直角点动和关节点动

点动基本设置

点动操作时首先设置伺服状态参见 3.8 节，即调用 NRC_SetServoReadyStatus(int status) 函数切换伺服状态使其处于伺服就绪状态。再通过调用函数NRC_ServoEnable()使伺服上电，成功调用该函数后，伺服将处于上电使能状态请注意安全。单独点动机器人的每一个轴，查看机器人每一个轴的正方向是否正确。

（1）点动关节速度设置是通过调用函数NRC_SetJogJointSpeedConfig(int axisNum, double maxSpeed, double acc)来实现的。

• 参数 axisNum 是要设置的轴的序号，参数范围：1 <= axisNum <= 机器人轴总数。
• 参数 maxSpeed 指点动时，该轴可以达到的最大速度，单位：度/秒。
• 参数 acc 指 点动时，该轴的加速度，单位：度/平方秒。需要注意的是需要在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。

（2）点动直角速度设置是通过调用函数NRC_SetJogRectangularSpeedConfig(double maxSpeed, double acc)来实现的。

• 参数 axSpeed 是指 点动时，直角坐标可以达到的最大速度，单位：毫米/秒。
• 参数 acc 指点动时，直角坐标的加速度，单位：毫米/平方秒。需要注意的是需要在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。

（3）设置点动灵敏度是通过调用函数NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig(double sensitivity)来时实现的， 参数 sensitivity 的 值越小，点动响应越慢，该值越大，点动误差越大，误差较大时，可能引起机器人抖动，单位：度，默认初始值 0.001，参数范围：0.0001 <= sensitivity < 1。需要注意的是需要在伺服停止或伺服就绪状态下设置该参数。

点动

（1）伺服上电使能后，开始点动某轴通过调用函数NRC_GetCurrentCoord()可知机器人将在哪一坐标系下 axis 轴沿 dir 方向运动，调用NRC_JogMove(int axis, int dir)函数进行点动操作时，为保障安全，该函数需要每 200ms 调用一次，一旦超时未调用，机器人将自动停止点动，进行微动操作时，即使连续调用该函数，也只会执行一次，需执行停止点动后，再次调用该函数，才能执行下一次，成功调用该函数后，机器人将开始运动，请注意安全。 axis 是要进行点动的轴，取值范围 1-6，dir 是轴运动方向，1 表示正向，-1 表示反向。

（2）通过调用函数NRC_JogMoveStop()停止点动，机器人将会减速至停止。 查看当前机器人位置可以通过调用NRC_GetCurrentPos(NRC_COORD coord, NRC_Position& position)获取当前位置，输出查看是否正确，即是否达到目标位置。即该函数可以获取在 coord 坐标系下点机器人位置，位置数据由参数引用 position 返回。
机器人位置结构体为:

struct NRC_Position
{
     std::vector<double> v;
    NRC_COORD coord;     ///< 位置的坐标系
    int usrNum;         ///用户坐标系
    int toolNum;        ///工具坐标系
    int configuration;  ///形态值
    /**
     * @brief 位置的值
     *  - 关节坐标系下，pos[0]到pos[6]分别对于机器人的1到7轴
     *  - 其他坐标系下，pos[0]到pos[6]分别对于机器人的x轴、y轴、z轴、A轴、B轴、C轴、臂角(七轴机器人)
     */
    double pos[7];
};

通过调用函数NRC_ServoDisable()伺服下电，即成功调用该函数后，伺服将下电，处于未使能状态。点动结束。点动可以在关节坐标下也可以在直角坐标系下。

直角点动和关节点动 c++demo 程序

#include <iostream>
#include "nrcAPI.h"
#include<stdio.h>
using namespace std;
int main()
{
    SystemStartup();//系统启动，详见3.3节
    RobotMsg();//获取机器人配置，详见3.4节
    SetServoMap();//设置伺服映射关系，见3.5节
    SettingofRobotRelatedParameters();//机器人相关参数设置,详见3.6节
    NRC_SetServoReadyStatus(1);//设置伺服允许，详见3.8节
    //点动之前的基本设置
    for (int i = 1; i < 7; i++)
    {
        NRC_SetJogJointSpeedConfig(i, 40, 800);
    }//点动关节速度设置
    NRC_SetJogRectangularSpeedConfig(200, 3000);//点动直角速度设置
    NRC_SetJogSensitivitySpeedConfig(0.001);//点动灵敏度设置
    cout << "config Success" << endl;
       //关节点动
       NRC_SetServoReadyStatus(1);  //设置伺服允许（伺服就绪状态）
       NRC_SetOperationMode(NRC_TEACH_);//设置操作模式为示教模式
       NRC_SetTeachRunSpeedPer(80);//设置示教速度
       NRC_Position inexbot1; //inexbot1是位置结构体的对象
       NRC_SetCurrentCoord(NRC_ACS);//设置当前坐标系为关节坐标系
       NRC_GetCurrentPos(NRC_ACS, inexbot1);  //获取当前关节坐标位置，赋给inexbot1.关节点动之前的坐标位置
       printf(" inexbot1.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n", inexbot1.pos[0], inexbot1.pos[1], inexbot1.pos[2], inexbot1.pos[3], inexbot1.pos[4], inexbot1.pos[5], inexbot1.pos[6]);
       //printf(" inexbot1.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n", inexbot1.pos[0], inexbot1.pos[1], inexbot1.pos[2], inexbot1.pos[3], inexbot1.pos[4], inexbot1.pos[5]);
       NRC_Delayms(1000);//延时1000毫秒
       NRC_ServoEnable();//伺服上电
       for (int i = 1; i <7; i++)
       {
           for (int j = 1; j <7; j++)
           {
               NRC_JogMove(i, 1);
               NRC_Delayms(200);   //延时200ms
           }
           NRC_JogMoveStop(i);//停止点动
       }//沿着正方向关节点动各轴
       NRC_ServoDisable();  //伺服下电
       NRC_Position inexbot2; //inexbot2是位置结构体的对象
       NRC_GetCurrentPos(NRC_ACS, inexbot2);//获取当前关节坐标位置，赋给inexbot2，关节点动之后的坐标位置
       printf(" inexbot2.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n",inexbot2.pos[0], inexbot2.pos[1], inexbot2.pos[2], inexbot2.pos[3], inexbot2.pos[4], inexbot2.pos[5],inexbot2.pos[6]);
     //  printf(" inexbot2.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n", inexbot2.pos[0], inexbot2.pos[1], inexbot2.pos[2], inexbot2.pos[3], inexbot2.pos[4], inexbot2.pos[5]);
       cout << "ACS  Jog success" << endl;
       //直角点动
           NRC_SetServoReadyStatus(1);  //设置伺服允许（伺服就绪状态）
           NRC_SetOperationMode(NRC_TEACH_);//设置操作模式为示教模式
           NRC_SetTeachRunSpeedPer(80);//设置示教速度
           NRC_Position inexbot3; //inexbot3是位置结构体的对象
           NRC_SetCurrentCoord(NRC_MCS);//设置当前坐标系为直角坐标系
           NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot3);  //获取当前直角坐标位置，赋给inexbot3。直角点动之前的坐标位置
        printf(" inexbot3.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n",inexbot3.pos[0], inexbot3.pos[1], inexbot3.pos[2], inexbot3.pos[3], inexbot3.pos[4], inexbot3.pos[5],inexbot3.pos[6]);
           NRC_Delayms(1000);//延时1000毫秒
           NRC_ServoEnable();//伺服上电
           for (int i = 1; i < 4; i++)
           {
               for (int j = 1; j < 7; j++)
               {
                   NRC_JogMove(i, 1);
                   NRC_Delayms(200);   //延时200ms
               }
               NRC_JogMoveStop(i);//停止点动
           }//沿着正方向点动基本轴，点动7次
           NRC_ServoDisable();  //伺服下电
           NRC_Position inexbot4; //inexbot4是位置结构体的对象
           NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, inexbot4);//获取当前直角坐标位置，赋给inexbot4。直角点动之后的坐标位置
           printf("inexbot4.pos=%f,%f,%f,%f,%f,%f,%f,\n", inexbot4.pos[0], inexbot4.pos[1], inexbot4.pos[2], inexbot4.pos[3], inexbot4.pos[4], inexbot4.pos[5],inexbot3.pos[6]);
           cout << "MCS  Jog success" << endl;
    while (1)
    {
        NRC_Delayms(1000);
    }
}