IO状态监控

实时监控IO涉及到线程或者定时器的使用，不了解这些机制的读者，可以先自己对这一方面的知识进行了解。 本例中，主要对int NRC_ReadDigOut(int port); int NRC_ReadDigIn(int port);等接口的使用结合线程进行讲解开发，供开发者参考。 首先需要开发者了解这些接口的使用介绍，以 NRC_ReadDigOut 为例介绍如下：

/**
 * @brief 读取数字IO输出端口的状态
 * @param port 要读取的数字IO端口，最大范围为 1 <= port <= 16，实际范围取决于所连接点IO模块上的IO端口数目
 * @return 返回该端口当前状态
 * @retval  0  当前处于低电平
 * @retval  1  当前处于高电平
 * @retval  -1  该端口不存在
 */
 int NRC_ReadDigOut(int port);

IO状态查看的 demo 程序：

如获取IO端口 1 的状态为 1 时，执行一个简单的运动队列

#include "nrcAPI.h"
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <thread>
#include <time.h>

void SystemStartup()
{
    ...     // 参考前面案例
}

// 获取IO板端口的实时状态
*void getIoStatus()
{
    int port = 1;
    while (true)        // 本例利用循环实时获取，在整个程序生命周期中有效，实际需要按照开发者的使用情况而定
    {
        // 调用 NRC_ReadDigOut 读取 端口号为 1 的输出IO口的状态
        static int status = 0;
        static int waitingtime = 0;
        static bool first = true;
        static bool flag = false;
        int port_1_status = NRC_ReadDigOut(port);
        if (port_1_status == 1)
        {
            if ((status == 0)) 
            {
                if(first) 
                {
                    flag = true;
                    first = false;
                    waitingtime =  std::time(NULL);
                } 
                else 
                {
                    if ((std::time(NULL) - waitingtime ) * (1000 / sysconf(_SC_CLK_TCK) ) > 500) 
                    {
                        flag = true;
                        waitingtime =  std::time(NULL);
                    }
                }
            }
            status = 1;
        } 
        else 
        {
            status = 0;
        }
        if (flag)
        {
            runRobot();
        }
        // 延时 1 秒
        NRC_Delayms(1000);
    }
}

void runRobot()
{
    NRC_Position posACS1 = {NRC_ACS, 10,0,0,18.1,0,0};      // 输入点位根据实际情况定义，注意安全！！！
    NRC_Position posACS2 = {NRC_ACS, 2.1,36.1,33.96,13.13,2.88,23};
    NRC_Position posACS3 = {NRC_ACS, 33, 0, 38, 5.5, 4, 0};
    NRC_CreateNoFlieRunqueue();
    NRC_RunqueueInsertMOVJ(60, 60, 60, posACS1);
    NRC_RunqueueInsertMOVJ(60, 60, 60, posACS2);
    NRC_RunqueueInsertMOVJ(60, 60, 60, posACS3);
    NRC_RunqueueInsertDOUT(1, 0);
    NRC_PowerOn();
    NRC_StartRunNoFlieRunqueue();
}

int main()
{
    SystemStartup();//系统启动
    NRC_ClearServoError();
    /*
    ...
    此处可编辑其他功能代码
    ...
    */
    std::thread IoStatusThread(getIoStatus);        // 启动监控IO状态的线程
    while(1)    //保持程序运行，不可缺少
    {
        NRC_Delayms(200);
    }
}