NRC_RobotJointConfig
机器人关节参数配置
属性
| 类型 | 名称 | 注释 |
|---|---|---|
| double | reducRatio | 减速比 |
| int | encoderResolution | 编码器位数 |
| double | posSWLimit | 轴正限位，单位：度 |
| double | negSWLimit | 轴反限位，单位：度 |
| double | ratedRotSpeed | 电机额定正转速，单位：转/分钟 |
| double | ratedDeRotSpeed | 电机额定反转速，单位：转/分钟 |
| double | maxRotSpeed | 电机最大正转速，为电机额定正转速的倍数，单位：倍数 |
| double | maxDeRotSpeed | 电机最大反转速，为电机额定反转速的倍数，单位：倍数 |
| double | maxAcc | 最大加速度，为额定正速度的倍数，单位：倍数 |
| double | maxDecel | 最大减速度，为额定反速度的倍数，单位：倍数 |
| int | direction | 机器人模型方向，取值+-1 |
| int | AxisDirection | 机器人实际方向，取值+-1 |