NRC_JobfileInsertMOVL(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0)

作业文件插入 MOVL 指令

调用该函数前，请先调用 NRC_CreateJobfile(std::string jobname) 或 NRC_OpenJobfile(std::string jobname) 创建或打开一个作业文件

类型

int=>作业文件插入 MOVL 指令

返回值	说明
0	表示函数正常调用
-101	无效的输入参数
-102	目标对象不存在，一般出现在系统初始化未完成时，调用其他函数时可能返回该值
-103	目标对象当前处于不可操作状态

参数 Option

参数	类型	说明
line	int	将指令插入到第 line 行，参数范围：0 < line < (NRC_GetJobfileLineSum()+1)
vel	int	机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
acc	int	机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
dec	int	机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
target	const NRC_Position&	机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
pl	int	平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5

示例代码

NRC_Position target={NRC_ACS,10,10,10,10,10,10};
NRC_RunqueueInsertMOVL(2,50,5,5,target,5);
//作业文件插入MOVL指令,第2行，速度50mm/s，加速度5，减速度 5，PL=5