初始化 ROS

main 函数的第一行代码 是ros::Init 它有四个参数，一般用时会省略第四个参数

参数

参数	类型	说明
argc	int&	remapping 参数的个数
agv	char**	remapping 参数的列表
name	string&	节点名，必须是一个基本名称，不能包含命名空间
options = 0	uint32_t	[可选]用于启动节点的选项（ros::init_options 中的一组位标志）

示例

ros::init (argc , argv , "name")