALON

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALON(int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0);
功能描述	运行队列插入PALON指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 type 码垛类型  0-码垛  1-卸垛 var1 存放当前已码工件总数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 var2 存放当前已码层数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 var3 存放当前层已码工件数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertPALOFF(int id, int var) 配合使用

NRC_RunqueueInsertPALOFF

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALOFF(int id, int var=0);
功能描述	运行队列插入PALOFF指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 var  存放码垛是否结束判断，0表示不存放，1-100表示变量GB001-GB100，参数范围：0 <= var <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertPALON(int id, int type, int var1, int var2, int var3) 配合使用

NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALGRIPPER(int id, int tool);
功能描述	运行队列插入PALGRIPPER指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 tool  要更换的抓手编号，参数范围：1 <= id <= 4
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertPALCLEAR

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALCLEAR(int id);
功能描述	运行队列插入PALCLEAR指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertPALENTER

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALENTER(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	运行队列插入PALENTER指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType  该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel  机器人的运行速度，插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc  机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大加速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大加速度的百分比 dec  机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大减速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大减速度的百分比 pl   平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertPALSHIFT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALSHIFT(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	运行队列插入PALSHIFT指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType  该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel  机器人的运行速度，插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc  机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大加速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大加速度的百分比 dec  机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大减速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大减速度的百分比 pl   平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertPALREAL

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPALREAL(int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	运行队列插入PALREAL指令。
参数说明	输入参数： id   码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType  该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel  机器人的运行速度，插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc  机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大加速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大加速度的百分比 dec  机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100，插补方式为关节时  为机器人各关节最大减速度的百分比，插补方式为直线或圆弧时  为机器人笛卡尔最大减速度的百分比 pl   平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_RunqueueInsertTOFFSETON

函数原型	int NRC_RunqueueInsertTOFFSETON(const NRC_Position& data);
功能描述	运行队列插入TOFFSETON指令。
参数说明	输入参数： data 偏移量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF() 配合使用

NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF

函数原型	int NRC_RunqueueInsertTOFFSETOFF();
功能描述	运行队列插入TOFFSETOFF指令。
参数说明	无
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和NRC_RunqueueInsertTOFFSETON(const NRC_Position& data) 配合使用

NRC_RunqueueInsertARCON

函数原型	int NRC_RunqueueInsertARCON(int id);
功能描述	运行队列插入ARCON指令。
参数说明	输入参数： id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertARCOFF(int id) 配合使用

NRC_RunqueueInsertARCOFF

函数原型	int NRC_RunqueueInsertARCOFF(int id);
功能描述	运行队列插入ARCOFF指令。
参数说明	输入参数： id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列 需要和 NRC_RunqueueInsertARCON(int id) 配合使用

NRC_RunqueueInsertCustomInstruction

函数原型	int NRC_RunqueueInsertCustomInstruction(int id, const std::string& cmd_param = "");
功能描述	运行队列插入CustomInstruction指令。
参数说明	输入参数： id  自定义指令的ID cmd_param  自定义指令的标识
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_JobfileInsertMOVJ

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVJ(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVJ指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertMOVL

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVL(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVL指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertMOVS

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVS(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVS指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertMOVC

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVC(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVC指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertIMOV

函数原型	int NRC_JobfileInsertIMOV(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& deviation, int pl=0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入IMOV指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置 pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5 tm 提前执行时间，本条指令运行结束前 tm 秒开始执行下一条指令
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 deviation.coord为NRC_ACS时，该指令将使用关节插补方式，deviation.coord为其他值时，使用直线插补方式

NRC_JobfileInsertDOUT

函数原型	int NRC_JobfileInsertDOUT(int line, int port, int value, double time_sec);
功能描述	作业文件插入DOUT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平 time_sec 端口输出的状态持续时间
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertTIMER

函数原型	int NRC_JobfileInsertTIMER(int line, double timeSec);
功能描述	作业文件插入TIMER指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) timeSec 要延时的时间，单位为秒，参数范围：timeSec > 0
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertWAIT

函数原型	int NRC_JobfileInsertWAIT(int line,  int port, int value, double timeoutSec, bool now = false);
功能描述	作业文件插入WAIT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平 timeoutSec 超时时间，单位为秒，参数范围：timeSec >= 0 如果等待timeoutSec时间仍未满足要求，将不再继续等待，本条指令执行结束，值为0时，将无限时间等待，直到条件成立 now  PL是否连续 true 连续  false 不连续
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertUNTIL

函数原型	int NRC_JobfileInsertUNTIL(int line,  int port, int value);
功能描述	作业文件插入UNTIL指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertENDUNTIL(int line) 配合使用

NRC_JobfileInsertENDUNTIL

函数原型	int NRC_JobfileInsertENDUNTIL(int line);
功能描述	作业文件插入ENDUNTIL指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertIF

函数原型	int NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value);
功能描述	作业文件插入IF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertVarIF

函数原型	int NRC_JobfileInsertVarIF(int line, const std::string &varName, NRC_JUDGE type, double value);
功能描述	作业文件插入带参数的IF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 要比较的参数，例如 “GI001” type  比较的方法 value  要比较的大小
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertWHILE

函数原型	int NRC_JobfileInsertWHILE(int line,  int port, int value);
功能描述	作业文件插入WHILE指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0 value 端口输出的状态 0-输出低电平 1-输出高电平
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line) 配合使用！

NRC_JobfileInsertVarWHILE

函数原型	int NRC_JobfileInsertVarWHILE(int line, const std::string &varName, NRC_JUDGE type, double value);
功能描述	作业文件插入带参数的WHILE指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName  要比较的参数，例如 “GI001” type  比较的方法 value  要比较的大小
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line) 配合使用！

NRC_JobfileInsertELSE

函数原型	int NRC_JobfileInsertELSE(int line);
功能描述	作业文件插入ELSE指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value), NRC_JobfileInsertENDIF(int line) 配合使用

NRC_JobfileInsertENDWHILE

函数原型	int NRC_JobfileInsertENDWHILE(int line);
功能描述	作业文件插入ENDWHILE指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertWHILE(int line,  int port, int value) 配合使用！

NRC_JobfileInsertENDIF

函数原型	int NRC_JobfileInsertENDIF(int line);
功能描述	作业文件插入ENDIF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 配合使用

NRC_JobfileInsertPAUSERUN

函数原型	int NRC_JobfileInsertPAUSERUN(int line);
功能描述	作业文件插入PAUSERUN指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 配合使用

NRC_JobfileInsertCONTINUERUN

函数原型	int NRC_JobfileInsertCONTINUERUN(int line,int programtype,const std::string& jobName);
功能描述	作业文件插入CONTINUERUN指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) programtype  程序类型：1-主程序  2-后台程序 jobName 程序名
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertSTOPRUN

函数原型	int NRC_JobfileInsertSTOPRUN(int line);
功能描述	作业文件插入STOPRUN指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 配合使用

NRC_JobfileInsertRESTARTRUN

函数原型	int NRC_JobfileInsertRESTARTRUN(int line);
功能描述	作业文件插入RESTARTRUN指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertIF(int line,  int port, int value) 配合使用

NRC_JobfileInsertCMDNOTE

函数原型	int NRC_JobfileInsertCMDNOTE(int line,  const std::string note);
功能描述	作业文件插入CMDNOTE指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) note 备注内容
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPthreadStart

函数原型	int NRC_JobfileInsertPthreadStart(int line,  const std::string &jobName);
功能描述	作业文件插入PTHREAD_START指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) jobName 要开启的局部后台程序名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPthreadEnd

函数原型	int NRC_JobfileInsertPthreadEnd(int line,  const std::string &jobName);
功能描述	作业文件插入PTHREAD_END指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) jobName 要结束的局部后台程序名称
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertSETVAR

函数原型	int NRC_JobfileInsertSETVAR(int line, std::string varName, double varValue);
功能描述	作业文件插入SETVAR指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 要写入的变量名，如“GI001”，“B099” varValue 要写入的值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertOPCmd

函数原型	int NRC_JobfileInsertOPCmd(int line, const std::string &varName, NRC_OPREATION type, double value);
功能描述	作业文件插入OPCmd指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) varName 运算参数 type 运算类型 value 运算值
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPALON

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0);
功能描述	作业文件插入PALON指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  备注内容 type 码垛类型 0-码垛 1-卸垛 var1存放当前已码工件总数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var1 <= 100 var2存放当前已码层数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var2 <= 100 var3存放当前层已码工件数，0表示不存放，1-100表示变量GI001-GI100，参数范围：0 <= var3 <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var) 配合使用

NRC_JobfileInsertPALOFF

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var=0);
功能描述	作业文件插入PALOFF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 var 存放码垛是否结束判断，0表示不存放，1-100表示变量GB001-GB100，参数范围：0 <= var <= 100
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1, int var2, int var3) 配合使用

NRC_JobfileInsertPALGRIPPER

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALGRIPPER(int line, int id, int tool);
功能描述	作业文件插入PALGRIPPER指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 tool 要更换的抓手编号，参数范围：1 <= id <= 4
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPALCLEAR

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALCLEAR(int line, int id);
功能描述	作业文件插入PALCLEAR指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPALENTER

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALENTER(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	作业文件插入PALENTER指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType 该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel 机器人的运行速度： 插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc 机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100 pl  平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPALSHIFT

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALSHIFT(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	作业文件插入PALSHIFT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType 该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel 机器人的运行速度： 插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc 机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100 pl  平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPALREAL

函数原型	int NRC_JobfileInsertPALREAL(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
功能描述	作业文件插入PALREAL指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99 moveType 该条指令所使用的插补方式 1-关节插补 2-直线插补 3-圆弧插补 vel 机器人的运行速度： 插补方式为关节时  为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 插补方式为直线或圆弧时  为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1 acc 机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，参数范围：0 < vel <= 100 pl  平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertTOFFSETON

函数原型	int NRC_JobfileInsertTOFFSETON(int line, const NRC_Position& data);
功能描述	作业文件插入TOFFSETON指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) data 偏移量
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF(int line) 配合使用

NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF

函数原型	int NRC_JobfileInsertTOFFSETOFF(int line);
功能描述	作业文件插入TOFFSETOFF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertTOFFSETON(int line, const NRC_Position& data) 配合使用

NRC_JobfileInsertARCON

函数原型	int NRC_JobfileInsertARCON(int line, int id);
功能描述	作业文件插入ARCON指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertARCOFF(int line, int id) 配合使用

NRC_JobfileInsertARCOFF

函数原型	int NRC_JobfileInsertARCOFF(int line, int id);
功能描述	作业文件插入ARCOFF指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id  码垛工艺的工艺号，参数范围：1 <= id <= 99
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件 需要和 NRC_JobfileInsertARCON(int line, int id) 配合使用

NRC_JobfileInsertCustomInstruction

函数原型	int NRC_JobfileInsertCustomInstruction(int line, int id, const std::string& cmdParam = "");
功能描述	作业文件插入CustomInstruction指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) id 自定义指令的ID cmd_param  自定义指令的标识
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_GetRunqueueCurrentRunLine

函数原型	int NRC_GetRunqueueCurrentRunLine();
功能描述	获取当前运行队列运行的行号。
参数说明	无
返回值	返回当前运行队列运行的行号
备注说明	无

NRC_GetJobfileCurrentRunLine

函数原型	int NRC_GetJobfileCurrentRunLine();
功能描述	获取当前运行作业文件运行的行号。
参数说明	无
返回值	返回当前运行作业文件运行的行号
备注说明	无

NRC_GetCycleIndex

函数原型	int NRC_GetCycleIndex();
功能描述	获取当前作业文件要运行的总次数。
参数说明	无
返回值	返回当前作业文件要运行的总次数
备注说明	无

NRC_GetCycleCount

函数原型	int NRC_GetCycleCount();
功能描述	获取当前作业文件已运行的次数。
参数说明	无
返回值	返回当前作业文件已运行的次数
备注说明	无

NRC_GetCycleTimeSec

函数原型	int NRC_GetCycleTimeSec();
功能描述	获取当前作业文件已运行的时间。
参数说明	无
返回值	返回当前作业文件已运行的时间
备注说明	无

NRC_SetCycleIndex

函数原型	int NRC_SetCycleIndex(int index);
功能描述	设置当前作业文件要运行的总次数。
参数说明	输出参数： index  当前作业文件要运行的总次数，设置为0时循环运行，参数范围：index >= 0
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	无

NRC_RunqueueInsertMOVJEXT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVJEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVJEXT指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_JobfileInsertMOVJEXT

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVJEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVJEXT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_RunqueueInsertMOVLEXT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVLEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVLEXT指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_JobfileInsertMOVLEXT

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVLEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVLEXT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_RunqueueInsertMOVCEXT

函数原型	int NRC_RunqueueInsertMOVCEXT(int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	运行队列插入MOVCEXT指令。
参数说明	输入参数： vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateNoFlieRunqueue() 创建一个无文件运行队列

NRC_JobfileInsertMOVCEXT

函数原型	int NRC_JobfileInsertMOVCEXT(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target,const NRC_SyncPosition& targetSync, int pl = 0,int tm = 0);
功能描述	作业文件插入MOVCEXT指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100 target 机器人运动目标位置，详见 NRC_Position targetSync 外部轴运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

NRC_JobfileInsertPOSCALALL

函数原型	int NRC_JobfileInsertPOSCALALL(int line, std::string pos_name,const NRC_Position& change, const NRC_SyncPosition& sync_change);
功能描述	作业文件插入点位全改指令。
参数说明	输入参数： line 将指令插入到第line行，参数范围：0 < line <= (NRC_GetJobfileLineSum()+1) pos_name 需要修改的全局点位名称，范围 "GE0001"~"GE9999" change 详见 NRC_Position(NRC_COORD coo, int usr, int tool, int con, double axis_pos1, double axis_pos2, double axis_pos3, double axis_pos4, double axis_pos5, double axis_pos6, double axis_pos7) sync_change 详见 NRC_SyncPosition
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	注意，无论是 change 还是 sync_change，不存在的轴必需传入 99999

NRC_RunqueueInsertPOSCALALL

函数原型	int NRC_RunqueueInsertPOSCALALL(std::string pos_name,const NRC_Position& change, const NRC_SyncPosition& sync_change);
功能描述	运行队列插入点位全改指令。
参数说明	输入参数： pos_name 需要修改的全局点位名称，范围 "GE0001"~"GE9999" change 详见 NRC_Position(NRC_COORD coo, int usr, int tool, int con, double axis_pos1, double axis_pos2, double axis_pos3, double axis_pos4, double axis_pos5, double axis_pos6, double axis_pos7) sync_change 详见 NRC_SyncPosition
返回值	0：函数调用成功返回 -101：无效的输入参数返回 -102：目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值返回 -103：目标对象当前处于不可操作状态返回
备注说明	注意，无论是 change 还是 sync_change，不存在的轴必需传入 99999