示教器二次开发静态库

二次开发静态库功能介绍

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提供完整的示教器功能，支持添加用户自定义界面，支持特定字段的通信与控制系统通信。

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静态库目录结构

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nextpLib 为总文件夹；
include 文件夹中为头文件；
Library 文件夹中为静态库文件包括 linux 平台、ARM 平台的库文件（只适用于纳博特公司的 T30 示教器使用）、Windows 平台库文件；
控制器程序文件夹中的 nrc2.out 是与当前 demo 程序配套的控制器程序。

静态库结构说明

所有的二次开发接口都在 nextp.h 头文件中描述。

nextp.h 头文件接口说明：

//创建Nextp类对象
static QPointer<Nextp> getInstance();
//获取系统字体
QString getSystemFont();
//用户自定义窗体传输到主程序
void setWidgetParentLocation(QPointer <QWidget> widget);
//向控制器发送消息
 void sendMessage(const quint16 &command,const QByteArray &data);
//通知示教程序自定义窗体已经打开
widgetShowFinish()
//接收控制器消息信号
void signal_receiveMessage(const quint16 &command,const QByteArray &data);
//打开自定义窗体信号
void signal_openWidget();
//关闭自定义窗体信号
void signal_closeWidget();
//隐藏工艺主界面中除了自定义按钮的其他按钮
void hideTechnologyToolbuttons();

//静态库支持与控制器通信命令字
    enum CommandList
    {
        SetFirstUserParaCommand = 0x9200,
        GetFirstUserCommand = 0x9201,
        ReceivedFirstUserCommand = 0x9202,

        SetSecondUserParaCommand = 0x9203,
        GetSecondUserCommand = 0x9204,
        ReceivedSecondUserCommand = 0x9205,

        SetThirdUserParaCommand = 0x9206,
        GetThirdUserCommand = 0x9207,
        ReceivedThirdUserCommand = 0x92,
        ReceivedThirdUserCommand = 0x9208,

        SetFourthUserParaCommand = 0x9209,
        GetFourthUserCommand = 0x920a,
        ReceivedFourthUserCommand = 0x920b,

        SetFifthUserParaCommand = 0x920c,
        GetFifthUserCommand = 0x920d,
        ReceivedFifthUserCommand = 0x920e,
    };

json/json.h 头文件提供 JSON 数据格式的组装和解析

2.1 组装 json 数据示例:

Json::Value root;
Json::FastWriter wt;
root["robot"] =1;
root["booldata"] =true;
root["data"] = 1.1;
root["name"] =”nihao”;

2.2 解析 Json 数据示例

QByteArray jsonData  //控制器发送的数据
Json::Value root;
Json::Reader reader;
QString jsonData = param.data();
if(reader.parse(jsonData.toStdString(), root))
{
int robot = root["robot"].asInt();
bool booldata=  root["booldata"].asBool();
Int data= root["data"].asDouble();
Std::string name =  root["name "].asString();
}