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机器人直接轨迹运动(点到点、直线、圆弧)

运动类指令​

点到点​

使用关节插补的方式移动到目标点。在机器人向目标点移动中，在不受轨迹约束的区间使用。

通过调用函数NRC_RobotMoveJoint(int vel, const NRC_Position& target int acc, int dec)机器人实现点到点运行，同样调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable() 函数将伺服上电参考 3.8 节。成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全。

  • vel 是机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100。
  • target 是机器人运动目标位置，详见 NRC_Position。
  • 参数 acc/dec 机器人运行加速度/减速度，为机器人各关节最大加速度/减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100。

点到点（PTP）运动是一种很常使用到的运动形式，通过 inexbot 提供的 API 接口给定目标位置。运动控制模块依据相关参数进行相关的速度曲线规划。

可调用函数NRC_GetProgramRunStatus()检测程序是否运行结束

直线​

使用直线插补的方式移动到目标点。在机器人向目标点移动的过程中，机器人末端姿态不变。 调用函数NRC_RobotMoveLinear(int vel, const NRC_Position& target, int acc, int dec)机器人实现直线运动，同样调用该函数前，请将伺服上电使能，可调用 NRC_ServoEnable();函数将伺服上电参考 3.8，机器人以 vel 的速度从当前位置以直线方式运行到 target 位置，成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全。

  • vel 是机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫秒每秒（mm/s），参数范围：vel > 1。
  • target 是机器人运动目标位置，详见 NRC_Position。
  • 参数 acc/dec 机器人运行加速度/减速度，为机器人各关节最大加速度/减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100。

圆弧​

圆弧运动采用作业文件实现（也可采用无文件运动队列实现），作业文件详见 3.13。

插补方式​

设置机器人的插补方式通过调用函数NRC_SetInterpolationMethod(int method)来实现的，其中参数 method 是机器人运动时的插补方式，其值为 0，表示 S 型插补，机器人加减速较为平滑，但相对于梯形插补加减速较慢，一般大型机器人用该插补方式，其值为 1，表示梯形插补，机器人加减速较为迅速，但容易造成机器人抖动、过载等现象，一般小型机器人用该插补方式。需要注意的是需要在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。

机器人点到点，直线，圆弧运动的 C++demo 程序​

#include <iostream>
#include "nrcAPI.h"
#include<stdio.h>
using namespace std;
int main()
{
    SystemStartup();//系统启动，详见3.3节
    SetServoMap();//设置伺服映射关系，见3.5节
    SettingofRobotRelatedParameters();//机器人相关参数设置,详见3.6节
//////以上调用函数可见附录一/////
    NRC_SetServoReadyStatus(1);//设置伺服允许，详见3.8节
    NRC_SetInterpolationMethod(1);//设置为S形插补方式
NRC_SetOperationMode(NRC_RUN_);//设置操作模式为运行模式,详见3.11节
    NRC_SetAutoRunSpeedPer(80);//设置自动速度为80,详见3.11节
    NRC_Delayms(1000);//延时1000ms
    //设置三个点 (最新API中NRC_Position.pos长度由6增加到7)
    double pos1[7]={ 296.71, -66.12, 606.38, 3.06, 0.15, -0.18,0.00} ;
    double pos2[7]={ 303.3191, 20.0862, 606.3863, 3.1038, 0.1630, -0.4658,0.000};
    double pos3[7]={ 315.4386, 21.1369, 595.0522, 3.1006, 0.1196, -0.4678,0.000};
    double pos4[7]={ 315.6836, -16.5291, 595.0751, 3.0866, 0.1140, -0.3479,0.000};
    NRC_Position inexbot1 = { NRC_MCS,0,0,0,pos1};
    NRC_Position inexbot2 = { NRC_MCS,0,0,0,pos2};
    NRC_Position inexbot3 = { NRC_MCS,0,0,0,pos3};
    NRC_Position inexbot4= { NRC_MCS,0,0,0,pos4};
    //点到点
    NRC_Position inexbot7;//定义机器人位置结构体对象inexbot7
    NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot7);//将机器人的直角坐标系赋值给inexbot7
    printf("inexbot7.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n",inexbot7.pos[0],inexbot7.pos[1],inexbot7 .pos[2],inexbot7.pos[3],inexbot7.pos[4],inexbot7.pos[5],inexbot7.pos[6]);//将机器人最开始直角坐标位置输出
    NRC_ServoEnable();//伺服上电
    NRC_RobotMoveJoint(50, inexbot1,80,80);  //以50%的速度点到点运动到inexbot1点
    while (NRC_GetProgramRunStatus() != 0)  //等待运行结束
    {
        NRC_Delayms(500);   //延时100ms
    }
    NRC_ServoDisable();  //伺服下电
    NRC_Position inexbot6;//定义机器人位置结构体对象inexbot6
    NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot6);//将当前机器人的直角坐标系赋值给inexbot6
    printf("inexbot6.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n",inexbot6.pos[0],inexbot6.pos[1],inexbot6.pos[2],inexbot6.pos[3],inexbot6.pos[4],inexbot6.pos[5],inexbot6.pos[6]);//将当前直角坐标位置输出,
        //直线
    NRC_ServoEnable();//伺服上电
    NRC_RobotMoveLinear(50, inexbot2,80,80); //以50mm/s的速度直线运动到inexbot2点
    while (NRC_GetProgramRunStatus() != 0)  //等待运行结束
    {
        NRC_Delayms(100);   //延时100ms
    }
NRC_ServoDisable();  //伺服下电
    NRC_Position inexbot5;//定义机器人位置结构体对象inexbot5
    NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot5);//将当前机器人的直角坐标系赋值给inexbot5
    printf("inexbot5.pos=%f,%f,%f,s%f,%f,%f%f,\n",inexbot5.pos[0],inexbot5.pos[1],inexbot5.pos[2],inexbot5.pos[3],inexbot5.pos[4],inexbot5.pos[5],inexbot5.pos[6]);//将当前直角坐标位置输出,

//圆弧采用作业文件实现（也可采用无文件运动队列实现），详见3.13节
    if (NRC_JudgeJobIsExist("INEXBOT1") == 0)
    {
        cout << "作业文件不存在" << endl;
        NRC_CreateJobfile("INEXBOT1");//创建作业文件INEXBOT1
    }
    else
        NRC_OpenJobfile("INEXBOT1");//打开作业文件INEXBOT1
    NRC_JobfileInsertMOVL(1, 500, 50, 50, inexbot2, 1);
    NRC_JobfileInsertMOVC(2, 300, 50, 50, inexbot3, 5);
    NRC_JobfileInsertMOVC(3, 300, 50, 50, inexbot4, 5);//机器人经点inexbot3圆弧运动到点inexbot4
    cout << "file line sum is " << NRC_GetJobfileLineSum() << endl;
    NRC_ServoEnable();  //伺服上电
    NRC_StartRunJobfile("INEXBOT1");//开始运行作业文件
    while (NRC_GetProgramRunStatus() != 0)  //等待运行结束
    {
        NRC_Delayms(500);   //延时100ms
        printf("line=%d,time=%d\n",
        NRC_GetJobfileCurrentRunLine(), NRC_GetCycleTimeSec());
    }//获取当前运行作业文件的行号，获取当前作业文件已经运行的时间
    NRC_ServoDisable();  //伺服下电
    NRC_Position inexbot9;//定义机器人位置结构体对象inexbot9
    NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot9);//将当前机器人的直角坐标系赋值给inexbot9
    printf("inexbot9.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f%f,\n",inexbot9.pos[0],inexbot9.pos[1],inexbot9.pos[2],inexbot9.pos[3],inexbot9.pos[4],inexbot9.pos[5],inexbot9.pos[6]);//将当前直角坐标位置输出
    while (1)//保持程序继续运行
    {
        NRC_Delayms(1000);
    }
}